机械原理：第12章 机构组合与创新设计

例3 试对图示液压挖掘机进行机构分析。
分析
图示液压挖掘机机构为机构的叠加组合。由三套液压缸机构 叠加组成。
第一套液压缸机构1-2-3-4以挖掘机机身1为机架，输出构件是 大转臂4，该机构的运动可以使大转臂4实现俯仰动作。
第二套液压缸机构是4-5-6-7，叠加在第一套机构的大转臂4上， 该机构的输出构件是小转臂7，其运动结果可使小转臂7实现 伸缩摇摆。
图为双曲柄槽轮机构与普通槽轮机构的角速度曲线
的对照线图，其中，横坐标α是槽轮动程时的转角，
纵坐标i是从动槽轮与其主动构件的角度比。可以看 出，经此串联组合的槽轮机构的运动特性和动力特 性能有较大改善。
类似改变槽轮运动和动力特性的机构串联 组合形式还有转动导杆槽轮机构、凸轮槽轮机 构、椭圆齿轮槽轮机构，以及双槽轮机构的串 联等。
机构的叠加组合
在一个机构的可动构件上再安装一个以上的 机构的组合方式。
把支撑其它机构的机构称为基础机构，安装 在基础机构可动构件上面的机构称为附加机构。
机构的封闭组合
一个两自由度机构中的两个输入构件或两个 输出构件或一个输入构件和一个输出构件用单自 由度的机构连接起来，形成一个单自由度的机构 系统，称为封闭式组合。
把各种II级杆组和III级杆组连接到原动件和机 架上，可以组成简单机构；再把各种II级杆组和 III级杆组连接到简单机构的从动件上，可以组成 复杂的机构。依此类推，可以组成各种各样的、 能实现不同功能目标的新机构。
3 机构组合方法
➢机构的串联组合 ➢机构的并联组合 ➢机构的叠加组合 ➢机构的封闭组合
解
图示V形发动机的双曲柄滑块机构为机构的并联组合 形式，是由两个曲柄滑块机构并联组合而成。
两个汽缸作V形布置，它们的轴线通过曲柄回转的固 定轴线，当分别向两个活塞输入运动时，曲柄可实现 无死点的定轴回转运动，并且还具有良好的平衡、减 振作用。
3.图示机构为活塞机的齿轮杠杆机构，试对该机构进行分析。
第十二章 机构组合与创新设计
一、基本要求 二、基本概念和基础知识 三、学习重点及难点 四、例题精选 五、试题自测及答案
一、基本要求
1 . 了解基本机构的概念、类型及其运动特性。 2 . 了解机构组成原理与机构创新设计。 3 . 了解机构组合方法（串联组合、并联组合、叠
加组合、封闭组合）与创新设计。
原因： 主动拨盘一般作匀速转动，并且回转 半径不变。当运动传递给槽轮时，由 于主动拨盘的滚销在槽轮的传动槽内 沿径向相对滚移，致使槽轮受力作用 点也沿径向发生变化。若滚销以不变 的圆周速度传递运动时，导致槽轮在 一次转位过程中，角速度由小变大， 又由大变小。
分析
图例中，采用双曲柄机构与槽轮机构的串联式组合方式。 槽轮机构的主动拨盘固接在双曲柄机构的从动曲柄上， 从动曲柄上E点的变化速度能够中和槽轮的转速变化， 使槽轮能近似等速转位。
机构的串联组合
前一个机构的输出构件与后一个机构的输入 构件刚性连接在一起，称之为串联组合。前一 个机构称为前置机构，后一个机构称为后置机 构。其特征是前置机构和后置机构都是单自由 度机构。机构串联组合的目的主要是改变后置 机构的运动速度或运动规律。
机构的并联组合
若干个单自由度的基本机构的输入构件连接在 一起，保留各自的输出运动；或若干个单自由度机 构的输出构件连接在一起，保留各自的输入运动； 或有共同的输入构件与输出构件的连接，称为并行 连接。其特征是各基本机构均是单自由度机构。并 联组合的目的主要是改变机构的动力性能，有时也 用于实现运动的分解或运动的合成。
二、基本概念和基础知识
1. 基本机构 2. 机构组成原理 3. 机构组合方法（串联组合、并联组合、 叠加组合、封闭组合）
1 基本机构
常用基本机构
连杆机构的基本型 齿轮类机构的基本型 凸轮类机构的基本型 间歇运动机构的基本型 挠性传动机构 其他常用机构的基本型
2 机构组成原理
把基本杆组依次连接到原动件和机架上，可以 组成新机构。或者说，任何机构都是通过把基本 杆组依次连接到原动件和机架上组成的。
六 杆 机 构 BCEFG 为 后 置 子 机 构 ， 主 动 构 件 为 BE ， 即 前 置 子 机 构 的 输 出 构件2，因2构件输入的是非匀速运动， 所以中和了后续机构的转速变化。故 当曲柄1匀速转动时，滑块4在某区段 内实现近似匀速往复移动。
2. 试对图示V形发动机的双曲柄滑块机构进行分析。
特征： 基础机构为二自由度机构，附加机构为单自 由度机构。
பைடு நூலகம்
三、学习重点及难点
基本机构的类型及其运动特性
学习重点 学习难点
利用机构的组成原理和机构的各种组 合方法进行创新设计
四、例题精选(例1、例2、例3）
例1 对图示机构进行分析。
分析
槽轮机构常用于转位和分度的机械装置中，但其运动和动力 特性不理想，尤其在槽数较少的外槽轮机构中，其角速度和 角加速度的波动均达到很大数值，造成工作台转位不稳定。
第三套机构是由7-8-9-10组成的液压 缸机构，叠加在第二套机构的小转 臂7上，最终使铲斗10完成复杂的挖 掘动作。
五、试题自测及答案（1、2、3、4）
1. 试对图示牛头刨床导杆机构的组合方式进行分析。
解
图示牛头刨床的导杆机构为机构的串联组合方式，前置机构 为转动导杆机构，输出杆BE作非匀速运动，从而使从动件4 实现近似匀速往复移动。其中转动导杆机构ABD为前置子机 构，曲柄1为主动件，绕固定轴A匀速转动，使该机构的从动 件2输出非匀速转动。
解
图示机构是两个曲柄滑块机构ABE和CDE的并联组合，同 时与相啮合的齿轮机构进行连接。机构构件长度满足 AB=CD,BE=DE,同时两齿轮的分度圆直径相等。AB和CD 与气缸的轴线形成的夹角相等且对称分布。齿轮转动时， 活塞将沿气缸内壁作往复移动。
转动导杆槽轮机构
凸轮槽轮机构
椭圆齿轮槽轮机构
双槽轮机构
例2 试对图示冲压机凸轮连杆机构进行机构分析。
分析
图示冲压机凸轮连杆机构，由一个凸轮 机构和一个凸轮连杆机构并联组合而成。 两个盘状凸轮固接在一起，凸轮1和推 杆2组成移动从动件盘状凸轮机构。 凸 轮1’和摆杆3组成摆动从动件盘状凸轮 机构。当机构的主动件凸轮1和1’转动 时，推杆2实现左右移动；同时摆杆3实 现摆动，并由摆杆的摆动带动连杆4运 动，使从动件滑块5实现上下移动。根 据所设计的凸轮，推杆2与滑块5可实现 对应的时序关系