PCI-1240运动控制卡 快速入门手册解析
运动控制卡说明书
第一章概述1.1 PCI_SERVO4四轴运控卡的软硬件简介PCI_SERVO4四轴运控卡是基于PC机PCI总线的步进电机或数字式伺服电机的上位控制单元，它与PC机构成主从式控制结构：PC机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作（例如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、控制指令的发送、外部信号的监控等等）；该卡完成运动控制的所有细节（包括脉冲和方向信号的输出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等）。
每块该卡可控制4轴步进电机或数字式伺服电机，并支持多卡共用，以实现多于四个运动轴的控制；每轴均可输出脉冲和方向信号，以控制电机的运转；同时，可外接原点、减速、限位等开关信号，以实现回原点、保护等功能，这些开关信号由该卡自动检测并作出反应。
另外，该卡还提供了适用于伺服系统的伺服使能和偏差清零信号接口，以及供用户使用的通用I/O接口。
该卡采用先进的专用控制芯片，具有梯形及S形升降速曲线，最高输出频率可达4MHz，带有编码器反馈端口，主要适用于数字式交流伺服系统或闭环的步进电机控制系统。
该卡配备了功能强大、内容丰富的运动控制驱动软件工具。
该卡在插补算法和运动函数的执行效率方面采用了更有效的方法，提高了插补精度、插补速度和实时性。
这些软件工具主要分为示范软件和运动函数库两大类。
利用PCI_SERVO4的示范软件既可以很快地熟悉该卡的软、硬件功能，又可以方便快捷地测试执行电机及驱动系统在完成各种运动时的性能特性。
该卡运动函数库用于二次开发，用户只要用VC＋＋或Visual Basic等支持DLL调用的开发工具编制所需的用户界面程序，并把它与该卡运动库链接起来，就可以开发出自己的控制系统，例如：数控系统、检测设备、自动生产线等。
该卡的运动函数库能够完成与运动控制有关的复杂细节（比如：升降速、直线插补、圆弧插补等），这样就可以大大缩短控制系统的开发周期。
1.2PCI_SERVO4的结构PCI_SERVO4控制卡作为开发运动控制系统的平台，其结构是开放式的。
S1240基础知识介绍
S1240培训教材一湖南省电信有限公司技术维护局目录第一讲A1000 S12系统介绍 (3)第二讲操作与维护 (19)第三讲用户管理 (34)第四讲中继及字冠管理 (51)第五讲计费管理 (70)第六讲NO.7信令系统管理 (97)第一讲A1000 S12系统介绍一、A1000 S12交换机的特点及结构1、System 1240的历史与未来关于A1000 S12（又称为System 12或S1240）的基本研究起始于70年代中期。
如图1.1所示，当时的开发主要有2个目标，一是在一个ISDN环境中设计用于话音和数据的系统；另一方面是采用新的半导体技术（LSI，VLSI）提供充分的运算能力和大量存储器。
这项研究导致S12结构的产生。
在70年代末，S12的项目转到位于比利时的Bell公司，德国的SEL公司，意大利的FACE公司和西班牙的SESA公司的实验室和开发中心。
80年代初，由于LSI和VLSI的发展，推动了专用的数字交换网络芯片的技术和公用电话网技术。
1981年底，比利时公司成功的制造出第一个S12交换机，并投入使用。
不久以后，德国安装了4个系统（两个市话局和两个长话局）。
系统12那时称作ALic（Analogue Line Interface Circuit，模拟用户线接口电路），又称为A系列S12交换机。
1985年，S12技术第一次被更新，新的名字是ELC（Evolutionary Line Circuit ，改进型用户线电路），又称E系列S12交换机。
1988年初，在德国开通了第一个有ISDN功能的S12 ELC型交换机。
到1989年底共有25个带有ISDN功能的交换机在6个国家运行，到1990年又增加到3500多个系统在20个国家的电话公司安装。
1991年6月，Alcatel开始生产Alcatel 1000系列，目标是向B-ISDN转换，92年，成功地研制了NGL（New Generation Line，新生成用户线），又可称为J系列S12。
PCI1234使用手册
PCI-1234光隔离64通道输入输出卡使用说明书V1.112010-1概述 (3)管脚定义 (4)开关选择 (6)寄存器 (7)输入输出说明 (9)编程指南 (10)程序demo (12)概述P CI-1234是一款基于PCI协议的光隔离64通道输入输出控制卡，用户可设置板ID号，兼容5V/3.3V PCI协议。
特点：z32路光隔离输入通道（无极性），32路光隔离输出z具有较高的输出驱动能力z可配置板ID号z兼容标准产品z兼容5V和3.3V 2.2版本PCI协议z光隔离输入通道输入电阻 4.7KΩ@1/4Wz光隔离输入逻辑高：3V～24V ，逻辑低为：0～2.4Vz隔离输出通道采用达林顿管集电极开路输出，集电极开路电压5V～35V(DC) 200mA反向电流输出z隔离电压 3750Vrms管脚定义PCI1234 100-pin SCSI-II 接口如下(1)IDI0 (26)IDO0 (51) IDI8 (76)IDO8(2)IDI1 (27) IDO1 (52) IDI9 (77) IDO9(3)IDI2 (28) IDO2 (53) IDI10 (78) IDO10(4)IDI3 (29) IDO3 (54) IDI11 (79) IDO11(5)IDI4 (30) IDO4 (55) IDI12 (80) IDO12(6)IDI5 (31) IDO5 (56) IDI13 (81) IDO13(7)IDI6 (32) IDO6 (57) IDI14 (82) IDO14(8)IDI7 (33) IDO7 (58)IDI15 (83) IDO15(9)COM1 (34)VDD1 (59)COM2 (84)VDD2(10)COM1 (35)IGND (60) COM2 (85)IGDN(11)COM1 (36)IGND (61) COM2 (86)IGND(12)COM1 (37)IGND (62) COM2 (87)IGND(13)IDI16 (38)IDO16 (63)IDI24 (88)IDO24(14)IDI17 (39)IDO17 (64)IDI25 (89)IDO25(15)IDI18 (40)IDO18 (65)IDI26 (90) IDO26(16)IDI19 (41)IDO19 (66)IDI27 (91) IDO27(17)IDI20 (42)IDO20 (67)IDI28 (92) IDO28(18)IDI21 (43)IDO21 (68)IDI29 (93) IDO29(19)IDI22 (44)IDO22 (69)IDI30 (94) IDO30(20)IDI23 (45)IDO23 (70)IDI31 (95) IDO31(21)COM3 (46)VDD3 (71)CMO4 (96)VDD4(22)COM3 (47)IGND (72) CMO4 (97)IGND(23)COM3 (48)IGND (73) CMO4 (98)IGND(24)COM3 (49)IGND (74) CMO4 (99)IGND(25)NC (50)V5V (75) NC (100)V5V接图1 PCI1234 CN1链图其中：IDIn: 光隔离输入通道n(n= 0~31)IDOn: 光隔离输出通道n(n= 0~31)VDDm: 保护电源端IGND: 光隔离输出通道地COMm：光隔离输入公共端。
笔记本电脑MiniPCI总线测速功能说明
笔记本电脑MiniPCI总线测速功能说明在一块新的笔记本电脑上，使用其功能，可以方便的测试笔记本电脑的MiniPCI总线速度，即测即知；使用其功能，可以在购买笔记本电脑时，起到参考作用；也可使用其功能，将总线速度快的笔记本电脑卖出好价钱。
将智能型笔记本诊断卡插到笔记本电脑的MiniPCI插槽上，按功能操作开关2次，显示“2－－－”显示总线速度十进制参考值，值越大速度越快。
三、智能型四位诊断卡使用方法:⑪ 智能型四位诊断卡的安装，如图：主板上PCI槽的第一脚（B1）和ISA槽的第一脚在这里（A1）的位置如下图：⑫ 智能型诊断卡PI0050A使用方法流程图：⑬ 智能型诊断卡PI0050A数码管显示定义：智能型诊断卡 PI0050A 显示四位代码，前两位（即千位和百位）为被测计算机的检测故障代码；后两位（十位和个位）根据不同的操作，显示的代码意义不同。
当故障检测时，十位和个位显示的是千百位上故障代码的前一码；当使用代码翻查功能时，十位和个位显示的是千百位上故障代码的个数记数（PI0050卡总共能记忆48个代码，记数的序数号为00至47）。
故障检测时: 千百十个代码翻查时：千百十个位位位位位位位位故障代码前一码故障代码代码个数记数⑭ 智能型诊断卡PI0050Ａ功能开关操作说明流程图：零速网络 » 个人电脑 » 电脑诊断卡使用方法‹‹ 上一主题 |下一主题 ››打印[其他]电脑诊断卡使用方法版主1# 大 中 小 发表于 2007-5-21 18:57 只看该作者 官方强烈推荐使用web 迅雷进行高速下载！ 最新影视资源电脑诊断卡使用方法断卡使用方法 一、用户必读; 二、智能型笔记本电脑诊断卡使用方法;三、智能型四位诊断卡使用方法;四、智能型并口诊断卡L50使用方法.一、用户必读:⑪. 诊断卡也叫PC Analyzer 或POST （ Power On Self Test )卡，其工作原理是利用主板中 BIOS 内部自检程序的检测结果，通过代码一一 显示出来，结合本书的代码含义速查表就能很快地知道电脑故障所在。
基于PCI_1240控制卡G代码编译器的设计与研究
2009年3月第37卷第3期机床与液压MACH I NE TOOL &HYDRAULI CSM ar 12009V ol 137N o 13收稿日期:2008-03-24作者简介:赵振江(1969)),男,硕士,研究生,讲师,研究方向为计算机应用。
E-m ai:l z haozz@j 1631com 。
基于PCI -1240控制卡G 代码编译器的设计与研究赵振江(沈阳化工学院计算机科学与技术学院,辽宁沈阳110142)摘要:根据数控代码特点,用BOOST 正则表达式设计了一种G 代码编译器。
该编译器匹配速度快、精度高、具有较强的通用性和兼容性。
根据编译器的解释结果,利用PC I -1240伺服运动控制卡进行直线、插补等复杂运动,满足工业现场各种伺服驱动的需要。
该软件编译器具有控制简单、可靠和编程容易等特点。
关键词:PCI -1240伺服运动控制卡;G-CODE 编译器;正则表达式;数控系统中图分类号:T P39 文献标识码:A 文章编号:1001-3881(2009)3-116-3D esign and Research of G Code Co m piler Based on t he PCI -1240Control CardZ HAO Zhenjiang(Depart m ent o f Co m puter Science and Techno logy ,Shenyang Institute of Che m icalT echnology ,Shenyang L iaon i n g 110142,Chi n a)Abstrac t :A ccord i ng to t he cha racte ristics o fN C code ,a k i nd of G code co m piler was designed using Boo st .R egex.the co m-p iler has h i gh m atch speed and accuracy,and a strong versatility and co m pa tibility .A ccord i ng to the explaina ti on of t he comp iler ,usi ng t he PC I -1240servo mo ti on contro l card to m ake li near ,i nterpo l a ti on and o t her comp l ex m otion ,It can m ee t t he needs o f a var i e -ty of servo dr i ve i n i ndustria l scene .The comp iler has t he features o f si m ple and re liab l e contro l and easy prog ramm i ng.K eyword s :PCI -1240servo m oti on con tro l card ;G-CODE com piler ;R egu l ar expressi on ;N u m er ica l contro l syste m0 前言随着计算机结构透明性的增强,硬件的开放性、统一的操作平台、资源的丰富性,数控技术向着通用计算机即开放式结构方向发展,并成为最具生命力的技术平台。
台达运动控制卡系统快速应用手册_2013.12.31
台达运动控制卡系统快速应用手册Ver: 13.1231.1Delta Electronics, Inc.IABG Solution Center2013.12.31(此页为空)说明本手册讲解台达A01/B01/F01运动控制卡系统的架构、性能、软件函数接口等, 旨在为用户提供快速便捷的应用指引。
本手册参考以下文档：{1}A01/B01卡片手册PCI-DMC-01_UserGuide_Traditional.pdf{2}F01卡片手册PCI-DMC-F01_UserGuide_Traditional.pdf{3}远程模组手册ASD-DMC-RM_UserGuide_Traditional.pdf{4}集合扩展模组手册ASD-DMC-GAGE_UserGuide_Traditional.pdf{5}软件开发手册PCI-DMC_ProgrammingGuide_Traditional.pdf{6}伺服手册DELTA_ASDA-A2_M_TC_********.pdf(此页为空)目录{1}系统概述............................................................................................................................................................. - 1 - {1.1}特色功能.................................................................................................................................................. - 2 - {1.2}最大配置.................................................................................................................................................. - 3 - {1.3}通讯总线.................................................................................................................................................. - 3 - {1.4}产品清单.................................................................................................................................................. - 4 - {1.5}软件开发.................................................................................................................................................. - 4 - {1.5.1}支持的电脑操作系统版本........................................................................................................... - 4 - {1.5.2}支持的软件高级语言开发环境................................................................................................... - 4 - {1.5.3}软件开发包介绍........................................................................................................................... - 5 - {1.5.4}查看Dll文件版本......................................................................................................................... - 5 - {1.5.5}新建工程示例............................................................................................................................... - 9 - {2}卡片................................................................................................................................................................... - 33 - {2.1}卡片A01/B01/F01简介及区别 ............................................................................................................ - 33 - {2.1.1}A01 .............................................................................................................................................. - 33 - {2.1.2}B01 .............................................................................................................................................. - 34 - {2.1.3}F01 ............................................................................................................................................... - 35 - {2.1.4}A01/B01/F01区别表 .................................................................................................................. - 35 - {2.2}A01/B01卡号设定及卡号从站号设定规则......................................................................................... - 36 - {2.3}F01卡号设定及卡号从站号设定规则 ................................................................................................. - 36 - {2.4}查看卡片版本(EzDMC软件) ................................................................................................................. - 37 - {3}伺服................................................................................................................................................................... - 39 - {3.1}伺服ASD-A2-####-F系列 ..................................................................................................................... - 39 - {3.1.1}站号设定..................................................................................................................................... - 39 - {3.1.2}读取伺服驱动器参数................................................................................................................. - 41 - {3.1.3}写入伺服驱动器参数................................................................................................................. - 41 - {3.1.4}系统初始化过程会重置部分参数............................................................................................. - 41 - {3.1.5}使能禁能..................................................................................................................................... - 42 - {3.1.6}回原点......................................................................................................................................... - 43 - {3.1.7}绝对值型马达............................................................................................................................. - 62 - {3.2}伺服ASD-M-####-F系列 ...................................................................................................................... - 65 - {4}远程数字量输入模组....................................................................................................................................... - 65 - {4.1}32点输入ASD-DMC-RM32MN ............................................................................................................. - 65 - {4.1.1}站号设定及端口号说明............................................................................................................. - 65 - {4.2}64点输入ASD-DMC-RM64MN ............................................................................................................. - 66 - {4.2.1}站号设定及端口号说明............................................................................................................. - 66 - {5}远程数字量输出模组....................................................................................................................................... - 67 - {5.1}32点输出ASD-DMC-RM32NT............................................................................................................... - 67 - {5.1.1}站号设定及端口号说明............................................................................................................. - 67 - {5.2}64点输出ASD-DMC-RM64NT............................................................................................................... - 68 - {5.2.1}站号设定及端口号说明............................................................................................................. - 68 - {6}远程数字量16点入16点出混合模组ASD-DMC-RM32PT ........................................................................... - 69 - {6.2.1}站号设定及端口号说明............................................................................................................. - 69 -{7}远程模拟量4通道输入模组ASD-DMC-RM04AD........................................................................................... - 70 - {7.1}站号设定及通道号说明........................................................................................................................ - 70 - {8}远程模拟量4通道输出模组ASD-DMC-RM04DA........................................................................................... - 71 - {8.1}站号设定及通道号说明........................................................................................................................ - 71 - {9}远程脉冲量4路输出模组ASD-DMC-RM04PI ................................................................................................ - 71 - {9.1}模式设定及站号设定............................................................................................................................ - 71 - {9.1.1}模式1 .......................................................................................................................................... - 72 - {9.1.2}模式2 .......................................................................................................................................... - 73 - {9.2}“模式1”与“模式2”区别.............................................................................................................. - 74 - {9.3}模式1 ..................................................................................................................................................... - 74 - {9.3.1}获取DI/DO状态(_DMC_01_get_monitor) ................................................................................ - 74 - {9.4}模式2 ..................................................................................................................................................... - 75 - {9.4.1}获取DI/DO状态(_DMC_01_get_monitor) ................................................................................ - 75 - {9.4.2}获取DI状态(_DMC_01_get_servo_DI)...................................................................................... - 76 - {9.4.3}获取DO状态(_DMC_01_get_servo_DO) .................................................................................. - 76 - {10}集合扩展模组................................................................................................................................................. - 76 - {10.1}集合站号模组ASD-DMC-GA01 ........................................................................................................... - 76 - {10.1.1}GA01/GE搭配及GA01站号设定 ............................................................................................ - 77 - {10.1.2}GA01站号设定助手................................................................................................................. - 78 - {10.2}扩展数字量16点输入模组ASD-DMC-GE16MN ............................................................................... - 81 - {10.3}扩展数字量16点输出模组ASD-DMC-GE16NT ................................................................................. - 81 - {10.4}扩展脉冲量1路输出模组ASD-DMC-GE01PH ................................................................................... - 81 -{1}系统概述“台达运动控制卡系统”是台达电子新近推出的基于工控电脑的运动控制整体解决方案。
PCI-1240快速入门手册
PCI-1240快速入门手册目录第一章 PCI-1240安装1．1PCI-1240 Driver与Utility安装1．2PCI-1240硬件安装第二章 PCI-1240与驱动器接线2．1 PCI-1240 针脚描述2．2 PCI-1240 与驱动器连接第三章 PCI-1240 测试3．1 PCI-1240 Utility 使用第四章 PCI-1240 软件编程4．1 PCI-1240 软件编程第五章 附录1.PCI-1240 Utility界面说明：第一章 PCI-1240安装1．1PCI-1240 Driver 与Utility 安装在使用pci-1240之前必须安装pci-1240驱动，驱动安装步骤：A)将研华提供的驱动光盘置于光驱中，出现如下画面：B)点击Installation选项，出现如下画面：C)点击Individual Driver，出现如下画面：D)选择Motion Control Cards 中选项 PCI-1240，点击安装PCI-1240驱动；1．2 PCI-1240硬件安装：1)PCI-1240跳线设置：I.BoardID 设置：通过设置板卡上DIP开关可以设置PCI-1240的BoardID从0－15。
II.JP1~8设置nP+P，nP+N和nP-P，nP-N输出引脚为＋5v输出还是差分输出，缺省设置为差分输出；如图所示：注意：设置为＋5v单端输出时，要防止外部噪声窜入PCI-1240.III.JP9 Enable/Disable紧急停止功能，如图所示：2)单块板卡安装：I.关闭计算机电源；II.将PCI-1240卡插在计算机的任一PCI槽上；III.重新开启计算机，系统会自动寻找到PCI-1240，根据提示点击Next添加PCI-1240驱动；3)多块板卡安装：I.将板卡的BoardID DIP开关设置成不同的值（不能有重复）；II.先将一块板卡插在一PCI槽，根据单块板卡安装方法，添加驱动；III.然后关机，根据单块板卡安装方法，依次安装其他板卡。
台达电子PCI-DMC軸卡使用手册说明书
PCI-DMC 軸卡使用手冊台達電子工業股份有限公司機電事業群33068 桃園市桃園區興隆路18號TEL: 886-3-3626301FAX: 886-3-3716301*本使用手冊內容若有變更，恕不另行通知V1.0序言感謝您使用本產品，本使用手冊提供PCI-DMC運動控制軸卡的相關資訊。
本手冊內容包含⏹硬體規格⏹電器安全須知⏹軸卡PCB配置與接腳定義⏹接線範例⏹產品安裝與配件⏹硬體與軟體安裝⏹EzDMC說明PCI-DMC運動控制軸卡產品特色PCI-DMC運動控制軸卡提供了高機能多軸擴充功能，可在1 ms內同時操控12軸的DMCNET伺服驅動器，並支援多樣化的運動控制模組(直線補間、圓弧補間、螺旋補間、連續補間)。
完整的運動控制架構，將可滿足業界更多樣化的需求。
本產品為多軸同動控制的最佳整合平台，不僅在裝配上更容易、穩定性更佳、擴充性更具彈性、是產業再升級與產品加值的不二選擇。
如何使用本操作手冊您可視本手冊為學習使用PCI-DMC運動控制軸卡之參考資訊，手冊將告訴您如何安裝、設定、使用及維護本產品。
台達電子技術服務如果您在使用上仍有問題，歡迎洽詢經銷商或本公司客服中心。
(此頁有意留為空白)目錄PCI-DMC介紹1.1 環境的建構 ····································································································· 1-21.2 硬體規格 ········································································································ 1-31.3 電氣安全須知 ·································································································· 1-41.4 PCB配置 ······································································································· 1-51.5 連結器腳位介紹 ····························································································· 1-101.5.1 PCI-DMC-A02 ························································································· 1-101.5.2 PCI-DMC-B01 ························································································· 1-141.5.3 PCI-DMC-B02 ························································································· 1-191.5.4 PCI-DMC-F01 ························································································· 1-221.5.5 PCI-DMC-F02 ························································································· 1-251.6 接線範例 ······································································································ 1-291.6.1 PCI-DMC-A02/F02/B01/B02輸入點連結外部裝置接線 ····································· 1-291.6.2 PCI-DMC- A02/F02/B01/B02輸出點連結外部裝置接線 ····································· 1-301.6.3 PCI-DMC-B01/B02高速計數器接線 ····························································· 1-311.6.4 3.3 V Compare Output接線(CN9/CN10) ······················································· 1-321.7 軸卡相容性 ··································································································· 1-33安裝介紹2.1 產品包裝與配件 ······························································································· 2-22.2 硬體安裝 ········································································································ 2-22.3 驅動程序軟體安裝前置作業················································································· 2-32.4 驅動程序軟體安裝 ···························································································· 2-72.4.1 軟體安裝程序 ···························································································· 2-72.4.2 軟體安裝程序(Windows 7 64-bit) ·································································· 2-102.5 檢視軟體包安裝結果 ························································································· 2-142.5.1 檢視軟體安裝成功 ···················································································· 2-142.5.2 檢視軟體安裝失敗 ···················································································· 2-152.6 軟體安裝失敗的處置 ······················································································· 2-162.7 將軸卡安裝在其它PCI插槽 ·············································································· 2-182.8 手動安裝驅動程序 ·························································································· 2-222.9 BCB範例使用說明·························································································· 2-29EzDMC操作說明3.1 EzDMC功能簡介 ····························································································· 3-2 3.2 EzDMC通訊連結程序 ······················································································· 3-3 3.3 搜尋PCI-DMC軸卡 ·························································································· 3-3 3.4 尋找連結的擴充模組裝置···················································································· 3-4 3.5 EzDMC的狀態列顯示 ······················································································· 3-5 3.6 串列式Motion單軸操作介面 ··············································································· 3-6 3.8 Master Security 操作介面 ················································································ 3-10 3.9 軸卡重置 ······································································································ 3-13 3.10 參數儲存功能說明 ·························································································· 3-14PCI-DMC介紹在使用PCI-DMC之前，本章節簡介PCI-DMC環境建構、硬體規格、安全須知、PCB配置、PCI_DMC腳位連接與接線範例作說明。
【正运动】XPCIE1032H运动控制卡用户手册
前言运动控制器提供丰富的接口，具有优良的运动控制性能，可以满足各种项目的扩展需求。
本手册介绍了产品的安装、接线、接口定义和操作说明等相关内容。
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涉及控制器软件的详细资料以及每个指令的介绍和例程，请参阅BASIC软件手册。
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由于改进设计和功能等原因，正运动公司保留对本资料的最终解释权！内容如有更改，恕不另行通知！调试机器要注意安全！请务必在机器中设计有效的安全保护装置，并在软件中加入出错处理程序，否则所造成的损失，本公司没有义务或责任对此负责。
为了保证产品安全、正常、有效的使用，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品手册。
更新记录产品型号：XPCIE1032H运动控制卡文件名版本号版本（更改）说明更新日期更改人用户手册V1.0 1.手册发布2023/6/8xcx安全声明●本章对正确使用本产品所需关注的安全注意事项进行说明。
在使用本产品之前，请先阅读使用说明并正确理解安全注意事项的相关信息。
●本产品应在符合设计规格要求的环境下使用，否则可能导致设备损坏，或者人员受伤，因未遵守相关规定引发的功能异常或部件损坏等不在产品质量保证范围之内。
●因未遵守本手册的内容、违规操作产品引发的人身安全事故、财产损失等，我司将不承担任何法律责任。
安全等级定义按等级可分为“危险”、“注意”。
如果没有按要求操作，可能会导致中度伤害、轻伤及设备损伤的情况。
请妥善保管本指南以备需要时阅读，并请务必将本手册交给最终用户。
安装危险◆控制器拆卸时，系统使用的外部供应电源全部断开后再进行操作，否则可能造成设备误操作或损坏设备；◆禁止在以下场合使用：有灰尘、油烟、导电性尘埃、腐蚀性气体、可燃性气体的场所；暴露于高温、结露、风雨的场合；有振动、冲击的场合；电击、火灾、误操作也会导致产品损坏和恶化。
PCI单步卡使用说明
MS TL22-0B PCI單步執行卡使用說明1A.Address Bus：顯示PCI Bus ”Address Bus”的變化B.DATA Bus：顯示PCI Bus ”DATA Bus”的變化C.CMD：顯示PCI Bus ”COMMAND”的變化，從0到F分別代表不同的命令狀態D.BE#：顯示PCI Bus ”BYTE ENABLE”的狀態變化E.80 PORT：顯示BIOS輸出到PORT 80指令的值F.BUS命令LED：LED亮代表該訊號動作G.SW1開關設定：SWITCH ON(向上撥)為DISABLE，SWITCH OFF(向下撥)為ENABLESW1-1：Memory R/W 單步執行SW1-2：I/O R/W單步執行SW1-3：Port 80單步執行SW1-4：南橋為Intel 371AB/EB須設為Enable SW1-5：PCI CLK ENABLE SW1-6：FREE RUN時改顯示I/O DATAH.SW2：單步執行時每按一次，往下跑一步I.排針：供量測訊號用2﹒原理：單步追蹤除錯卡，乃是利用硬體控制的方式，暫停CPU執行動作或Latch特定週期的傳輸資料(如Address、Data、Control)。
工程人員利用卡上執行過程中所收集的資料與正常板子作比較，配合PC結構原理推論來判定故障所在。
A﹒Memory R/WPCI單步追蹤除錯卡以PCI BUS訊號為基準判定主機板系統執行Memory Read動作或Memory Write時會在CPU執行完本次Cycle後暫停CPU動作或執行Latch 動作，並將PCI BUS上相對應的Address、Data、Control訊號顯示在卡上B﹒I/O R/WPCI單步追蹤除錯卡以PCI BUS訊號為基準判定主機板系統執行I/O Read動作或I/O Write時會在CPU執行完本次Cycle後暫停CPU動作或執行Latch動作，並將PCI BUS上相對應的Address、Data、Control訊號顯示在卡上C﹒POST WritePCI單步追蹤除錯卡以PCI BUS訊號為基準判定主機板系統執行POST Write時會在CPU執行完本次Cycle後暫停CPU動作或執行Latch動作，並將PCI BUS上相對應的Address、Data、Control訊號顯示在卡上3﹒單步執行卡之實際操作解析CPU在起始動作時,其內部ROM將資料放在CS及IP中.其存放資料為1111111111111111與0000000000000000. 當開機RESET後CPU開始動作時,其CS將向左push一位.其位址將變為FFFF0(1111 11111111 1111 0000),正常開機時,CPU會將FFFF0 值由位址線送出至MSC,且伴隨MEMORY READ之指令,CPU之後4個位址為0,亦即A0~A3=0,而CPU之A0~A2已將其解碼成BE0#~BE7#,因此開機時,A3與BE0~BE7之訊號都為0, 此時,在MSC將有所區分判斷.其區分為FFFFF~E0000與DFFFF~00000,如果位址是在FFFFF~E0000範圍,便將其傳送至IO (PCI)介面繼續動作.若不是在此範圍,便是將其傳送至MEMORY .而正常狀況會將其先傳送至IO(PCI)介面.但因IO(PCI)介面之AD有32條,且ADDRESS與DATA共用同ㄧ訊號,然而CPU Address有32條, Data則有64條.所以當藉由PCI介面傳送訊號至PIIX時,則需分三次傳送.即( A+D+D ) .此時PIIX將接收之Address及Data分別傳送至ISA .而PCI是32bit所以每4個位址,PCI之IRDY#與TRDY#便產生一次訓號.因ISA介面Data有16條,但在開機起始狀態下只用到8條DATA做溝通.所以ISA接收從PIIX傳來之Data需分8次來接收(8+8+8+8)+(8+8+8+8) .開機位址FFFF0指向BIOS.故在PIIX之ISA介面送出此一位址(FFFFF~E0000)時會主動觸發BIOS CS#之訊號,而MEMORY READ之指令經解碼經由CPU之訊號R/W#,D/C#,M/IO#送出,轉PCI之C/BE0#~C/BE3#由ISA送出後,產生MEMR#致能BIOS 之資料線讀取.BIOS再將Data值送至ISA .依照如此來回傳送.因此,如果今天CPU有正確指到位址,正常情況下,BIOS會作出一正確回應,而放出一正確之Data值.若CPU能跑完正確前8個位址,亦即64條之DATA訓號線正常,之後不需再尋找.若今天單步卡上之Address前8個位址值有動作,但Data值卻無變化, 也就是在BIOS送Data部分出了問題.或是Address有指到正確位址, 但因BIOS未接獲[ MEMR# ]之訊號or [ BIOSCS# ]之訊號,所以,不會送出Data值, 而造成執行卡上所顯示之Data並無反應.如此便可由[ MEMR# ] or [ BIOSCS# ] 兩訊號著手. 然如果在正確指向位址之後,而BIOS 也確實接收到[ MEMR# ] or [ BIOSCS# ] 之訊號,因而放出Data .但其所顯示之值卻是錯誤的,意即有可能在Data訊號線出了問題,而使得所傳送出來的Data值是錯誤的.因此只需掌握前8個位址,DATA之狀況便可確定.如果過了8個位址,ADDRESS不動,則DATA不會動,因此需查位址線, 甚至往前查尋PCI BUS至CPU BUS之ADDRESS線,若CPU 之ADDRESS亦無送出,則轉往控制線訊號.然而,今天有可能在單步執行時,其Address , Data 值之傳送皆有正確之回應,但在經過幾個cycle之後卻當住了.此時,讓我們回過頭來想想,既然之前能正確指向位址,而BIOS也正確送出其Data值,意表在先前之CPU動作時,其Address , Data 值之傳送過程應無問題. 如此便之低位址範圍.代表可能在CPU之某位址出了問題( open or short ) ,才會造成其資料傳送錯誤,經過幾個cycle之後而當住了,或者某控制訊號線出問題而影響.所以,單步執行卡主要在幫助我們劃分問題點,將問題點縮至最小範圍,如縮小之Address訊號範圍, Data訊號範圍, 或控制訊號範圍再進而篩選至ISA BUS, PCI BUS, 或CPU BUS,故可將FF縮至1/9的尋找範圍來篩檢問題點.然因每個主機板所使用之晶片, 及BIOS所寫之資料內容皆有差異, 所以其Data值之顯示也有不同.故在使用單步執行卡時,可用一片良好之同機種主機板,用以對照Address 和Data 之值,進而發現其在動作之時,何時出現問題, 進而判斷問題點在何範圍與何處.。
泓格科技PCI多功能卡PCI-1202U 1602U快速上手指南
3. 按
按钮并选择安装路径。
4. 按
按钮继续安装程序。
5. 选择 “NO, I will restart my computer later”
并且按
按钮。
Windows 驱动程序只支持 Windows 98/NT/2000 及 XP/2003/Vista 32-bit 版本。
3 ……………………………………………… 安装硬件装置
PCI-1602U/FU:
CD:\NAPDOS\PCI\PCI-1602\DLL_OCX\
/pub/cd/iocard/pci/napdos/pci/pci-1602/dll_ocx/
1
2. 按
ICP DAS PCI-1202LU(HU)/1602LU(HU)用户手册 Version1.0
数字 0 为第一张。
4. 确认 DIO 功能测试结果。
4: 点选 DO 里 的 channel 0、2、 4、6。
5: DI 显示 channel 0、2、4、 6 为 high 的状 态。(亮红灯)
7
完成
ICP DAS PCI-1202LU(HU)/1602LU(HU)用户手册 Version1.0
/pub/cd/iocard/pci/napdos/pci/pci-1602/manual/pci-1202_1 602_180x_hardware_manual.pdf
5
ICP DAS PCI-1202LU(HU)/1602LU(HU)用户手册 Version1.0
4
Analog input 3/3+
23
Analog input 19/3-
5
Analog input 4/4+
PCI运动控制卡快速入门手册
PCI-运动控制卡-快速入门手册————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：PCI-1240快速入门手册目录第一章PCI-1240 安装1．1 1．2 PCI-1240 Driver 与Utility 安装PCI-1240 硬件安装第二章PCI-1240 与驱动器接线2．1 PCI-1240 针脚描述2．2 PCI-1240 与驱动器连接第三章PCI-1240 测试3．1 PCI-1240 Utility 使用第四章PCI-1240 软件编程4．1 PCI-1240 软件编程第五章附录1. PCI-1240 Utility 界面说明：第一章PCI-1240安装1．1 PCI-1240 Driver与Utility安装在使用pci-1240 之前必须安装pci-1240 驱动，驱动安装步骤：A) 将研华提供的驱动光盘置于光驱中，出现如下画面：B) 点击Installation 选项，出现如下画面：C) 点击Individual Driver，出现如下画面：动；1．2 PCI-1240 硬件安装：1) PCI-1240 跳线设置：I. BoardID 设置：通过设置板卡上DIP 开关可以设置PCI-1240的BoardID 从0－15。
II. JP1~8 设置nP+P，nP+N 和nP-P，nP-N 输出引脚为＋5v 输出还是差分输出，缺省设置为差分输出；如图所示：注意：设置为＋5v单端输出时，要防止外部噪声窜入PCI-1240.III. JP9 Enable/Disable 紧急停止功能，如图所示：2) 单块板卡安装：I. 关闭计算机电源；II. 将PCI-1240 卡插在计算机的任一PCI 槽上；III. 重新开启计算机，系统会自动寻找到PCI-1240，根据提示点击Next 添加PCI-1240 驱动；3) 多块板卡安装：I. 将板卡的BoardID DIP 开关设置成不同的值（不能有重复）；II. 先将一块板卡插在一PCI 槽，根据单块板卡安装方法，添加驱动；第二章PCI-1240与驱动器接线2．1 PCI-1240针脚描述：图2－1 PCI-1240 针脚定义图针脚名称参考地输入/输出说明VEX * 输入外部电源（12－24v）表2－1 PCI-1240 针脚定义说明EMG * 输入紧急停止信号（所有轴）XLMT+ * 输入X 轴+方向限位控制信号输入XLMT－* 输入X 轴－方向限位控制信号输入XIN1 * 输入X 轴减速/立即停止信号XIN2 * 输入X 轴减速/立即停止信号XIN3 * 输入X 轴减速/立即停止信号YLMT+ * 输入Y 轴+方向限位控制信号输入YLMT－* 输入Y 轴－方向限位控制信号输入YIN1 * 输入Y 轴减速/立即停止信号YIN2 * 输入Y 轴减速/立即停止信号YIN3 * 输入Y 轴减速/立即停止信号XINPOS * 输入X 到位输入信号XALARM * 输入X 轴伺服驱动器错误报警信号XECAP * 输入X 轴编码器A 相＋输入XECAN * 输入X 轴编码器A 相－输入XECBP * 输入X 轴编码器B 相＋输入XECBN * 输入X 轴编码器B 相－输入XINOP * 输入X 轴编码器Z 相＋输入XINON * 输入X 轴编码器Z 相－输入YINPOS * 输入Y 到位输入信号YALARM * 输入Y 轴伺服驱动器错误报警信号YECAP * 输入Y 轴编码器A 相＋输入YECAN * 输入Y 轴编码器A 相－输入YECBP * 输入Y 轴编码器B 相＋输入YECBN * 输入Y 轴编码器B 相－输入YINOP * 输入Y 轴编码器Z 相＋输入YINON * 输入Y 轴编码器Z 相－输入XEXOP+ * 输入X 轴慢进＋向输入XEXOP- * 输入X 轴慢进－向输入YEXOP+ * 输入Y 轴慢进＋向输入YEXOP- * 输入Y 轴慢进－向输入GND * * 接地脚XOUT4 GND 输出X 轴通用输出脚XOUT5 GND 输出X 轴通用输出脚XOUT6 GND 输出X 轴通用输出脚XOUT7 GND 输出X 轴通用输出脚sXP+P GND 输出X 轴CW/Pulse ＋输出XP+N GND 输出X 轴CW/Pulse －输出XP－P GND 输出X 轴CCW/DIR ＋输出XP－N GND 输出X 轴CCW/DIR －输出GND * * 接地脚YOUT4 GND 输出Y 轴通用输出脚YOUT5 GND 输出Y 轴通用输出脚YOUT6 GND 输出Y 轴通用输出脚YOUT7 GND 输出Y 轴通用输出脚sYP+P GND 输出Y 轴CW/Pulse ＋输出YP+N GND 输出Y 轴CW/Pulse －输出YP－P GND 输出Y 轴CCW/DIR ＋输出YP－N GND 输出Y 轴CCW/DIR －输出VEX * 输入外部电源（12－24v）ZLMT+ * 输入Z 轴+方向限位控制信号输入ZLMT－* 输入Z 轴－方向限位控制信号输入ZIN1 * 输入Z 轴减速/立即停止信号ZIN2 * 输入Z 轴减速/立即停止信号ZIN3 * 输入Z 轴减速/立即停止信号ULMT+ * 输入U 轴+方向限位控制信号输入ULMT－* 输入U 轴－方向限位控制信号输入UIN1 * 输入U 轴减速/立即停止信号UIN2 * 输入U 轴减速/立即停止信号UIN3 * 输入U 轴减速/立即停止信号ZINPOS * 输入Z 到位输入信号ZALARM * 输入Z 轴伺服驱动器错误报警信号ZECAP * 输入Z 轴编码器A 相＋输入ZECAN * 输入Z 轴编码器A 相－输入ZECBP * 输入Z 轴编码器B 相＋输入ZECBN * 输入Z 轴编码器B 相－输入ZINOP * 输入Z 轴编码器Z 相＋输入ZINON * 输入Z 轴编码器Z 相－输入UINPOS * 输入U 到位输入信号UALARM * 输入U 轴伺服驱动器错误报警信号UECAP * 输入U 轴编码器A 相＋输入UECAN * 输入U 轴编码器A 相－输入UECBP * 输入U 轴编码器B 相＋输入UECBN * 输入U 轴编码器B 相－输入UINOP * 输入U 轴编码器Z 相＋输入UINON * 输入U 轴编码器Z 相－输入ZEXOP+ * 输入Z 轴慢进＋向输入ZEXOP- * 输入Z 轴慢进－向输入UEXOP+ * 输入U 轴慢进＋向输入UEXOP- * 输入U 轴慢进－向输入GND * * 接地脚ZOUT4 GND 输出Z 轴通用输出脚ZOUT5 GND 输出Z 轴通用输出脚ZOUT6 GND 输出Z 轴通用输出脚ZOUT7 GND 输出Z 轴通用输出脚sZP+P GND 输出Z 轴CW/Pulse ＋输出ZP+N GND 输出Z 轴CW/Pulse －输出ZP－P GND 输出Z 轴CCW/DIR ＋输出ZP－N GND 输出Z 轴CCW/DIR －输出GND * * 接地脚UOUT4 GND 输出U 轴通用输出脚UOUT5 GND 输出U 轴通用输出脚UOUT6 GND 输出U 轴通用输出脚UOUT7 GND 输出U 轴通用输出脚sUP+P GND 输出U 轴CW/Pulse ＋输出UP+N GND 输出U 轴CW/Pulse －输出UP－P GND 输出U 轴CCW/DIR ＋输出UP－N GND 输出U 轴CCW/DIR －输出2．2 PCI-1240与驱动器连接：1、与UPK 步进电机驱动器连接：说明：外加DC24v 电源，采用CW/CCW 驱动方式驱动，温度报警通过XALARM 引脚输入。
pci.1240-中文版使用指导书
PCI-12404-Axis Stepping/Pulse-type Servo MotorControl Card中文版使用手冊著作權®本文件及產品所附軟體由研華股份有限公司於2001年申請著作權登記。
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CE 通告由研華股份有限公司研發的PCI-1240，已通過隔離纜線使用於外部纜線的CE環境規格測試。
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線上技術支援有關技術支援，請到本公司網站查詢：/support專利號碼： 2003124000 1版台灣印製 2001年四月目錄第1章簡介 (1)1.1 特性 (1)1.2 應用 (4)1.3 安裝指南 (4)1.4 附件 (4)第2章安裝 (7)2.1 拆除包裝 (7)2.2 安裝驅動程式 (8)2.3 硬體安裝 (9)第3章信號連接 (11)3.1 I/O 接頭腳位配置 (11)3.2 跳線位置及DIP 開關 (11)3.4 輸出脈衝定義(nP+P, nP+N, nP-P, nP-N) (17)3.5 通用輸出(nOUT7 ~ nOUT4) (18)3.6 過行程極限開關輸入 (nLMT+, nLMT-) (18)3.7 減速/瞬時停止開關輸入 (nIN1~ 3) (19)3.8 伺服驅動通用輸入(nINPOS, nALARM) (20)3.9 編碼器輸入(nECAP, nECAN, nECBP, nECBN, nINOP, nINON) .21 3.10 外部脈衝控制輸入(nEXOP+, nEXOP-) (23)3.11 緊急停止輸入 (EMG) (24)3.12 外部電力輸入 (VEX) (24)3.13 中斷設定 (24)3.14 馬達驅動器連接實例 ............... .. (25)3.14.1 連接步進馬達驅動器 (25)3.14.2連接伺服馬達驅動器 (26)3.15 現場接線考慮事項 (27)3.16 I/O 信號時序 (28)3.16.1 電源On RESET (28)3.16.2 個別軸驅動 (28)3.16.3 內插驅動 (28)3.16.4 輸入脈衝時序 (29)3.16.5 瞬時停止時序 (29)3.16.6 減速停止時序 (30)附錄 A 規格表 (31)附錄 B 方塊圖 (35)附錄 C 暫存器結構及格式 (37)C.1 概觀 (37)C.2 I/O 埠位址分配 (37)C.3 MCX314 寫入暫存器：WR0 ~ WR7 (42)C.4 清除中斷暫存器：CLRINT (42)C.5 脈衝產生器模式/狀態暫存器：PGM/PGSTA (42)C.6 MCX314讀取暫存器：RR0 ~ RR7 (43)C.7 中斷狀態暫存器：INTSTA (44)C.8 線路板ID暫存器：BDID (44)附錄 D 纜線腳位配置 (45)1. 簡介PCI-1240 4軸步進/脈衝伺服馬達控制卡的設計，適用於通用型極端動作應用。
卡片系列使用说明书
卡片系列使用说明书预览说明:预览图片所展示的格式为文档的源格式展示,下载源文件没有水印,内容可编辑和复制卡片系列使用说明书目录第1章JP系列多串口卡第2章CP100系列多串口卡第3章CP200系列多串口卡第4章PCI系列多串口卡第 5章注意事项与故障排查第1章JP系列多串口卡一. 性能指标1.符合PCI2.1 规范2.不占用PC的中断资源，I/O 地址由PC BIOS 自动分配3.端口数:a. JP2V为2个RS-232串口b. JP4V为4个RS-232串口c. JP8V为8个RS-232串口d. JP2M为2口RS-422/485串口e. JP4M为4口RS-422/485串口f. JP8M为8口RS-422/485串口g. JP2MI为2口光隔离保护RS-422/485串口h. JP4MI为4口光隔离保护RS-422/485串口i. JP8MI为8口光隔离保护RS-422/485串口j. JP2MG为2口磁隔离保护RS-422/485串口k. JP4MG为4口磁隔离保护RS-422/485串口l. JP8MG为8口磁隔离保护RS-422/485串口4.Windows 2000/XP/2003系统可支持多块JP 系列卡5.端口数据信号：JP系列卡片的串口信号包括TxD, RxD, RTS, CTS, DTR, DSR, DCD, RI, GND6.串口特征a.端口速率: 300bps – 921.6Kbpsb.数据位长度: 5, 6, 7, 8c.校验方式: None, Even, Odd, Space Markd.停止位长度: 1, 1.5, 2e.数据流控制方式: None, RTS/CTS, DTR/DSR, Xon/Xoff7.每个端口的数据信号都有过压保护装置，可防止静电打坏端口二. 软件支持环境1.Windows 2000/XP/20032.SCO OpenServer3.2/5.0.X3.Linux 操作系统三. 硬件安装1. 硬件安装(1)关闭PC 电源, 并打开机箱盖。
【正运动】PCI106E控制卡硬件手册
PCI106E运动控制卡硬件手册Version 1.1版权说明本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有，未经正运动公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。
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目录PCI106E运动控制卡硬件手册 (1)第一章控制卡简介 (1)1.1连接配置 (1)1.2安装和编程 (2)1.3产品特点 (2)第二章硬件描述 (3)2.1PCI106E系列型号规格 (3)2.1.1订货信息： (3)2.2PCI106E接线 (4)2.2.1CAN和IO电源接口(J201)： (5)2.2.2EtherCAT总线接口(J701): (5)2.2.3通用输入输出以及编码器接口信号(X1)： (6)第三章可选配件 (9)3.1转接线(ZP72-02) (9)3.2屏蔽电缆(DB37-150) (9)3.3接线板（EXDB37M-37） (10)第四章常见问题 (10)第五章硬件安装 (11)5.1PCI106E安装 (11)5.2驱动程序安装 (12)第一章控制卡简介PCI是正运动技术推出的PCI运动控制卡型号简称。
PCI106E总线运动控制卡支持EtherCAT总线轴和脉冲轴，支持最多达6轴,直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等。
1.1连接配置典型连接配置图PCI运动控制卡是一款新型的PCI总线运动控制卡。
可以控制多个步进电机或数字式伺服电机；支持EtherCAT总线和普通脉冲控制，适合于多轴点位运动、插补运动、轨迹规划、手轮控制、编码器位置检测、IO控制、位置锁存等功能的应用。
PCI-1240运动控制卡快速入门手册解析
PCI-1240运动控制卡快速入门手册解析PCI-1240快速入门手册目录第一章PCI-1240 安装1．1 1．2 PCI-1240 Driver 与Utility 安装PCI-1240 硬件安装第二章PCI-1240 与驱动器接线2．1 PCI-1240 针脚描述2．2 PCI-1240 与驱动器连接第三章PCI-1240 测试3．1 PCI-1240 Utility 使用第四章PCI-1240 软件编程4．1 PCI-1240 软件编程第五章附录1. PCI-1240 Utility 界面说明：第一章PCI-1240安装1．1 PCI-1240 Driver与Utility安装在使用pci-1240 之前必须安装pci-1240 驱动，驱动安装步骤：A) 将研华提供的驱动光盘置于光驱中，出现如下画面：B) 点击Installation 选项，出现如下画面：C) 点击Individual Driver，出现如下画面：D) 选择Motion Control Cards 中选项PCI-1240，点击安装PCI-1240 驱动；1．2 PCI-1240 硬件安装：1) PCI-1240 跳线设置：I. BoardID 设置：通过设置板卡上DIP 开关可以设置PCI-1240的BoardID 从0－15。
II. JP1~8 设置nP+P，nP+N 和nP-P，nP-N 输出引脚为＋5v 输出还是差分输出，缺省设置为差分输出；如图所示：注意：设置为＋5v单端输出时，要防止外部噪声窜入PCI-1240.III. JP9 Enable/Disable 紧急停止功能，如图所示：2) 单块板卡安装：I. 关闭计算机电源；II. 将PCI-1240 卡插在计算机的任一PCI 槽上；III. 重新开启计算机，系统会自动寻找到PCI-1240，根据提示点击Next 添加PCI-1240 驱动；3) 多块板卡安装：I. 将板卡的BoardID DIP 开关设置成不同的值（不能有重复）；II. 先将一块板卡插在一PCI 槽，根据单块板卡安装方法，添加驱动；III. 然后关机，根据单块板卡安装方法，依次安装其他板卡。
SR-12401运动控制器用户手册
SR-12401系统控制器用户手册第1章概述产品命名规则：SR - 12 4 0 1 XX年份轴数0：脉冲0：PCI XX：客户自定义1：模拟1：以太网1.2 主要特征输出脉冲可以设定为普通脉冲(脉冲加方向)或双脉冲模式，输出逻辑也可以选择。
可实现任意2～4轴线性插补以及任意两轴圆弧插补。
运动中可实时改变速度及目标位置。
提供线性加减速和S曲线加减速功能。
消除速度曲线中的尖角即最大速度校正功能预置运动数据功能。
在执行一个运动过程时，可以将接下来的两个要执行的运动参数写入芯片的缓冲区。
软件限位功能。
间隙补偿功能打滑校正功能。
同时启动和同时停止功能减振功能手轮控制功能操作开关直接控制功能失步检测功能空转脉冲输出功能操作模式有：连续、定长、回原点运动以及线性插补和圆弧插补。
通过相应的设置，还可以使用以下模式：通过指令启动／停止；用手轮脉冲输入实现连续和定长运动；用操作开关信号启动连续运动或定长运动；回原点运动；用指令实现定长运动；通过外部信号实现硬件启动定长运动；通过外部信号触发改变目标位置。
运动中可实时读取逻辑位置、实际位置、驱动速度、加速度、驱动状态。
可接受伺服驱动器的各种信号：如编码器Z相信号、到位信号、报警信号、误差清除信号等。
4轴可同动同停，具有紧急停止输入信号。
支持windows95／98／NT／2000／XP/WIN7、linux等操作系统。
支持C／BC++／VC／VB／C++Builder／Labview等开发工具编程。
1.3 应用环境操作温度：0～60℃储存温度：-20～80℃湿度：5～95% 无凝结1.4 应用领域可以服务于各个行业，从精密到微米级的设备到上千马力的重型设备。
应用包括：机器人食品机械机床印刷机械木工机械包装机械装配线材料处理光学控制橡胶机械自动缠绕设备激光切割1.5 功能描述脉冲输出：4路脉冲输出，可以是脉冲方向或脉冲脉冲模式，最大输出脉冲频率4Mpps。
编码器输入：输入信号模式可以是：90°相差信号(1倍、2倍、4倍)或双脉冲信号(在EA上输入正脉冲或者在EB上输入负脉冲)。
基于PCI-1240运动控制系统
基于PCI-1240运动控制系统周士群;王萍【摘要】以工控PC机为核心,应用运动控制卡PCI-1240,设计了一种运动控制系统.系统采用Microsoft Visual Basic编写人机界面,调用控制卡中的运动函数库,产生脉冲和方向信号控制电机转向和转速,从而在开环状态下实现对步进电机的控制.该系统在生产实际中得到检验,应用在大型编织机计算控制系统中,成本低、控制精确、适应性好,取得了显著的效果.【期刊名称】《电子科技》【年(卷),期】2013(026)002【总页数】3页(P87-89)【关键词】运动控制卡;运动控制系统;步进电机;PCI-1240【作者】周士群;王萍【作者单位】天津工业大学电气工程与自动化学院,天津300387;天津工业大学电气工程与自动化学院,天津300387【正文语种】中文【中图分类】TP273随着PC(Personal Computer)的发展和普及，采用“PC+运动控制卡”作为上位控制，将是运动控制系统的发展趋势。
该方案可以利用计算机资源，用于运动过程、运动轨迹等比较复杂且柔性较强的机器和设备。
运动控制卡是基于PC机各种总线的步进电机或数字式伺服电机的上位控制单元，总线形式多种多样，通常采用ISA 总线和PCI总线。
但由于计算机主板的更新换代，ISA插槽越来越少，PCI总线的运动控制卡逐渐发展成为目前运动控制系统的主流。
包括工业电脑平台、运动控制卡和应用软件，通过插入各种功能卡和编写软件，形成功能强大且易于操作的运动控制系统［1］。
运动控制卡以PCI插卡的形式嵌入PC机中，将PC机的信息处理能力与运动控制能力有机结合，具有开放性程度高、信息处理能力强、实时调整优点突出、运动控制轨迹准确以及通用性好的优点，与传统单片机运动控制系统以及PLC专业运动控制系统等上位控制方案相比，具有一定的优势。
“工控PC机+运动控制卡”是一种用于PCI运动控制的经济型解决方案。
以PC机为主控制器，运动控制卡作为从机，通过自定义的命令通信协议，实现位置与速度的精确控制［2］。
华南数控HN240001四轴运动控制卡硬件手册
4.1 端口引脚定义...............................................................................................................15 4.1.1 电源接口...................................................................................................................15 4.1.2 伺服接口...................................................................................................................15 4.1.3 SUPERBUS 接口..........................................................................................................16 4.1.4 端子板开关量输入端子接口.................................................................................. 16 4.1.5 端子板开关量输出端子接口.................................................................................. 17 4.1.6 固定端子接口定义.................................................................................................. 17 4.1.7 RS232 串口输出端子接口定义............................................................................... 17
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PCI-1240快速入门手册目录第一章PCI-1240 安装1．1 1．2 PCI-1240 Driver 与Utility 安装PCI-1240 硬件安装第二章PCI-1240 与驱动器接线2．1 PCI-1240 针脚描述2．2 PCI-1240 与驱动器连接第三章PCI-1240 测试3．1 PCI-1240 Utility 使用第四章PCI-1240 软件编程4．1 PCI-1240 软件编程第五章附录1. PCI-1240 Utility 界面说明：第一章PCI-1240安装1．1 PCI-1240 Driver与Utility安装在使用pci-1240 之前必须安装pci-1240 驱动，驱动安装步骤：A) 将研华提供的驱动光盘置于光驱中，出现如下画面：B) 点击Installation 选项，出现如下画面：C) 点击Individual Driver，出现如下画面：D) 选择Motion Control Cards 中选项PCI-1240，点击安装PCI-1240 驱动；1．2 PCI-1240 硬件安装：1) PCI-1240 跳线设置：I. BoardID 设置：通过设置板卡上DIP 开关可以设置PCI-1240的BoardID 从0－15。
II. JP1~8 设置nP+P，nP+N 和nP-P，nP-N 输出引脚为＋5v 输出还是差分输出，缺省设置为差分输出；如图所示：注意：设置为＋5v单端输出时，要防止外部噪声窜入PCI-1240.III. JP9 Enable/Disable 紧急停止功能，如图所示：2) 单块板卡安装：I. 关闭计算机电源；II. 将PCI-1240 卡插在计算机的任一PCI 槽上；III. 重新开启计算机，系统会自动寻找到PCI-1240，根据提示点击Next 添加PCI-1240 驱动；3) 多块板卡安装：I. 将板卡的BoardID DIP 开关设置成不同的值（不能有重复）；II. 先将一块板卡插在一PCI 槽，根据单块板卡安装方法，添加驱动；III. 然后关机，根据单块板卡安装方法，依次安装其他板卡。
第二章PCI-1240与驱动器接线2．1 PCI-1240针脚描述：图2－1 PCI-1240 针脚定义图表2－1 PCI-1240 针脚定义说明针脚名称参考地输入/输出说明VEX * 输入外部电源（12－24v）EMG * 输入紧急停止信号（所有轴）XLMT+ * 输入X 轴+方向限位控制信号输入XLMT－* 输入X 轴－方向限位控制信号输入XIN1 * 输入X 轴减速/立即停止信号XIN2 * 输入X 轴减速/立即停止信号XIN3 * 输入X 轴减速/立即停止信号YLMT+ * 输入Y 轴+方向限位控制信号输入YLMT－* 输入Y 轴－方向限位控制信号输入YIN1 * 输入Y 轴减速/立即停止信号YIN2 * 输入Y 轴减速/立即停止信号YIN3 * 输入Y 轴减速/立即停止信号XINPOS * 输入X 到位输入信号XALARM * 输入X 轴伺服驱动器错误报警信号XECAP * 输入X 轴编码器A 相＋输入XECAN * 输入X 轴编码器A 相－输入XECBP * 输入X 轴编码器B 相＋输入XECBN * 输入X 轴编码器B 相－输入XINOP * 输入X 轴编码器Z 相＋输入XINON * 输入X 轴编码器Z 相－输入YINPOS * 输入Y 到位输入信号YALARM * 输入Y 轴伺服驱动器错误报警信号YECAP * 输入Y 轴编码器A 相＋输入YECAN * 输入Y 轴编码器A 相－输入YECBP * 输入Y 轴编码器B 相＋输入YECBN * 输入Y 轴编码器B 相－输入YINOP * 输入Y 轴编码器Z 相＋输入YINON * 输入Y 轴编码器Z 相－输入XEXOP+ * 输入X 轴慢进＋向输入XEXOP- * 输入X 轴慢进－向输入YEXOP+ * 输入Y 轴慢进＋向输入YEXOP- * 输入Y 轴慢进－向输入GND * * 接地脚XOUT4 GND 输出X 轴通用输出脚XOUT5 GND 输出X 轴通用输出脚XOUT6 GND 输出X 轴通用输出脚XOUT7 GND 输出X 轴通用输出脚sXP+P GND 输出X 轴CW/Pulse ＋输出XP+N GND 输出X 轴CW/Pulse －输出XP－P GND 输出X 轴CCW/DIR ＋输出XP－N GND 输出X 轴CCW/DIR －输出GND * * 接地脚YOUT4 GND 输出Y 轴通用输出脚YOUT5 GND 输出Y 轴通用输出脚YOUT6 GND 输出Y 轴通用输出脚YOUT7 GND 输出Y 轴通用输出脚sYP+P GND 输出Y 轴CW/Pulse ＋输出YP+N GND 输出Y 轴CW/Pulse －输出YP－P GND 输出Y 轴CCW/DIR ＋输出YP－N GND 输出Y 轴CCW/DIR －输出VEX * 输入外部电源（12－24v）ZLMT+ * 输入Z 轴+方向限位控制信号输入ZLMT－* 输入Z 轴－方向限位控制信号输入ZIN1 * 输入Z 轴减速/立即停止信号ZIN2 * 输入Z 轴减速/立即停止信号ZIN3 * 输入Z 轴减速/立即停止信号ULMT+ * 输入U 轴+方向限位控制信号输入ULMT－* 输入U 轴－方向限位控制信号输入UIN1 * 输入U 轴减速/立即停止信号UIN2 * 输入U 轴减速/立即停止信号UIN3 * 输入U 轴减速/立即停止信号ZINPOS * 输入Z 到位输入信号ZALARM * 输入Z 轴伺服驱动器错误报警信号ZECAP * 输入Z 轴编码器A 相＋输入ZECAN * 输入Z 轴编码器A 相－输入ZECBP * 输入Z 轴编码器B 相＋输入ZECBN * 输入Z 轴编码器B 相－输入ZINOP * 输入Z 轴编码器Z 相＋输入ZINON * 输入Z 轴编码器Z 相－输入UINPOS * 输入U 到位输入信号UALARM * 输入U 轴伺服驱动器错误报警信号UECAP * 输入U 轴编码器A 相＋输入UECAN * 输入U 轴编码器A 相－输入UECBP * 输入U 轴编码器B 相＋输入UECBN * 输入U 轴编码器B 相－输入UINOP * 输入U 轴编码器Z 相＋输入UINON * 输入U 轴编码器Z 相－输入ZEXOP+ * 输入Z 轴慢进＋向输入ZEXOP- * 输入Z 轴慢进－向输入UEXOP+ * 输入U 轴慢进＋向输入UEXOP- * 输入U 轴慢进－向输入GND * * 接地脚ZOUT4 GND 输出Z 轴通用输出脚ZOUT5 GND 输出Z 轴通用输出脚ZOUT6 GND 输出Z 轴通用输出脚ZOUT7 GND 输出Z 轴通用输出脚sZP+P GND 输出Z 轴CW/Pulse ＋输出ZP+N GND 输出Z 轴CW/Pulse －输出ZP－P GND 输出Z 轴CCW/DIR ＋输出ZP－N GND 输出Z 轴CCW/DIR －输出GND * * 接地脚UOUT4 GND 输出U 轴通用输出脚UOUT5 GND 输出U 轴通用输出脚UOUT6 GND 输出U 轴通用输出脚UOUT7 GND 输出U 轴通用输出脚sUP+P GND 输出U 轴CW/Pulse ＋输出UP+N GND 输出U 轴CW/Pulse －输出UP－P GND 输出U 轴CCW/DIR ＋输出UP－N GND 输出U 轴CCW/DIR －输出2．2 PCI-1240与驱动器连接：1、与UPK 步进电机驱动器连接：说明：外加DC24v 电源，采用CW/CCW 驱动方式驱动，温度报警通过XALARM 引脚输入。
2、与MINAX X 系列交流伺服电机驱动器连接：说明：板卡采用DC24v 供电，采用CW/CCW 方式驱动。
编码器返回信号依次按图示连接到X 轴的编码器输入脚(XECAP,XECAN,XECBP,XECBN,XINOP, XINON)上。
HOME 引脚接XIN1，限位信号接到XLMT+,XLMT－上。
接线注意事项：1.信号线必须远离动力电源线、大电动机、断路器、电焊机等大的电磁源以及视频监视器等；2. 如果信号线穿过，必须单独隔离，采用屏蔽双绞线作为输入信号线，并且屏蔽双绞线的隔离层只能接一端的地；3. 信号线和电源线不能布置同一管道中；4. 如果信号线和电源线必须平行放置时，两线之间必须保持足够的距离；5. 信号的质量与传输信号线有很大的关系，我们推荐使用我们的PCL-10251信号线缆；第三章PCI-1240测试3．1 PCI-1240 Utility使用：1、启动PCI-1240：开始—>Advantech Automation—>Motion—>PCI-1240 —>PCI-1240 Utility，如图界面：2、点击Board Selection 选择板卡并点击OK 按纽：4、击Parameters Setting 按纽，设置运动控制参数（具体设置参照附录参数设置说明：），如图：5、设置好参数以后，点击Save 按纽，出现如下画面，然后点击Yes：6、点击Input Status 按纽，显示输入监视画面：7、点击Operation 按纽，出现运行截面，如图所示：7、点击Profile Monitor 按纽，显示监视运动画面，如图：第四章软件编程4．1 PCI-1240软件编程：研华公司PCI-1240 运动控制卡提供基于WIN98/2000 下32 位DLL 驱动编程，具体编程方法请参考PCI-1240 Manual 编程文档，位置如下：此外，我们提供VB、VC 例程供参考，路径位于安装目录下（如D:\Program Files\ADVANTECH\Motion\PCI-1240\Examples）。
附录1、PCI-1240 Utility各界面参数说明：A．Group1 参数设置说明：36 457 181——选择任意轴，点击Load 按纽，加载该轴上次Group1 参数设置；2——选择电机驱动器脉冲输出方式：CW/CCW 方式或Pulse/DIR 方式；3——选择电机驱动器慢进方式（JOG）脉冲输出高低电平，High 或Low有效；4——选择电机驱动器慢进方向（JOG）低电平正转/高电平反转，还是相反；5——选择加速方式，梯形方式或S 形方式加速；6——设置Multiplier（1—500），其他的参数会相应地改变；7——设置运行参数：Initial Speed——设置初始速度（SV）；Driver Speed——设置驱动速度（DV）；Max Drive Speed——设置最大驱动速度（MDV）；Acc./Dec.——设置速度变化率/加速度（ACC）；Rate of Acceleration——设置加速度变化率（AK）；8——选择任意几轴，点击Save 保存以上设置参数；此外Reset 按纽是复位PCI-1240 至初始化状态，Exit 按纽退出设置。