第八章机器人编程36页1.4M案例
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1.对机器人编程的要求 （3）能够描述机器人的运动 例，移至goal1,在移至goal2,然后经过via1到 goal3。 VAL-Ⅱ语言： AL语言（机械手garm） move goal1 move garm to goal1; move goal2 move garm to goal2; move vial move garm to goal3 via via1; move goal3
8.1 机器人编程要求与语言类型
2.机器人编程语言的类型 （2）对象级（AML,AUTOPASS） 以描述物体间的关系为中心的语言。 特点： ◆运动控制 ◆处理传感器信息 ◆通信和数字运算 ◆具有和好的扩展性
利用知识库和数据库进行仿真。
Robot Programming
8.1 机器人编程要求与语言类型
Robot Programming
8.1 机器人编程要求与语言类型
1.对机器人编程的要求 （4）允许用户规定执行流程 包括实验，转移，循环，调用子程序以及中断。 多台计算机的并行处理。 使用某种传感器来监控不同的过程。
（5）要有良好的编程环境 ◆在线修改和立即重新启动。 ◆传感器的输出和程序追踪。 ◆仿真。
Robot Programming
8.3 常用的机器人编程语言
2.SIGLA语言（70年代，意，OLIVETTI公司） 用于 直角坐标式的SIGLA型装配机器人。 32个指令字，分为六类： （1）输入输出指令 （2）逻辑指令 （3）几何指令 （4）调子程序指令 （5）逻辑联锁指令 （6）编辑指令 另有9个控制定义字。
任务： 检验工件有无缺陷。 销钉插入锥形孔。 销钉压入锥形孔。 检验是否压紧了。
Robot Programming
8.1 机器人编程要求与语言类型
1.对机器人编程的要求 （1）能够建立世界模型 是描述物体三维运动的 方法。 定义相关几何体的名义 变量来建模。
模型要描述尽可能多的 有关物体和机械手的信息。
2.机器人编程语言的类型 （1）动作级（以VAL为代表） 以机器人的运动作为描述中心，每一命令对应 一个动作。 优点，语句简单，易于编程。 缺点，不能进行复杂计算，不能接受复杂传感 信号。
◆关节级，给出机器人个关节位移的时间序列。 ◆终端执行器级，给出终端执行器的位姿和辅助 机能的时间序列。
Robot Programming
8.2 机器人语言系统的结构
2.机器人编程语言的基本功能 （6）传感数据处理 内体感受器 触觉传感器 距离传感器 力和力矩传感器 视觉传感器
Robot Programming
8.3 常用的机器人编程语言
1.VAL语言（1979，美，Unimation公司） 用于 PUMA，UNIMATE2000，UNIMATE4000系列。 六种监控指令： （1）定义位置，姿势 （2）程序编程 （3）列表指令 （4）存储指令 （5）控制程序执行指令 （6）系统状态控制
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8.1 机器人编程要求与语言类型
1.对机器人编程的要求 （2）能够描述机器人的作业 描述水平决定了编程语言水平。 利用空间关系说明物体形态。
东南大学远程教育
机器人技术
第 五十六 讲 主讲教师：王兴松
Robot Programming
8.1 机器人编程要求与语言类型
Robot Programming
8.3 常用的机器人编程语言
3.IML语言（日，九洲大学） 对末端执行器进行编程的动作级语言。 物体位姿有六维矢量表示。 系统指令和用户自定义指令。
其它特征： （1）描述往返操作可不用循环语句。 （2）可直接在工作坐标系内使用。 （3）可将要示教的轨迹定义成指令，加入到语言 中，可体现力。
2.机器人编程语言的类型 （3）任务级（普渡大学,RCCL） 对工作任务所要达到的饿目标直接下命令。
Robot Programming
8.1 机器人编程要求与语言类型
2.机器人编程语言的类型 （4）决定编程语言具有不同设计特点的因素 语言模式 语言形式 几何学数据形式 旋转矩阵的规定与表示 控制结构 控制多个机械手的能力 控制模式 运动形式 信号线 传感器接口 支援模块 调试性能
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机器人技术
第 五rogramming
8.1 8.2 8.3 8.4 机器人编程要求与语言类型 机器人语言系统结构和基本功能 常用的机器人编程语言 机器人的离线编程
Robot Programming
8.1 机器人编程要求与语言类型
Robot Programming
8.2 机器人语言系统的结构
1.机器人语言系统的结构 机器人语言操作系统的 三个基本的操作状态： ◆监控状态 ◆编辑状态 ◆执行状态
Robot Programming
8.2 机器人语言系统的结构
2.机器人编程语言的基本功能 （1）运算 解析几何运算的计算工具包括 ◆机械手解答及逆解答 ◆坐标运算和位置表示 ◆矢量运算 （2）决策 根据传感器输入信息作出决策。 条件转移指令形式： 符号检验 关系检验 布尔检验 逻辑检验 集合检验
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8.1 机器人编程要求与语言类型
1.对机器人编程的要求 （6）需要人机接口和综合传感信号 人机间进行信息交换，及时处理故障。 可根据传感器信号来控制程序的流程。
三类传感器： ◆位置检测 ◆力觉和触觉 ◆视觉
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8.1 机器人编程要求与语言类型
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8.2 机器人语言系统的结构
2.机器人编程语言的基本功能 （3）通讯 机器人提供信息： 信号灯 字符显示设备 图形显示设备 语言合成器及音响设备
人对机器人“说话”： 按钮 键盘 光标及光笔 远距离操纵主控装置
光学字符阅读机
其他；语音输入输出。
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8.2 机器人语言系统的结构
2.机器人编程语言的基本功能 （4）机械手运动 按提供的一组关节位置运动，或按工作空间内 的一系列位置运动。 绝对运动和相对运动。 计算机引入，提高其工作能力。 （5）工具指令 直接控制，由某个开关或继电器触发。 采用工具功能控制器，进行复杂控制。
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8.1 机器人编程要求与语言类型
2.机器人编程语言的类型 （2）对象级（AML,AUTOPASS） 以描述物体间的关系为中心的语言。 特点： ◆运动控制 ◆处理传感器信息 ◆通信和数字运算 ◆具有和好的扩展性
利用知识库和数据库进行仿真。
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8.1 机器人编程要求与语言类型
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8.1 机器人编程要求与语言类型
1.对机器人编程的要求 （4）允许用户规定执行流程 包括实验，转移，循环，调用子程序以及中断。 多台计算机的并行处理。 使用某种传感器来监控不同的过程。
（5）要有良好的编程环境 ◆在线修改和立即重新启动。 ◆传感器的输出和程序追踪。 ◆仿真。
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8.3 常用的机器人编程语言
2.SIGLA语言（70年代，意，OLIVETTI公司） 用于 直角坐标式的SIGLA型装配机器人。 32个指令字，分为六类： （1）输入输出指令 （2）逻辑指令 （3）几何指令 （4）调子程序指令 （5）逻辑联锁指令 （6）编辑指令 另有9个控制定义字。
任务： 检验工件有无缺陷。 销钉插入锥形孔。 销钉压入锥形孔。 检验是否压紧了。
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8.1 机器人编程要求与语言类型
1.对机器人编程的要求 （1）能够建立世界模型 是描述物体三维运动的 方法。 定义相关几何体的名义 变量来建模。
模型要描述尽可能多的 有关物体和机械手的信息。
2.机器人编程语言的类型 （1）动作级（以VAL为代表） 以机器人的运动作为描述中心，每一命令对应 一个动作。 优点，语句简单，易于编程。 缺点，不能进行复杂计算，不能接受复杂传感 信号。
◆关节级，给出机器人个关节位移的时间序列。 ◆终端执行器级，给出终端执行器的位姿和辅助 机能的时间序列。
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8.2 机器人语言系统的结构
2.机器人编程语言的基本功能 （6）传感数据处理 内体感受器 触觉传感器 距离传感器 力和力矩传感器 视觉传感器
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8.3 常用的机器人编程语言
1.VAL语言（1979，美，Unimation公司） 用于 PUMA，UNIMATE2000，UNIMATE4000系列。 六种监控指令： （1）定义位置，姿势 （2）程序编程 （3）列表指令 （4）存储指令 （5）控制程序执行指令 （6）系统状态控制
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8.1 机器人编程要求与语言类型
1.对机器人编程的要求 （2）能够描述机器人的作业 描述水平决定了编程语言水平。 利用空间关系说明物体形态。
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第 五十六 讲 主讲教师：王兴松
Robot Programming
8.1 机器人编程要求与语言类型
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8.3 常用的机器人编程语言
3.IML语言（日，九洲大学） 对末端执行器进行编程的动作级语言。 物体位姿有六维矢量表示。 系统指令和用户自定义指令。
其它特征： （1）描述往返操作可不用循环语句。 （2）可直接在工作坐标系内使用。 （3）可将要示教的轨迹定义成指令，加入到语言 中，可体现力。
2.机器人编程语言的类型 （3）任务级（普渡大学,RCCL） 对工作任务所要达到的饿目标直接下命令。
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8.1 机器人编程要求与语言类型
2.机器人编程语言的类型 （4）决定编程语言具有不同设计特点的因素 语言模式 语言形式 几何学数据形式 旋转矩阵的规定与表示 控制结构 控制多个机械手的能力 控制模式 运动形式 信号线 传感器接口 支援模块 调试性能
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第 五rogramming
8.1 8.2 8.3 8.4 机器人编程要求与语言类型 机器人语言系统结构和基本功能 常用的机器人编程语言 机器人的离线编程
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8.1 机器人编程要求与语言类型
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8.2 机器人语言系统的结构
1.机器人语言系统的结构 机器人语言操作系统的 三个基本的操作状态： ◆监控状态 ◆编辑状态 ◆执行状态
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8.2 机器人语言系统的结构
2.机器人编程语言的基本功能 （1）运算 解析几何运算的计算工具包括 ◆机械手解答及逆解答 ◆坐标运算和位置表示 ◆矢量运算 （2）决策 根据传感器输入信息作出决策。 条件转移指令形式： 符号检验 关系检验 布尔检验 逻辑检验 集合检验
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8.1 机器人编程要求与语言类型
1.对机器人编程的要求 （6）需要人机接口和综合传感信号 人机间进行信息交换，及时处理故障。 可根据传感器信号来控制程序的流程。
三类传感器： ◆位置检测 ◆力觉和触觉 ◆视觉
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8.1 机器人编程要求与语言类型
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8.2 机器人语言系统的结构
2.机器人编程语言的基本功能 （3）通讯 机器人提供信息： 信号灯 字符显示设备 图形显示设备 语言合成器及音响设备
人对机器人“说话”： 按钮 键盘 光标及光笔 远距离操纵主控装置
光学字符阅读机
其他；语音输入输出。
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8.2 机器人语言系统的结构
2.机器人编程语言的基本功能 （4）机械手运动 按提供的一组关节位置运动，或按工作空间内 的一系列位置运动。 绝对运动和相对运动。 计算机引入，提高其工作能力。 （5）工具指令 直接控制，由某个开关或继电器触发。 采用工具功能控制器，进行复杂控制。
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