GPSRTK使用方法培训教材
RTK测量培训详解
B
B
X
yB
B
X
A
0
y
0
y
基础知识介绍
RTK手簿中测量软件工作界面
基础知识介绍
五. 坐标转换
GPS的定位测量结果是基于 WGS-84系下某 参考点的坐标。 目前我们测量成果普遍使用的是以1954年 北京坐标系或是地方（任意|当地）独立坐标 系为基础的坐标数据。因此必须将WGS-84坐 标转换到BJ-54坐标系或地方(任意)独立坐标 系。
RTK操作流程
二、手簿设置GPS（在基站卫星信号锁定即中间灯常亮的情 况下才能进行）
2、设置参数 （1）点击九宫格菜单第三项“3.参数”进入参数设置界面，界面显示为坐标系统名称 ，以及“椭球、投影、椭球转换、平面转换、高程拟合、平面格网、选项”七项参数 的设置。 • （2）首先设置椭球，源椭球为默认的“WGS84”，当地椭球则要视工程情况来定，我 国一般使用的椭球有两种，一为“北京54”，一为“国家80”工程要求用哪个就选哪 个，点击框后面的下拉小箭头选择。 • （3）再设置投影，方法为：点击屏幕上“投影”，界面显示了“投影方法”以及一些 投影参数。工程一般常用高斯投影，高斯投影又分六度带、三度带、一点五度带等， 选什么要视工程情况而定，工程需要三度带就选三度带，需要注意的是如果工程需要 一点五度带则要选择“高斯自定义”，选择方法也是点击显示框右边的下拉小箭头选 择，选择好投影方法后，我们要修改的是“中央子午线”，修改方法是双击中央子午 线的值，再点击右上角“×”旁边的虚拟键盘按钮，调出小键盘修改，注意修改后格 式一定要和以前一样为×××：××：××.×××××E
RTK仪器介绍
二、参数计算
• 1、 软件坐标转换模块使用了经历多年验证的COORD软件模块,提供用户实用而且全面 的坐标计算功能。 • 2、 参数计算时坐标点提供GPS取点、图上取点、坐标库取点、现场输入四种输入方式 ，方便实用。 • 3、 方便的参数计算功能,最大限度地减少了测量参数的计算步骤，使客户使用起来更加 的简单、方便。
2024版RTK测量培训详解
•RTK测量技术概述•RTK测量设备介绍与选型•RTK测量外业操作流程•RTK测量内业数据处理技巧目录•RTK测量在工程建设中应用案例•RTK测量常见问题及解决方案•RTK测量技术发展趋势与展望01RTK测量技术概述RTK测量定义与原理定义原理RTK测量系统组成基准站设置一台GPS接收机作为基准站，接收卫星信号，并通过数据链将观测值和测站坐标信息一同传送给流动站。
流动站设置一台或多台GPS接收机作为流动站，接收卫星信号和基准站的差分信号，通过实时处理得到流动站的高精度位置信息。
数据链实现基准站和流动站之间的数据传输，可以采用无线电、网络等多种通信方式。
高精度实时性工程测量变形监测如大坝、桥梁、建筑物等变形体的实时监测。
无人机航测精准农业02RTK测量设备介绍与选型Trimble Leica Geosystems Topcon南方测绘主流RTK测量设备品牌及特点根据项目或任务对精度的要求选择相应精度的RTK 设备。
精度需求预算限制应用场景技术支持与售后服务在满足精度需求的前提下，根据预算选择性价比高的设备。
考虑设备的应用环境和使用频率，选择适合的型号和配置。
选择有良好技术支持和售后服务的品牌和设备。
设备选型依据与建议设备使用注意事项妥善保管设备，避免强烈震动、潮湿和高温等不利环境。
注意电池的充电和使用时间，避免过度放电和充电。
确保天线安置稳固，避免信号遮挡和干扰。
定期备份测量数据，以防数据丢失或损坏。
设备保管电池使用天线安置数据备份03RTK测量外业操作流程前期准备工作安排确定测量任务选择合适的RTK设备检查设备状态制定测量计划现场踏勘与基站设置现场踏勘选择合适的基站位置安装基站设备设置基站参数将移动站主机、天线、电源等设备按照要求安装好，并进行调试和测试。
安装移动站设备对采集的数据进行检查和处理，如剔除异常值、进行坐标转换等，确保数数据检查和处理根据任务要求和设备性能，设置合适的移动站参数，如坐标系统、差分格式、接收频率等。
RTK培训教程
RTK培训教程RTK是一种实时动态差分技术，它能够通过接收众多卫星的信号，来实现高精度的定位和导航。
RTK技术在测量、地理信息系统、航空航天、交通等领域中得到广泛应用。
但是，对于初学者而言，学习RTK技术可能会存在一定的难度，因此本文将为初学者提供一份RTK培训教程，帮助初学者更好地掌握RTK技术。
第一章：RTK原理RTK技术通过接收两个相邻基站的信号，并比较两个信号的差异，从而定位受测设备。
RTK技术需要在地面上设置两个基站，一个是测量基站，另一个是参考基站。
测量基站会不断地收集卫星信号，并将收集到的信号发送给参考基站。
参考基站将收到的信号与自己接收到的卫星信号进行对比，从而计算出受测设备的位置和速度。
第二章：RTK系统的组成1.测量设备：测量设备是使用RTK技术进行测量的工具。
在RTK技术中，测量设备的作用是接收卫星信号和测量相关参数。
2.基站设备：基站设备是RTK系统的核心组成部分。
在RTK系统中，至少需要两个基站来实现RTK测量，一个被称为测量基站，另一个被称为参考基站。
两个基站之间相距越近，测量的精度就会越高。
3.数据收集设备：数据收集设备的功能是将测量设备的数据和基站设备的数据收集起来，用于后续的数据处理。
第三章：RTK测量的步骤1.选择合适的基站：在进行RTK测量之前，需要选择合适的测量和参考基站。
测量基站应尽可能靠近被测量的物体，而参考基站则应该是一个已知位置的基站。
2.设置RTK仪器：设置RTK仪器的目的是为了确保仪器能够正确地接收卫星信号以及与基站设备进行通信。
3.启动测量：在测量开始之前，应该仔细检查各个设备是否工作正常。
启动测量时，测量设备将会自动收集数据，并将数据发送给参考基站。
4.后续数据处理：在测量完毕之后，需要进行后续的数据处理工作，以获得更加精确的结果。
数据处理的方法可以是实时处理，也可以是离线处理。
第四章：RTK测量的误差源1.卫星误差：卫星误差是由于卫星本身的误差导致的。
科力达GPS培训
2021/10/10
VRS工作原理图 8
2021/10/10
RTK－GPS的各种作业方式
数传电台 优点：灵活,无延迟。不需要商业网络运营商的支持。可 以实现一对多。
缺点：需要自己架设基准站。作用距离受限制（30km范 围以内）
GSM
优点：实时性好。不收距离限制。
缺点：费用昂贵，（一分钟约一元，数字业务），不能 实现一对多，受网络信号限制。
CDMA GPRS 优点：费用低，（百元包月）。不受距离限制。
缺点：依赖于互联网，受网络情况限制，实时性差， 有延迟。受网络信号的限制.
目前在测绘单位使用最多的还是数传电台.尤其是新疆在很多野 外测区数传电台是唯一选择.
9
2021/10/10
科力达手簿软件的操作流程
1新建工程（输入作业名称，坐标系统，中央子午线） 2求转换参数, 增加点,或打开控制点坐标库. 3.校正向导 输入基准站坐标或流动站的坐标 注:如果输入
rtk 构成 5
常见问题产生原因即处理方法.
2021/10/10
正确分析出原因,问题已经解决了一半.பைடு நூலகம்
无数据:
手簿与主机没有接通
检查电缆或者蓝牙重新设置连接.
差分解: 收到电台但卫星数据较差,没有达到定位的基本要求
此处不适宜作GPS.
单点解 : 没有收到电台信号,距基站太远,或电瓶电两不足
检查电台设置,基准站和流动站的频率是否一致.
2021/10/10
GPS培训 1
2021/10/10
培训内容：
RTK 的构成及工作原理 K9 的简单操作 科力达RTK 手簿软件的简单操作流程 参数求解方法 硬件测试,与设置.
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2021/10/10
2024年度RTK学习教程PPT课件
2024/2/2
21
提高精度的措施和建议
选择合适的测量时间和地点
避免信号遮挡和多路径效应。
采用先进的解算算法和模型
如差分技术、卡尔曼滤波等，优化数据处理 流程。
2024/2/2
使用高质量的接收机和天线
提高信号接收质量和稳定性。
进行系统校准和误差补偿
对接收机、天线等硬件进行校准，对信号传 播误差进行补偿。
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06
RTK技术在不同领域应用 案例分析
2024/2/2
23
测绘领域应用案例
地形测量
RTK技术可用于快速、准 确地获取地形数据，提高 测量效率。
2024/2/2
建筑物测量
利用RTK技术，可以实现 建筑物的高精度定位和测 量，为建筑设计、施工等 提供可靠依据。
水利工程测量
RTK技术在水利工程测量 中具有广泛应用，如河道 测量、水库库容计算等。
整周模糊度解算方法
02
包括最小二乘法、快速模糊度解算法等，根据实际应用场景选
择合适的解算方法。
整周模糊度检验与确认
03
对解算出的整周模糊度进行检验和确认，确保其正确性和可靠
性，为高精度定位提供保障。
14
04
RTK作业流程与注意事项
2024/2/2
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前期准备工作安排
确定项目需求和目标
明确RTK作业的具体目的和要求，如 测量精度、作业范围等。
2024/2/2
差分系统组成
包括基准站、移动站、数 据链等部分，共同实现差 分数据的传输和处理。
差分定位优势
相比单点定位，差分定位 能够显著提高定位精度和 稳定性，适用于高精度测 量和导航应用。
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RTK培训教程
RTK技术能够实时提供定位结果 ，满足动态应用需求。
RTK技术优势与应用领域
• 高效率：RTK技术无需事后处理，可显著提高作业效率。
RTK技术优势与应用领域
测绘领域
监测领域
如地形测量、工程放样、地籍测量等 。
如大坝变形监测、桥梁健康监测、滑 坡监测等。
导航领域
如无人驾驶、智能交通、精准农业等 。
削弱误差的措施
掌握针对各类误差的削弱措施，如采用双频接收机削弱电离层延迟误差、利用模型改正对 流层延迟误差、选择合适的站址和接收机类型以减少多路径效应等。
精度评估与提升方法
了解RTK测量精度评估的方法，如重复测量、与已知点比较等，以及提高RTK测量精度的 措施，如增加观测时间、采用高精度接收机和高稳定性天线等。
差分定位解算方法
静态差分定位
01
利用双频接收机在固定站进行长时间观测，通过事后处理得到
高精度定位结果。
动态差分定位
02
在移动站上安装接收机，实时接收卫星信号和基准站差分信息
，通过实时处理得到高精度定位结果。
网络RTK技术
03
利用多个基准站组成的网络，通过内插或虚拟参考站等方法提
高定位精度和可靠性。
参数设置与获取
熟悉RTK设备中坐标系转换参数的 设置方法，以及如何从已知控制点 获取转换参数。
观测值获取及质量评估
1 2 3
观测值类型与获取
了解RTK观测值的类型（如伪距、载波相位等） ，掌握观测值的获取方法和数据处理流程。
数据质量评估指标
熟悉数据质量评估的常用指标，如PDOP值、固 定解状态、残差等，以及各指标的含义和判断标 准。
高精度地图与RTK融合技术
RTK测量培训课件
RTK仪器介绍
三、绘图方面
• 1、 点集绘制: 可以选择绘制哪些点集,是否绘制点名、描述，不同类型点按照不同标志 绘制,有助于快速区分。 • • 2、 速度方面: 线路和点集的绘制都进行了窗口裁剪算法的改进,有效提高绘图的效率。 3、 比例尺: 非线性的比例尺过渡过程,用户使用感受更加流畅。
• 4、 方向指示: 可以选择是否对方向进行稳健估计,可以改善方向指示的正确性和稳定性 。 • 5、 导航指示: 可以选择屏幕正方向为行走方向或北方向，放样点与当前点连接线辅助 用户判断行走方向。 测量配置
二.GPS测量中常用的坐标系统
（1）WGS-84 坐标系(GPS采用的定位坐 标系） （2）1954 年北京坐标系 （3）1980 年西安大地坐标系
基础知识介绍
GPS所采用的定位坐标系考椭球
WGS-84系 椭球几何参数
b
a
长半径 a = 6378137m 短半径 b = 6356752.310m 扁 率 =1/298.257223563
X
B
B
X
yB
B
X
A
0
y
0
y
基础知识介绍
RTK手簿中测量软件工作界面
基础知识介绍
五. 坐标转换
GPS的定位测量结果是基于 WGS-84系下某 参考点的坐标。 目前我们测量成果普遍使用的是以1954年 北京坐标系或是地方（任意|当地）独立坐标 系为基础的坐标数据。因此必须将WGS-84坐 标转换到BJ-54坐标系或地方(任意)独立坐标 系。
导航信息
RTK仪器介绍
四、辅助功能
• • 1、 支持多种模式进行偏心测量，方便测量GPS信号未能覆盖的区域。 2、 内置计算距离、量算面积，进行角度换算、坐标转换等实用工具。
《RTK学习教程》课件
流动站接收机在收到基准站数据后，通过实时差分处理，得出自身的定位结果，该结果与基准站已知数据之间的 差值经卡尔曼滤波处理后，得到最终的高精度定位结果。
RTK应用领域
应用领域
RTK技术广泛应用于测量、航空、无人驾驶等领域的高精度定位需求。
具体应用
在测量领域中，RTK技术可用于地形测量、工程测量、地籍测量等；在航空领 域中，RTK技术可用于无人机、直升机等航空器的导航和飞行控制；在无人驾 驶领域中，RTK技术可用于无人驾驶车辆的定位和导航。
02
CATALOGUE
RTK接收机介绍
RTK接收机种类
常规RTK接收机
适用于一般测量和定位需求，具有较 高的定位精度和稳定性。
便携式RTK接收机
车载式RTK接收机
适用于车载测量和定位，具有较高的 定位精度和稳定性，同时能够实现实 时动态定位。
便于携带，适用于野外测量和快速定 位，具有较轻的重量和较小的体积。
RTK接收机特点
01
02
03
04
高精度
RTK接收机采用了先进的定位 技术，能够实现厘米级甚至毫
米级的定位精度。
实时性
RTK接收机能够实现实时动态 定位，提供实时的位置和姿态
信息。
可靠性
RTK接收机具有较高的可靠性 和稳定性，能够在各种环境下
实现准确的定位。
易用性
RTK接收机操作简单，易于使 用和维护。
实时动态差分定位技术通过实时处理两个测量站的载波相位 观测值差分，有效消除和减弱了卫星轨道误差、卫星钟差、 接收机钟差以及大气折射误差等影响，从而实现高精度的实 时动态定位。
RTK工作原理
工作原理概述
RTK系统由基准站接收机、流动站接收机和数据链组成，基准站接收机一般架设在已知坐标的参考点上，通过接 收GPS卫星信号和基准站自身的已知数据，计算出基准站至卫星的距离改正数及基准站坐标等信息，再通过数据 链将数据发送给流动站接收机。
GPS动态(RTK)测量操作手册
实时 GPS 测量所必需的全部部件。ZX 超级站是用 Ashtech Z-Xtreme 双频GPS
接收机来驱动的。由于利用 L1 和 L2 两个频率上的卫星信号，Z-Xtreme 双频接
收机使得 GPS 系统功能更广大。在执行后处理测量任务，如建立和加密控制网
时，Z-Xtreme允许基准站和流动站接收机之间的距离可以更远，同时又能保持高
接收机都可以接收。这就是RTK 系统中基准站接收机的工作原理。 RTK 流动站是系统的实用部分。流动站通常可放置于背包中，携带方便。使
用者通过掌上电脑（电子手簿）或数据采集器与接收机交换数据。实际操作中， 流动站电台接收基准站发来的,包含基准站接收GPS原始数据的信息。电台将收到 的基准站原始数据经由串口转往流动站接收机。与此同时，流动站 GPS 接收机会 在其当前位置采集本机的原始数据。来自基准站 GPS 接收机与流动站 GPS 接收 机的原始数据汇集在流动站接收机中处理，以计算出两个接收机之间精确到厘米 级的基线向量。最后，流动站接收机利用已知基准站位置和基线向量来计算流动 站位置坐标。这就是 RTK 系统中流动站接收机的工作原理。
边角等。测点可以是原有的境界标记，或是需要首次定位的新标记。这一功能使
GPS RTK 最适合于测图应用。图 1.1 是GPS RTK 的测量的设备配置。
RTK 系统可用于地形测量、面积测量和建筑测量，也可以用于测量料场及土
石方工程量计算。
测设放样任务只能在 GPS 的 RTK 操作模式下完成。某一物体的放样包括对
第一节 概述 在 GPS 测量的早期，对一个点的数据采集需要数小时，所以每天只能测定几
个点，完成一个大的项目需费时几个星期。当天的工作结果要到几天后，数据处 理完才知道。工作所需仪器可装满一部吉普车，每套价值约十五万美元。而且， 至少需要两套设备。
拓普康 GPS RTK 培训内容
RTK培训内容纲要为顺利完成培训工作，让用户熟练掌握仪器的性能和操作，我公司特制定如下培训内容，希望双方能精诚合作，建立良好的关系。
培训目录（以HiPer系列接收机为例）一、GPS工作原理二、接收机认识三、手簿认识四、PCCDU软件介绍五、坐标转换方法介绍六、TopSurv软件操作及外业流程七、野外操作八、座谈及答疑一、GPS工作原理1.1星座GPS、GLONASS、Galileo1.2卫星定位原理4颗卫星，后方交会定位1.3 RTK原理基准站、流动站、电台通讯、差分解算1.4误差来源电离层、对流层、卫星、接收机、多路径、已知点、转换方法1.5选点开阔，无遮挡，无干扰，地势较高1.6 RTK距离内置电台5-8公里，外挂电台10公里左右；网络RTK，距离30公里左右（使用七参数坐标转换）1.7隐蔽点测量树下，房角，变电站等地方可能无法测量，可采用偏距测量1.8坐标系统WGS84坐标系统WGS－84（World GeodeticSystem，1984年）是美国国防部研制确定的大地坐标系；以地球质心为坐标原点，长半轴：6378137，扁率：298.257。
建立WGS-84坐标系的一个重要目的，是在世界上建立一个统一的地心坐标系。
国家北京54坐标系统参心坐标系；坐标原点在前苏联的普尔科沃，参考椭球是克拉索夫斯基椭球，长半轴：6378245，扁率：298.3；存在问题：（1）椭球参数有较大误差。
（2）参考椭球面与我国大地水准面存在着自西向东明显的系统性倾斜。
（3）几何大地测量和物理大地测量应用的参考面不统一。
（4）定向不明确。
国家西安80坐标系统1978年4月在西安召开全国天文大地网平差会议，确定重新定位，建立我国新的坐标系。
1980年国家大地坐标系采用地球椭球基本参数为1975年国际大地测量与地球物理联合会第十六届大会推荐的数据。
该坐标系的大地原点设在我国中部的陕西省泾阳县永乐镇，位于西安市西北方向约60公里，故称1980年西安坐标系，又简称西安大地原点。
GPS (RTK )基本操作技术培训
3. 传统RTK的数据链
传统RTK以及仪器操作
数据链通讯：
1.电台模式：电台作业模式是指数据链通过无线电进行发射和接
收的工作模式，电台的频率一般采用 UHF（全称 Ultra High Frequency 超高频率，频率 300MHz300KMHz）,一般市场上的频率范围在450470MHz 属于高频，当然也有用 410-430MHz。属 于低频在手薄中主要通过通道来表示。电台模式又 分为内置电台和外挂电台。电台模式主要通过电磁 波来发送信号。
农业 交通 石油 科研院所 国土
5. 国内外GNSS产品
国外品牌
GNSS接收机
Trimble （美国天宝） Leica（瑞士莱卡） Magellan( 美国麦哲伦） TOPCON（日本拓普康）
GNSS理论部分
OEM板卡
天宝 NovAtel Ashtech Javad
5. 国内外GNSS产品
国内品牌
12. 常用工作模式说明
GNSS理论部分
（1）电台作业模式：电台作业模式指的是数据链通过无线电进行发射和接收， 电台的频率一般采用UHF超高频率，频率在300MHz-300KMHz,一般市场上 的频率范围在450-470MHz属于高频，也有用410-430MHz属于低频，而华 测的无线发射电台频率在450-470MHz。
3. GNSS的组成
GNSS理论部分
GNSS由卫星空间部分（导航卫星:GPS(24颗)、 BDS（35颗）、伽利略（
30颗）、格洛纳斯（26颗）、IRNSS （现有7颗）及QZSS（准天顶卫星导航
系统） （现有4颗））、地面控制部分（主控站、监测站、注入站）和用户
设备部分(接收机)三部分组成。
3. GNSS的组成
2024年RTK培训教程
RTK培训教程一、引言随着全球导航卫星系统（GNSS）技术的不断发展，实时动态定位技术（RTK）在工程测量、地理信息系统、无人机等领域得到了广泛应用。
本教程旨在为初学者提供一套系统、实用的RTK培训教程，帮助读者掌握RTK技术的基本原理、操作流程和实际应用。
二、RTK技术原理1.实时动态定位技术（RTK）是一种基于载波相位观测值的差分定位技术，通过在基准站和流动站之间建立无线通信链路，实时传输观测数据，实现流动站的厘米级定位精度。
a.基准站和流动站同时观测卫星信号，获取原始观测数据；b.基准站将原始观测数据发送至流动站；c.流动站对接收到的基准站数据进行差分解算，消除大气延迟、卫星钟差等误差；d.流动站根据差分解算结果，实时输出高精度定位结果。
三、RTK系统组成1.基准站：负责采集卫星信号，并通过无线通信设备将观测数据发送至流动站。
基准站通常位于已知坐标点，具有稳定、可靠的电源和通信设施。
2.流动站：接收基准站发送的观测数据，进行差分解算，并输出高精度定位结果。
流动站设备通常包括GNSS接收机、通信设备、数据处理软件等。
3.无线通信设备：实现基准站与流动站之间的数据传输，主要包括无线电、网络、光纤等方式。
4.数据处理软件：用于对接收到的观测数据进行处理，实现高精度定位。
常见的数据处理软件有RTKLIB、TBC等。
四、RTK操作流程1.准备工作：确保基准站和流动站的设备正常运行，无线通信链路畅通，基准站坐标准确无误。
2.基准站设置：将基准站设备安装在已知坐标点上，连接电源和通信设备，开启GNSS接收机，开始采集卫星信号。
3.流动站设置：在流动站设备上输入基准站坐标、椭球参数等信息，连接通信设备，开启GNSS接收机，开始接收基准站数据。
4.数据处理：流动站接收到基准站数据后，进行差分解算，输出高精度定位结果。
同时，可以对流动站数据进行后处理，提高定位精度。
5.现场作业：根据实际需求，使用流动站进行地形测量、地籍测绘、道路设计等现场作业。
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
HCGPRS 软件
具体设置：
通讯协议选UDP一对多；服务器IP：222.44.183.12端口9902；APN接入点名称： CMNET；移动服务商号码：*99***1#；用户名、密码不用添；模式选基准站；PC端口号 是主机与电脑连接的端口；选择X90G；原始协议不打勾（它是针对外置模块的）——最后 点击全部更新或更新。
传统RTK以及仪器操作
⑶ 电台模式具体操作
二、基准站的启动：
1. 如果是自启动，则开机即可（主机搜完星后便可发射，最后电台 接上电瓶，注意正负极的连接）
2. 如果用手簿去启动，具体操作如下：
⑴ 打开测地通软件，通过蓝牙或串口线与基准站主机连接； ⑵ 新建并保存任务； ⑶ 在“配置”— ―基准站选项”，天线高度，天线类型，测量到的位置要 根据具体的情况更改，其他默认； ⑷ 在“测量”— ―启动基准站接收机” ，如果是任意点架站，输入点名， 点“此处”即可，如果架在已知点上则直接选择这个点坐标即可，最后点 击确定。
二、传统RTK以及仪器的操作
• • • • •
传统RTK的含义 RTK的定位原理 RTK数据链 电台模式及具体操作 网络模式及具体操作
2. 传统RTK的工作原理
传统RTK以及仪器操作
RTK的工作原理
RTK的工作原理是将一台接收机置于基准站上，另一台或几台 接收 机置于载体（称为流动站）上，基准站和流动站同时接收同一 时间、同一GPS卫星发射的信号，基准站所获得的观测值与已知位置 信息进行比较，得到GPS差分改正值。然后将这个改正值通过无线电 数据链电台及时传递给共视卫星的流动站精化其GPS观测值，从而得 到经差分改正后流动站较准确的实时位置。
HCGPRS 软件
手簿 HCGPRS 软件
注：HCGPRS可以从资源管理器里打开。
知识点
TCP （ Transmission Control Protocol，传输控制协议） ：
它是基于连接的协议,也就是在正式发送数据前先建立可靠连接。 一个TCP连接必须要经过三次“对话”才能建立起来。过程复杂，简 单的说：第一次对话：A向B发送请求包“我可以与你连接吗？”第 二次对话：B向A发送“同意连接”第三次对话：A向B发送“我现在 与你连接 接受”。在建立连接后A才可以向B发送数据，比较安全适 用对数据量大的环境。 UDP（User Data Protocol，用户数据协议）： 它是与TCP相对应的协议，面向非连接的协议，它不与对方建 立连接，而是直接就把数据包发送过去。UDP适用于一次只传送少 量数据、对可靠性要求不高的应用环境
4. 电台模式及具体操作
传统RTK以及仪器操作
⑶ 电台模式具体操作
一、基准站的架设：
1. 对于任意架站，选择环境相对空旷的地方，地势相对较高的地 方且周围没有干扰的地方架设；
2. 架设仪器，架设时，注意仪器的安装以及各种线的连接； 3. 发射天线最好远离基准站主机3米以上；
4. 电台模式及具体操作
2. 网络模式：
GPRS（General Packet Radio Service）中文是通用分组无 线业务，是在现有的GSM系统上发展出来的一种新的分组 数据承载业务 ；CDMA为码分多址数字无线技术
4. 电台模式及具体操作
⑴ 电台模式
传统RTK以及仪器操作
基准站
移动站
4. 电台模式及具体操作
5. 网络模式及具体操作
6. 移动站的设置— 外置模块的设置
传统RTK以及仪器操作
对于移动站的如果也用外置模块，其设置方法同上，具体参数的设置如 下图，其中，基准站ID是：基准站模块的S/N号，如果是华测内置的基准站， 则输入基准站主机的S/N号即可。
模块设置好就直接连接到主机上，启动移动站即可。
T ion
preal
其中：
3. 传统RTK的数据链
传统RTK以及仪器操作
数据链通讯： 1. 电台模式：
UHF(Ultra High Frequency)超高频率，频率300MHz300KMHz（波长属微波： 波长1M-1MM，空间波，小容量 微波中继通信 ）——410-430MHz /450-470MHz VHF(Very High Frequency)甚高频（3MHz～30MHz 属短波： 波长100M-10M，空间波 ）——220-240MHz
知识点
自启动的设置
对于自启动的方式可以通过Download（“文件下载”软件）来设置： 1. 首先通过数据线把主机根电脑连接上（可以是USB或者串口）；
2. 打开Download，连上主机后，点击“设置”
⑴ 电台发射：
① 原始数据输出+自启动+Port1； ② 正常模式+自启动+Port2 ③ 正常模式+自启动+Port2+CDMA/GPRS
2. 传统RTK的工作原理
传统RTK以及仪器操作
差分的数据类型有伪距差分、坐标差分（位置差分）和载波相位差分三 类。前两类定位误差的相关性，会随基准站与流动站的空间距离的增加而 迅速降低。故RTK采用第三类方法
RTK的观测模型为：
c d dt N dtrop d d
内置电台和GPRS
手簿上的HCGPRS
5. 网络模式及具体操作
传统RTK以及仪器操作
1. 网络通讯模式：GPRS或CDMA
Internet互联网
Internet互联网
服务器
GPRS/CDMA拨号上网→Internet →服务器 → Internet → GPRS/CDMA拨号上网
5. 网络模式及具体操作
5. 网络模式及具体操作
传统RTK以及仪器操作
4. 基准站设置— X90G/ X90D/X90F/ X91(内置GPRS）
1. 要设置成自启动，模式为： ① 正常模式+自启动+Port2+CDMA/GPRS ② 正常模式+自启动+CDMA/GPRS 2. 对内置GPRS模块进行设置： ① 通过电脑上的HCGPRS进行设置 ② 通过手簿上的HCGPRS进行设置 ③ X90D/X90F/ X91也可直接在测地通里 的 “内置电台和GPRS‖进行设置
1. 测地通的具体操作— 内置GPRS
对于内置的GPRS的，如果已经 设置好了，开机即可自动上线并获 取基准站数据，直接点启动移动站 接收机即可。达到固定解后，便可 开始测量。
三、网络RTK以及仪器的操作
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网络RTK技术 CORS系统 CORS系统组成 网络模式及具体操作
1. 网络RTK技术
4. GNSS的应用行业
GNSS理论部分
军事 地质 环保 通讯 院校
测绘 电力 气象 海洋 医疗
林业 水利 地震 城建 消防
农业 交通 石油 科研院所 国土
5. 国内外GNSS产品
GNSS理论部分
国外品牌
GNSS接收机
Trimble
（美国天宝）
OEM板卡
天宝 NovAtel Ashtech
Leica（瑞士莱卡） Magellan(
2. 注意DL3电台面板上的电压是否在跳动，发射功率越大，电压跳动 的幅度也越大；如果显示“太低”，注意更换电瓶或降低发射功 率；
3. 查看流动站电台灯是否闪烁，能否差分；
4. 电台模式及具体操作
传统RTK以及仪器操作
⑶ 电台模式具体操作
四、流动站的启动：
1. 移动站与手簿测地通通过串口线或蓝牙进行连接； 2. 移动站电台灯如果一秒钟闪烁一次表示收到电台信号，在 “单点定位”的情况下，直接点“测量”— ―启动移动站接 收机”即可，大约十多秒后就可差分，达到固定解； 3. 固定后可进行其他测量了。 注意：
对内置GPRS模块进行设置
2. 通过手簿上的 打开手簿，可以在 手簿桌面上直接双击 图标，也可以通过开始 菜单打开HCGPRS软件，然
后进行设置。 1、首先通过蓝牙或数据线连
上主机，点击获取参数， 然后点击下脚”拼”打开 软键盘,输入IP、端 口和 APN接入点名称，具体 设置与用电脑的方式一样，参 考上一页； 2、点击“更新”
传统RTK以及仪器操作
2. 网络通讯方式：
基准站
外挂模块 内置模块 通过串口直接接入Internet互联网
流动站
外挂模块 内置模块 手簿CF卡（手簿网络） 蓝牙手机
5. 网络模式及具体操作
传统RTK以及仪器操作
3. 网络通讯模式特点
优点：
• 距离远 • 携带方便
缺点：
• 容易造成差分数据延迟2-5秒 • 在没有手机信号的地方无法使用 • 需要一定的费用、手机卡一般一个月都要流量100—200 元费用
美国麦哲伦）
TOPCON（日本拓普康）
Javad
5. 国内外GNSS产品
GNSS理论部分
国内品牌
华测 南方 中海达 易测（合众思壮）
光谱 中纬
博飞 苏光
6. 卫星定位技术的发展
GNSS理论部分
RTK的发展：
1. 传统的RTK技术 — 电台、GPRS/CDMA
2. 网络RTK技术 — 天宝的VRS、Leica的主辅站技术
在基准站正常发射时，但移动站没有信号，注意频率是否统一， 对移动站进行读写频率
4. 电台模式及具体操作
传统RTK以及仪器操作
⑶ 电台模式具体操作
五、测量或放样：
对移动站进行读写频率
X90D\X90F\X91等型号的仪器发式如下：
⑴ 可直接在测地通里的“内置电台和 GPRS‖直接设置 模式和频率； ⑵ 也可以用手簿上的或电脑上的HCGPRS进行设置， 改写频率。
网络RTK以及仪器操作
传统RTK技术有着一定局限性,使得其在应用中受 到限制,主要表现为：