工业机器人现场编程运动模式操纵PPT课件
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工业机器人编程与操作-PPT精选17页PPT
33、如果惧怕前面跌宕的山岩，生命 就永远 只能是 死水一 潭。 34、当你眼泪忍不住要流出来的时候 ，睁大 眼睛， 千万别 眨眼!你会看到 世界由 清晰变 模糊的 全过程 ，心会 在你泪 水落下 的那一 刻变得 清澈明 晰。盐 。注定 要融化 的，也 许是用 眼泪的 方式。
35、不要以为自己成功一次就可以了 ，也不 要以为 过去的 光荣可 以被永 远肯定 。
谢谢你的阅读
❖ 知识就是财富 ❖ 丰富你的人生
71、既然我已经踏上这条道路，那么，任何东西都不应妨碍我沿着这条路走下去。——康德 72、家庭成为快乐的种子在外也不致成为障碍物但在旅行之际却是夜间的伴侣。——西塞罗 73、坚持意志伟大的事业需要始终不渝的精神。——伏尔泰 74、路漫漫其修道远，吾将上下而求索。——屈原 75、内外相应，言行相称。1、别人笑我太疯癫，我笑他人看不 穿。(名 言网) 32、我不想听失意者的哭泣，抱怨者 的牢骚 ，这是 羊群中 的瘟疫 ，我不 能被它 传染。 我要尽 量避免 绝望， 辛勤耕 耘，忍 受苦楚 。我一 试再试 ，争取 每天的 成功， 避免以 失败收 常在别 人停滞 不前时 ，我继 续拼搏 。
35、不要以为自己成功一次就可以了 ，也不 要以为 过去的 光荣可 以被永 远肯定 。
谢谢你的阅读
❖ 知识就是财富 ❖ 丰富你的人生
71、既然我已经踏上这条道路，那么，任何东西都不应妨碍我沿着这条路走下去。——康德 72、家庭成为快乐的种子在外也不致成为障碍物但在旅行之际却是夜间的伴侣。——西塞罗 73、坚持意志伟大的事业需要始终不渝的精神。——伏尔泰 74、路漫漫其修道远，吾将上下而求索。——屈原 75、内外相应，言行相称。1、别人笑我太疯癫，我笑他人看不 穿。(名 言网) 32、我不想听失意者的哭泣，抱怨者 的牢骚 ，这是 羊群中 的瘟疫 ，我不 能被它 传染。 我要尽 量避免 绝望， 辛勤耕 耘，忍 受苦楚 。我一 试再试 ，争取 每天的 成功， 避免以 失败收 常在别 人停滞 不前时 ，我继 续拼搏 。
《工业机器人编程技术》教学课件—工业机器人基本操作
拓展
表2-1-3 示教器主界面说明
标号 A B
C D E F
说明
ABB菜单
操作员窗口，显示来自机器人程序的ห้องสมุดไป่ตู้息，程序需要操作员做出某 种响应以便继续时往往会出现此情况 状态栏，显示与系统状态有关的重要信息，如操作模式、电机开启 /关闭、程序状态等
关闭按钮。单击此按钮将关闭当前打开的视图或应用程序
任务栏。通过ABB菜单可以打开多个视图，但一次只能操作一个。 任务栏显示所有打开的视图，并可用于视图切换 快速设置菜单。包含对微动控制和程序执行进行的设置
注意：示教器是按照 人体工程学进行设计的， 同时适合左手操作者操作， 只要在屏幕中进行切换就 能适应左手操作者的操作 习惯。
图2-1-3 示教器的持握方法
2.示教器的界面认识
1）示教器主界面示教器上电后的主界面如图2-1-4所示，示教器主界面说明 如表2-1-3所示。
图2-1-4示教器上电后的主界面
任务一 认识示教器
任务描述
熟知ABB工业机器人示教器的基本结构，掌握正确的示教器操作方法，理 解使能器按钮的功能并掌握正确的使能器按钮使用方法。
一、 示教器的结构 工业机器人示教器是工业机器人的主要组成部分，通过示教器可以实现对工 业机器人的手动操作、参数配置、编程及监控等操作。目前，工业机器人的编程 还没有统一的国际标准，因此示教器的设计与研究均由各厂家自行研制。图21-1所示为示教器的结构，示教器结构说明如表2-1-1所示。
图2-2-13 示教器状态栏
状态栏上显示的内容如下。
1 机器人的状态：手动、全速手动和自动。
2 机器人的系统信息。
3 电机状态。 （4）程序运行状态。
拓展
（5）当前机器人或外轴使用状态。
工业机器人编程与应用培训ppt精品模板分享(带动画)
培训反馈收集：收集学员对培训的意见和建议，为今后的培训提供参考和改进方向
工业机器人技术不断升级，未来将更加智能化、自主化 工业机器人应用领域不断拓展，将涉及更多行业和场景 未来工业机器人将面临技术、市场、人才等多方面的挑战 需要加强技术研发和创新，提高工业机器人的性能和质量 需要加强人才培养和引进，满足工业机器人发展的需求 需要加强政策支持和市场推广，促进工业机器人的普及和应用
编程语言：C++、Python等 数据类型：整数、浮点数、布尔值等 运算符：加减乘除、比较运算符等 控制结构：条件语句、循环语句等
程序流程控制概念 顺序、选择、循环结构 算法设计基本思想 常见算法描述方法
调试技巧：如何解决工业机器人编程中的错误和异常 优化技巧：提高工业机器人编程的效率和性能 调试工具：介绍常用的工业机器人编程调试工具 优化方法：分享一些有效的工业机器人编程优化方法
汇报人：
添加 标题
工业机器人安全事故案例分析：通过分析工业机器人安全事故案例，总结经验教训，提出相应的防范措施和建议。
添加 标题
未来工业机器人安全管理与培训展望：介绍未来工业机器人安全管理与培训的发展趋势和展望，为相关企业和人员提供参考 和借鉴。
培训内容回顾：包括工业机器人编程、应用、操作等方面的知识点 培训成果展示：展示学员作品，包括机器人编程、操作等方面的成果 学员表现评价：对学员在培训过程中的表现进行评价，包括学习态度、技能掌握等方面
案例描述：装配机器人在汽 车制造中的应用，包括零部 件的搬运、组装、检测等环 节
案例分析：分析装配机器人 在提高生产效率、降低成本、 提高产品质量等方面的作用
案例总结：总结装配机器人 在汽车制造行业中的应用前 景和未来发展趋势
案例背景：介绍搬运机器人的应用场景和市场需求 案例描述：详细描述搬运机器人的工作原理、功能特点和使用效果 案例分析：分析搬运机器人在实际应用中的优势和不足，提出改进方案 案例总结：总结搬运机器人在工业自动化领域的重要性和未来发展趋势
工业机器人技术不断升级，未来将更加智能化、自主化 工业机器人应用领域不断拓展，将涉及更多行业和场景 未来工业机器人将面临技术、市场、人才等多方面的挑战 需要加强技术研发和创新，提高工业机器人的性能和质量 需要加强人才培养和引进，满足工业机器人发展的需求 需要加强政策支持和市场推广，促进工业机器人的普及和应用
编程语言：C++、Python等 数据类型：整数、浮点数、布尔值等 运算符：加减乘除、比较运算符等 控制结构：条件语句、循环语句等
程序流程控制概念 顺序、选择、循环结构 算法设计基本思想 常见算法描述方法
调试技巧：如何解决工业机器人编程中的错误和异常 优化技巧：提高工业机器人编程的效率和性能 调试工具：介绍常用的工业机器人编程调试工具 优化方法：分享一些有效的工业机器人编程优化方法
汇报人：
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工业机器人安全事故案例分析：通过分析工业机器人安全事故案例，总结经验教训，提出相应的防范措施和建议。
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未来工业机器人安全管理与培训展望：介绍未来工业机器人安全管理与培训的发展趋势和展望，为相关企业和人员提供参考 和借鉴。
培训内容回顾：包括工业机器人编程、应用、操作等方面的知识点 培训成果展示：展示学员作品，包括机器人编程、操作等方面的成果 学员表现评价：对学员在培训过程中的表现进行评价，包括学习态度、技能掌握等方面
案例描述：装配机器人在汽 车制造中的应用，包括零部 件的搬运、组装、检测等环 节
案例分析：分析装配机器人 在提高生产效率、降低成本、 提高产品质量等方面的作用
案例总结：总结装配机器人 在汽车制造行业中的应用前 景和未来发展趋势
案例背景：介绍搬运机器人的应用场景和市场需求 案例描述：详细描述搬运机器人的工作原理、功能特点和使用效果 案例分析：分析搬运机器人在实际应用中的优势和不足，提出改进方案 案例总结：总结搬运机器人在工业自动化领域的重要性和未来发展趋势
工业机器人操作与编程教材PPT
任务1 认识工业机器人
拓展与提高1——十大工业机器人品牌 七、柯马（COMAU）－意大利 八、爱普生（DENSO EPSON）机器人(机械手)－日本 九、日本安川（Yaskawa Electric Co.）－日本 十、新松(SIASUN)机器人－中国
任务2 搬运编程与操作
2.1 新建、编辑和加载程序 2.1.1 程序的基本信息 2.1.2 新建程序 2.1.3 打开、加载程序 2.1.4 程序编辑、修改 2.1.5 程序检查 2.1.6 自动运行
任务2 搬运编程与操作
2.2.5 搬运运动规划和示教前的准备 2、示教前的准备 （2）坐标系设定 本任务中使用气动吸盘从传送带A上抓取物品，将其放置到 另外一条传送带B上的盒子里，运动轨迹相对简单，示教取点较 容易，所以可以在基坐标系下编程，不需要建立新的工具坐标 系。
任务2 搬运编程与操作
2.2.5 搬运运动规划和示教前的准备
任务2 搬运编程与操作
2.1.1 程序的基本信息 1.常见的程序编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。 （一）示教编程方法：是由操作人员引导，控制机器人运动，记 录机器人作业的程序点，并插入所需的机器人命令来完成程序的 编制； （二）离线示教：是操作者不对实际作业的机器人直接进行示教， 而是在离线编程中进行编程或在模拟环境中进行仿真，生成示教 数据，通过PC间接对机器人进行示教。
图2-22 搬运任务示意图
任务2 搬运编程与操作
2.2.6 搬运示教编程 为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。利用工 业机器人把工件从A点搬到B点，此程序由6个程序点组成，搬运程序如下：
表2-4 搬运程序
程序 WAIT 1 J P[1] 100% FINE J P[2] 80% FINE DO [1] = ON WAIT 1 J P[3] 80% FINE J P[4] 100% FINE J P[5] 80% FINE DO [2] = ON WAIT 1 J P[6] 100% FINE 程序注释 等待1秒（为了配合传送带节拍，可根据实际情况修改） 控制机器人工具点（吸盘）移动到传送带1上方 移动吸盘贴近工件 工具抓取工件 等待吸盘吸附工件 工具抓取工件抬到安全高度 中间点 控制机器人工具点（吸盘）移动到传送带2上方 工具放置工件 等待吸盘释放工件 工具抬高到程序起始点，便于第二次搬运
《工业机器人技术基础》教学课件 模块7 工业机器人操作与编程
一、手动操作动作模式
（三）重定位运动 在手动操作模式下对工业机器人进行运动操作，使机器人绕着工具坐标系的X（或Y，Z）轴作回转运动，正方向用右手法 则判定，如图7－1－3所示。
单元1 工业机器人基本操作
二、坐标系统认知
（一）参考坐标系与运动对象 从物理学上衡量运动时需要两大对象：运动对象和参考坐标系。最基本的运动对象是一个点的运动，点是没有大小和形态 的，如图714（a）所示；但在现实中，任何运动物体都有大小，如图714（b）所示；且除匀质球体之外，对于任何物体运动 我们都能明显感觉其姿态的存在，如图714（c）所示。在描述运动时，往往为物体添加一个坐标系，用于表达它的姿态。
单元2 工业机器人编程
一、工业机器人编程概述
为了让工业机器人按照一定的流程自主地完成相关作业，我们需要为工业机器人编写一套指令的有序集合。编写指令的过程就 是工业机器人编程。
例如：机器人需要做一项工作，用夹爪将铁块从位置place1夹起，放到place2位置，如图7－2－1所示，请对其进行编程。
单元2 工业机器人编程
（一）编程方式 由于机器人的控制装置和作业要求多种多样，国内外尚未制订统一的机器人控制代码标准，所以编程语言也是多种多 样的。目前，在工业生产中应用的机器人编程方式主要有以下几种形式： 1.顺序控制的编程 在顺序控制的机器中，所有的控制都是由机械的或电气的顺序控制器实现的，一般没有程序设计的要求。顺序控制的 灵活性小，这是因为所有的工作过程都已预先编好——可由机械挡块或其他确定的办法所控制。这种方法的主要优点是成 本低、易于控制和操作。
单元2 工业机器人编程
三、工业机器人编程பைடு நூலகம்言
从描述操作命令的角度来看，机器人编程语言的水平可以分为动作级语言、对象级语言和任务级语言。 （1）动作级语言：以机器人末端执行器的动作为中心来描述各种操作，要在程序中说明每个动作，这是一种最基本的 描述方式。 （2）对象级语言：允许较粗略地描述操作对象的动作、操作对象之间的关系等。使用这种语言时，必须明确地描述操 作对象之间的关系和机器人与操作对象之间的关系，它特别适用于组装作业。 （3）任务级语言：为实现指定操作内容，机器人必须一边思考一边工作，任务级语言是直接指定操作内容的一种水平 很高的机器人程序语言。 现在还有人在开发一种系统，它能按某种原则给出最初的环境状态和最终的工作状态，然后让机器人自动进行推理、计 算，最后自动生成机器人的动作。
（三）重定位运动 在手动操作模式下对工业机器人进行运动操作，使机器人绕着工具坐标系的X（或Y，Z）轴作回转运动，正方向用右手法 则判定，如图7－1－3所示。
单元1 工业机器人基本操作
二、坐标系统认知
（一）参考坐标系与运动对象 从物理学上衡量运动时需要两大对象：运动对象和参考坐标系。最基本的运动对象是一个点的运动，点是没有大小和形态 的，如图714（a）所示；但在现实中，任何运动物体都有大小，如图714（b）所示；且除匀质球体之外，对于任何物体运动 我们都能明显感觉其姿态的存在，如图714（c）所示。在描述运动时，往往为物体添加一个坐标系，用于表达它的姿态。
单元2 工业机器人编程
一、工业机器人编程概述
为了让工业机器人按照一定的流程自主地完成相关作业，我们需要为工业机器人编写一套指令的有序集合。编写指令的过程就 是工业机器人编程。
例如：机器人需要做一项工作，用夹爪将铁块从位置place1夹起，放到place2位置，如图7－2－1所示，请对其进行编程。
单元2 工业机器人编程
（一）编程方式 由于机器人的控制装置和作业要求多种多样，国内外尚未制订统一的机器人控制代码标准，所以编程语言也是多种多 样的。目前，在工业生产中应用的机器人编程方式主要有以下几种形式： 1.顺序控制的编程 在顺序控制的机器中，所有的控制都是由机械的或电气的顺序控制器实现的，一般没有程序设计的要求。顺序控制的 灵活性小，这是因为所有的工作过程都已预先编好——可由机械挡块或其他确定的办法所控制。这种方法的主要优点是成 本低、易于控制和操作。
单元2 工业机器人编程
三、工业机器人编程பைடு நூலகம்言
从描述操作命令的角度来看，机器人编程语言的水平可以分为动作级语言、对象级语言和任务级语言。 （1）动作级语言：以机器人末端执行器的动作为中心来描述各种操作，要在程序中说明每个动作，这是一种最基本的 描述方式。 （2）对象级语言：允许较粗略地描述操作对象的动作、操作对象之间的关系等。使用这种语言时，必须明确地描述操 作对象之间的关系和机器人与操作对象之间的关系，它特别适用于组装作业。 （3）任务级语言：为实现指定操作内容，机器人必须一边思考一边工作，任务级语言是直接指定操作内容的一种水平 很高的机器人程序语言。 现在还有人在开发一种系统，它能按某种原则给出最初的环境状态和最终的工作状态，然后让机器人自动进行推理、计 算，最后自动生成机器人的动作。
ABB工业机器人编程基础操作ppt课件
常量赋值：reg1:=17; 数学表达式赋值：reg2:=reg1+8;
5
添加常量赋值指令的操作如下
6
7
8
9
（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作
10
11
12
13
14
5.2.2工业机器人常用运动指令
工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、 线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动MoveAbsJ） 四种方式。
28
2.IF条件判断指令 IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN
flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN
flag1:=FALSE; ELSE
Set do1; ENDIF 如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则 flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1 置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加 与减少。
27
5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
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3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
5
添加常量赋值指令的操作如下
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（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作
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5.2.2工业机器人常用运动指令
工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、 线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动MoveAbsJ） 四种方式。
28
2.IF条件判断指令 IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN
flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN
flag1:=FALSE; ELSE
Set do1; ENDIF 如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则 flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1 置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加 与减少。
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5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
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3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
《工业机器人编程与仿真》课件—示教单元
R32TB基本参数规格：
连接方法：以控制器和角型接头（24脚）连接； 通信协议：RS-422；
显示方法：24文字*8行LCD照明方式；
操作键：36键；（按键
功能见表2-7）
Page 6
Page 7
（a）T/B正面
（b）T/B背面
图2-36 R32TB示教单元正反面实物图
序号
名称
功能
1
ENABLE/DISABLE 是使示教单元的操作有效、无效的选择开关。
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（2）离线编程方式 基于CAD/CAM的机器人离线编程示教，是利用计算机图形学的成果，建立起
机器人及其工作环境的三维模型，使用某种机器人编程语言，通过对图形的操作 和控制，离线计算和规划出机器人的作业轨迹，然后对编程的结果进行三维图形 仿真，以检验编程的正确性。最后在确认无误后，生成机器人可执行代码下载到 机器人控制器中，用以控制机器人作业。控制流程如图2-35所示。
虚拟现实作为高端的人机接口，允许用户通过声、像、力以及图形等多 种交互设备实时地与虚拟环境交互。根据用户的指挥或动作提示，示教或监 控机器人进行复杂的作业。利用虚拟现实技术进行机器人示教是机器人学中 新兴的研究方向。
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2．认识三菱机械手示教单元
RV-3SD机器人配置了示教单元R32TB（R32TB正反面示意图，如图2-36所 示），来执行程序的作成、修正、管理及动作位置的教示、JOG FEED等。为了 安全使用，装配有一个3-position enable开关。在使用多台机器人的情况下， 可以使用一台示教单元去替换连接各个机器人。但是，请在电源切断状态下做 替换连接。
7
FUNCTION功能键 进行各菜单中的功能切换。可执行的功能显示在画面下方。
ABB工业机器人编程基础操作 ppt课件
ABB工业机器人编程基础操作
3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
2．关节运动指令 关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，工业机
器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个 位置之间的路径不一定是直线。
ABB工业机器人编程基础操作
MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;
关节运动 关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过 程中出现关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机 器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行 修改。运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定义转变 区的大小mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐 标数据定义当前指令使用的工件坐标。
5.2.5 条件逻辑判断指令 条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作，
是RAPID中重要的组成部分。 pact IF紧凑型条件判断指令
Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后， 就执行一句指令。
IF flag1 = TRUE Set do1; 如果flag1的状态为ABTB工R业U机器E人，编程则基础d操o作1被置位为1。
3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
2．关节运动指令 关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，工业机
器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个 位置之间的路径不一定是直线。
ABB工业机器人编程基础操作
MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;
关节运动 关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过 程中出现关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机 器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行 修改。运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定义转变 区的大小mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐 标数据定义当前指令使用的工件坐标。
5.2.5 条件逻辑判断指令 条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作，
是RAPID中重要的组成部分。 pact IF紧凑型条件判断指令
Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后， 就执行一句指令。
IF flag1 = TRUE Set do1; 如果flag1的状态为ABTB工R业U机器E人，编程则基础d操o作1被置位为1。
工业机器人现场编程-具有外部TCP的运动编程-课件
虽然工具是固定的，但是工具仍有一个所属坐标系的工
用外部TCP进行编程运动
用外部固定工具进行运动编程时，与标准运动有一定的区别： • 在用外部TCP运动编程时，“外部TCP”选项必须选择“TRUE”。
• 机器人的运动速度必须以外部TCP为基准。
总结
• 通过外部TCP的概念学习，理解外部TCP与TCP有何区别。 • 掌握用外部TCP进行运动的方法，能够利用外部TCP进行 机器人涂胶、抛光等的运动编程。
具有外部TCP的运动编程
主要内容
• 理解什么是外部TCP。 • 掌握用外部TCP进行编程运动的方法。
外部TCP
工业机器人在通常实际加工生产过程中，是通过末端安 装不同的工具来完成各种作业任务Байду номын сангаас。而在某些生产和加工 过程中，为避免频繁的装卡及拆卸工具，比如粘接、焊接等， 机器人操作着工件到达工具指定位置来完成加工，这一过程 中，工具固定在机器人本体以外，是固定不动的，使得工件 必须先放置，便能加工，简化了加工操作工序。
ABB工业机器人编程基础操作 ppt课件
2020/12/27
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5.2基本RAPID程序指令
ABB工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人 在焊接、码垛、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始 学习RAPID编程。
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5.2.1 赋值指令
赋值指令是用于对编程时的程序数据进行赋值， 符号 “:=”，赋值对象是常量或数学表达式。
5.1.2建立RAPID
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精品资料
• 你怎么称呼老师？ • 如果老师最后没有总结一节课的重点的难点，你
是否会认为老师的教学方法需要改进？ • 你所经历的课堂，是讲座式还是讨论式？ • 教师的教鞭 • “不怕太阳晒，也不怕那风雨狂，只怕先生骂我
笨，没有学问无颜见爹娘 ……” • “太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……”
MoveL p10, v1000, fine, tool1\Wobj:=wobj1; MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1\Wobj:=wobj1;
MoveC指令解析
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5.2.3 运动指令的使用示例
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运动速度一般最高为50000mm/s，在手动限速状态下，所有的 运动速度被限速在250mm/s。fine指机器人TCP达到目标点，在目 标点速度降为零。工业机器人动作有所停顿然后再向下运动，如 果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。转弯区数值越大， 机器人的动作路径就越圆滑与流畅。
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5.2.4 I/O控制指令
I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设 备进行通信的目的。 1．Set数字信号置位指令 Set数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output） 置位为“1”， do1数字输出信号。 Set do1; 2．Reset数字信号复位指令 Reset数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。 如果在Set、Reset指令前有运 动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据， 必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。 Reset do1;
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务2 动作指令示教
b
令所取代。
两条直线运 行指令替代 了原来的圆 弧指令
(2)将直线动作更改圆弧线动作类型
• 进入编辑界面； • 将光标移到希望修改的直线动作指令的动作类型，按F4 【CHOICE】（选择项），
显示指令要素的选择项一览如图4-48a画面。按光标移动键,将光标指到Circular处， 按ENTER键确认后出现图4-48b画面。
• 回转动作是指使用直线动作，使工具的姿势从开始点到结束点，以刀尖点为 中心旋转的一种移动方法。将开始点和目标点的姿势进行分割后，对移动中 的工具姿势进行控制。移动速度以deg/sec予以指定。移动轨迹（工具中心
点移动的情况下）通过线性方式进行控制。
• 3）C Circular 圆弧运动：
• 圆弧动作是动作开始点通过经 由点到结束点以圆弧方式对工 具中心点移动轨迹进行控制的 一种移动方法。其在一个指令 中对经由点和目标点进行示 教。圆弧移动的速度的指定， 从mm/sec、 cm/min、 inch/min 、sec 、msec中予以 选择。将开始点、经由点、目 标点的姿势进行分割后，对移 动中的工具姿势进行控制。
FINE 和CNT 区别
CNT 100
P[1]
CNT 50
P[2]
1：J P[1] 100% FINE 2：L P[2] 100% FINE 3：L P[3] 100% FINE [END]
P[3]
1：J P[1] 100% FINE 2：L P[2] 100% CNT100 3：L P[3] 100% FINE [END]
FINE 定位类型： 1: J P[1] 100% FINE 机器人在目标位置停止（定位）后，向下一个目标位 置移动。 CNT 定位类型：
工业机器人操作与编程机器人运动指令PPT课件
运动指令movej关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况下机器人的工具中心点tcp从一个位置移动到另一个位置两个位置之间的路径不一定是直线关节运动示意如图所示
机器人运动指令 运动指令- MoveAbsJ 运动指令- MoveJ 运动指令- MoveL 运动指令- MoveC
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运动指令MoveJ
【MoveJ】指令指令解析如下：
参数
P10、p20 V1000
含义
目标点位置数据 运动速度数据
关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程 中出现关节轴进入机械死点的问题。
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运动指令MoveL
特点
①机器人以线性方式运动至目标点。 ②当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控。 ③运动路径保持唯一，可能出现死点。 ④常用于机器人在工作状态移动。
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运动指令- MoveL
如图所示，添加两条【MoveL】指 令。
线性运动是机器人的TCP从起 点到终点之间的路径始终保 持为直线。一般如焊接、涂 胶等应用对路径要求高的场 合使用此指令。线性运动示 意如图所示：
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运动指令MoveC
特点 ①机器人通过中心点以圆弧移动方式运动至目标点。
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运动指令MoveJ
特点
①机器人以最快捷的方式运动至目标点。 ②机器人运动状态不完全可控。 ③运动路径保持唯一。 ④常用于机器人在空间大范围移动。
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运动指令MoveJ
如图所示，添加两条【MoveJ】指 令。
机器人运动指令 运动指令- MoveAbsJ 运动指令- MoveJ 运动指令- MoveL 运动指令- MoveC
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运动指令MoveJ
【MoveJ】指令指令解析如下：
参数
P10、p20 V1000
含义
目标点位置数据 运动速度数据
关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程 中出现关节轴进入机械死点的问题。
第11页/共17页
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运动指令MoveL
特点
①机器人以线性方式运动至目标点。 ②当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控。 ③运动路径保持唯一，可能出现死点。 ④常用于机器人在工作状态移动。
第12页/共17页
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运动指令- MoveL
如图所示，添加两条【MoveL】指 令。
线性运动是机器人的TCP从起 点到终点之间的路径始终保 持为直线。一般如焊接、涂 胶等应用对路径要求高的场 合使用此指令。线性运动示 意如图所示：
第13页/共17页
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运动指令MoveC
特点 ①机器人通过中心点以圆弧移动方式运动至目标点。
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运动指令MoveJ
特点
①机器人以最快捷的方式运动至目标点。 ②机器人运动状态不完全可控。 ③运动路径保持唯一。 ④常用于机器人在空间大范围移动。
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运动指令MoveJ
如图所示，添加两条【MoveJ】指 令。
电子教案-工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件-C-04-O-K-机器人的手动运行-课件
选择世界坐标系
设定手动倍率
按确认键运行机器人
在基座标系下或工具坐标系下移动机器人
（1）在基坐标系或工具坐标系中手动运行时，可根据之前所测基坐标或工具坐标的坐 标系方向移动机器人，所以坐标系并非固定的，而是由机器人引导的 （2）为此需要使用运行键或者6D鼠标 （3）可供选择的基坐标系有32个，工具坐标系有16个 （4）速度可以更改 （5）需确定基坐标系和工具坐标系 （6）仅在T1模式下才能手动运行 （7）确认键必须已经按下
6D鼠标可以用于所有运动方式，其运动方式如下： 平移：按住并拖动6D鼠标 转动：转动并摆动6D鼠标 可根据人和机器人的位置调整6D鼠标的位置
6D鼠标在0°和270°位置
在世界坐标系下移动机器人的操作步骤
• 使用6D鼠标操作时 ① 通过移动滑块来调节KCP的位置。 ② 选择世界坐标系作为6D鼠标的选项。
设定的增量值时，机器人停止运行。
增量值选择
笛卡尔式运行
• 在世界坐标系下移动机器人 在标准设置下，机器人的世界坐标系与足部坐标系一致在特定情况下也可以移出。在 坐标系中可以沿两种不同的方式移动机器人： （1）沿坐标系的坐标轴方向平移（直线）：沿X、Y、Z轴平移。 （2）环绕着坐标系的坐标轴方向转动（旋转/回转）：角度A、B、C。
机器人的手动运行
学习目标和技能
• 学习目标 ① 掌握用运行键和6D鼠标对机器人进行轴相关的手动运动 ② 在世界坐标系下移动机器人 ③ 在基座标系下或工具坐标系下移动机器人
• 学习建议 学习机器人手动运行的理论知识，了解世界坐标系、基座标系和工具坐
标系，掌握不同手动运行方式下的操作。
机器人手动运行的方式
在世界坐标系下移动机器人
笛卡尔坐标系
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（3）操纵杆左右运动控制Y轴运动方向，上下 运动控制X轴运动方向，旋转运动控制Z轴运动 方向，其中箭头方向指向各轴运动的正方向； （4）如果对使用操纵杆按位移幅度来控制机 器人运动的速度不熟练，还可以使用“增量” 模式来控制机器人运动。
X Y Z
三、三种运动模式的手动操纵
• 重定位运动的手动操纵
教学演示：
X
Y Z
三、三种运动模式的手动操纵
• 线性运动的手动操纵
教学演示：
三、三种运动模式的手动操纵
• 重定位运动的手动操纵
操作说明： （1）选择重定位运动模式后，机器人将沿X｜ Y｜Z轴围绕工具的TCP进行旋转；
（2）也需要选择工具坐标为机器人当前工具， 对 于 初 学 者 可 以 选 择 系 统 默 认 的 Tool0 ， 即 ， 机器人的第6轴法兰盘中心点；
四、总结
•
运动模式的选择
1.常规操作的方法 2.快捷菜单操作的方法 3.快捷按钮操作的方法
三种运动模式的手动操纵
1.单轴运动的手动操纵 2.线性运动的手动操纵 3.重定位运动的手动操纵
THANK YOU
SUCCESS
2019/7/11
（3）单轴运动模式选择好后，即可按下使能 器第一档，将电机开启后，就可以使用操纵杆 进行机器人单轴运动的手动操纵了；
THANK YOU
SUCCESS
2019/7/11
三、三种运动模式的手动操纵
• 单轴运动的手动操纵
教学演示：
三、三种运动模式的手动操纵
• 线性运动的手动操纵
操作说明： （1）线性运动模式选择后，应根据右手法则 识别出工具的TCP的X｜Y｜Z轴；
第四章 工业机器人现场编程
——单轴、线性、重定位运动
一、运动模式的概述
• 三种运动模式
1.单轴运动 2.线性运动 3.重定位运动 每次手动操 纵 时 ， 只机 驱器 动人 第机6器轴人法 的兰 一盘 个上 关工 节具 轴的 的TC运P 在动空。间 中 作绕 线着 性坐运标动轴。 旋转的运动。
二、运动模式的选择
线性/重定位模式切换按钮
单轴运动模式下切换按钮 快捷菜单
三、三种运动模式的手动操纵
• 操纵杆的使用技巧
操纵杆的操纵幅度与机器人的运动速 度相关。
操纵幅度较小则机器人运动速度较慢。
操纵幅度较大则机器人运动速度较快。
所以初学者在操作的时候，尽量以小 幅度操纵方式使机器人慢慢运动，以保 证安全。
快捷菜单
二、运动模式的选择
• 快捷菜单操作
操作步骤：
（1）单击示教器触摸屏右下角的“快捷菜单” 按钮；
（2）单击
按钮（手动操纵按钮）；
（3）在弹出的界面右下角，单击“显示详情” 展开菜单；
（4）在详情信息界面中，就可以在“F”区域 选择所需的运动模式；
二、运动模式的选择
• 快捷按钮操作
操作步骤： （1）将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间 的手动限速状态； （2）在示教器状态栏中，确认机器人的状态 已切换至手动； （3）按下示教器上“线性/重定模式切换 ” 按 钮，示教器触摸屏右下角的“快捷菜单”按钮 图标将显示运动模式切换后效果； （4）按下示教器上“单轴运动模式下切换 ” 按钮， 示教器触摸屏右下角的“快捷菜单”按 钮图标将显示运动模式切换后效果；
（2）需要选择工具坐标为机器人当前工具， 对 于 初 学 者 可 以 选 择 系 统 默 认 的 Tool0 ， 即 ， 机器人的第6轴法兰盘中心点； （3）操纵杆左右运动控制Y轴运动方向，上下 运动控制X轴运动方向，旋转运动控制Z轴运动 方向，其中箭头方向指向各轴运动的正方向； （4）如果对使用操纵杆按位移幅度来控制机 器人运动的速度不熟练，还可以使用“增量” 模式来控制机器人运动。
三、三种运动模式的手动操纵
• 单轴运动的手动操纵
操作说明：
（1）选择单轴运动”轴1-3” 模式后，进入“手 动操纵”选项卡，可以观察到操纵杆左右运动 控制轴1，上下运动控制轴2，旋转运动控制轴 3，其中箭头方向指向各轴运动的正方向；
（2）选择单轴运动 ”轴4-6”模式后，进入“手 动操纵”选项卡，可以观察到操纵杆左右运动 控制轴4，上下运动控制轴5，旋转运动控制轴 6，其中箭头方向指向各轴运动的正方向；
• 常规操作
操作步骤：
（1）将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间 的手动限速状态； （2）在示教器状态栏中，确认机器人的状态 已切换至手动； （3）在示教器的触摸屏上，单击“ABB”按钮； （4）选择“手动操纵”； （5）单击“动作模式”； （6）进入三种运动模式选择界面，在此界面中， 就可以选择不同运动模式了； （7）选择完成后，就可以在“手动操纵”选项 卡的“运动模式”选项中，或在“快捷菜单” 按钮中查看选中的运动模式了。
X Y Z
三、三种运动模式的手动操纵
• 重定位运动的手动操纵
教学演示：
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三、三种运动模式的手动操纵
• 线性运动的手动操纵
教学演示：
三、三种运动模式的手动操纵
• 重定位运动的手动操纵
操作说明： （1）选择重定位运动模式后，机器人将沿X｜ Y｜Z轴围绕工具的TCP进行旋转；
（2）也需要选择工具坐标为机器人当前工具， 对 于 初 学 者 可 以 选 择 系 统 默 认 的 Tool0 ， 即 ， 机器人的第6轴法兰盘中心点；
四、总结
•
运动模式的选择
1.常规操作的方法 2.快捷菜单操作的方法 3.快捷按钮操作的方法
三种运动模式的手动操纵
1.单轴运动的手动操纵 2.线性运动的手动操纵 3.重定位运动的手动操纵
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（3）单轴运动模式选择好后，即可按下使能 器第一档，将电机开启后，就可以使用操纵杆 进行机器人单轴运动的手动操纵了；
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三、三种运动模式的手动操纵
• 单轴运动的手动操纵
教学演示：
三、三种运动模式的手动操纵
• 线性运动的手动操纵
操作说明： （1）线性运动模式选择后，应根据右手法则 识别出工具的TCP的X｜Y｜Z轴；
第四章 工业机器人现场编程
——单轴、线性、重定位运动
一、运动模式的概述
• 三种运动模式
1.单轴运动 2.线性运动 3.重定位运动 每次手动操 纵 时 ， 只机 驱器 动人 第机6器轴人法 的兰 一盘 个上 关工 节具 轴的 的TC运P 在动空。间 中 作绕 线着 性坐运标动轴。 旋转的运动。
二、运动模式的选择
线性/重定位模式切换按钮
单轴运动模式下切换按钮 快捷菜单
三、三种运动模式的手动操纵
• 操纵杆的使用技巧
操纵杆的操纵幅度与机器人的运动速 度相关。
操纵幅度较小则机器人运动速度较慢。
操纵幅度较大则机器人运动速度较快。
所以初学者在操作的时候，尽量以小 幅度操纵方式使机器人慢慢运动，以保 证安全。
快捷菜单
二、运动模式的选择
• 快捷菜单操作
操作步骤：
（1）单击示教器触摸屏右下角的“快捷菜单” 按钮；
（2）单击
按钮（手动操纵按钮）；
（3）在弹出的界面右下角，单击“显示详情” 展开菜单；
（4）在详情信息界面中，就可以在“F”区域 选择所需的运动模式；
二、运动模式的选择
• 快捷按钮操作
操作步骤： （1）将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间 的手动限速状态； （2）在示教器状态栏中，确认机器人的状态 已切换至手动； （3）按下示教器上“线性/重定模式切换 ” 按 钮，示教器触摸屏右下角的“快捷菜单”按钮 图标将显示运动模式切换后效果； （4）按下示教器上“单轴运动模式下切换 ” 按钮， 示教器触摸屏右下角的“快捷菜单”按 钮图标将显示运动模式切换后效果；
（2）需要选择工具坐标为机器人当前工具， 对 于 初 学 者 可 以 选 择 系 统 默 认 的 Tool0 ， 即 ， 机器人的第6轴法兰盘中心点； （3）操纵杆左右运动控制Y轴运动方向，上下 运动控制X轴运动方向，旋转运动控制Z轴运动 方向，其中箭头方向指向各轴运动的正方向； （4）如果对使用操纵杆按位移幅度来控制机 器人运动的速度不熟练，还可以使用“增量” 模式来控制机器人运动。
三、三种运动模式的手动操纵
• 单轴运动的手动操纵
操作说明：
（1）选择单轴运动”轴1-3” 模式后，进入“手 动操纵”选项卡，可以观察到操纵杆左右运动 控制轴1，上下运动控制轴2，旋转运动控制轴 3，其中箭头方向指向各轴运动的正方向；
（2）选择单轴运动 ”轴4-6”模式后，进入“手 动操纵”选项卡，可以观察到操纵杆左右运动 控制轴4，上下运动控制轴5，旋转运动控制轴 6，其中箭头方向指向各轴运动的正方向；
• 常规操作
操作步骤：
（1）将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间 的手动限速状态； （2）在示教器状态栏中，确认机器人的状态 已切换至手动； （3）在示教器的触摸屏上，单击“ABB”按钮； （4）选择“手动操纵”； （5）单击“动作模式”； （6）进入三种运动模式选择界面，在此界面中， 就可以选择不同运动模式了； （7）选择完成后，就可以在“手动操纵”选项 卡的“运动模式”选项中，或在“快捷菜单” 按钮中查看选中的运动模式了。