FANUC 机器人由PLC控制外部自动启动,暂停。

本文介绍了FANUC机器人由PLC外部控制自动启动，暂停，再启动的工作流程。

包含PLC程序和机器人的设定
工作流程
1.UI1 和UI2一直为ON后 ，延时0.5S UI3一直为ON
2,延时0.5s后，UI8一直为ON
3.延时0.5S后。

UI5位ON,过0.5s后 OFF
如果机器人不在暂停状态 第一次启动 UI9 和UI17 ON UI18为ON-OFF
4.延时0.5后。

如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON, 则UI9-16选择程序号ON
5.延时0.5后 如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON, 则UI17为ON
6.UI17 ON了以后，如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON,则UI18为ON 过0.5S后OFF
如果机器人在暂停状态 启动后又暂停了 UI9 U17 UI18 不需要再次启动
7 延时0.5后 。

如果机器人在暂停状态==UO4 为ON, 则UI6为ON.过2S后为OFF
UI1和UI2
UI3和UI8
UI5和UI9-16
机器人示教器设定
机器人启动方式有2种，其实没什么区别，其实根据情况选择，8个机器人输入信号==RSR1-8或PNS1-8 设定流程如下
1.参考资料
选择哪一种启动方式
2.正常状态如下
3.系统设定第一步======
1.专用外部信号==启动
2.所选程序的调用PNS===启动
远程/本地设定===远程
5.系统设定第3步
6. 2种方式其一
PNS==========================================
RSR=====================================
机器人点位介绍
机器人正常启动后的状态如下 可以参考。