低空无人机视频影像可量测立体模型构建技术_王光辉

合集下载

无人机倾斜摄影测量影像处理与三维建模分析

无人机倾斜摄影测量影像处理与三维建模分析

无人机倾斜摄影测量影像处理与三维建模分析文/王文州随着经济社会的快速发展以及城市化的不断推进,如何优化城乡未来规划、提供细致的参考内容已成为从业者需要面对的重要挑战。

本文以无人机倾斜摄影测量影响技术的主要优势与特点作为切入,分别基于特征提取以及影响匹配两方面对无人机倾斜摄影影像处理要点进行了分析,同时从空三测量、点云生成、数据优化、修复模型以及数据储存等角度对无人机倾斜摄影下的三维建模流程进行了阐述,以期为相关从业者提供参考。

6061无人机倾斜摄影影像处理要点为确保无人机平台下倾斜摄影影像处理效果,保障最终获取到的数据信息的准确可靠,相关技术团队应当关注到以下几方面技术要点。

特征提取在影像处理工作的开展过程当中,立足于图像拍摄的实际情况对其技术特征进行提取对强化影像处理效率具有至关重要的作用。

常用的无人机倾斜摄影影像特征提取策略主要包括下列几种。

首先是对光谱特征的提取,在针对地物目标进行的倾斜摄影以及测量工作的同时,目标部位的光学特征往往也会通过一定途径进行表现。

通常来说,不同类别、形态以及材质的物体在光谱特征的表现层面也会展现出一定的差异,其亮度规律各有不同,因此技术人员能够通过特定波段当中图像的亮度表现以及光谱特征表现对其进行类别归纳与划分,从而便于后续的辨识、测量与数据处理工作。

其次是对纹理特征的提取,在无人机搭载的倾斜相机当中,地物目标可能会以一定的规律表现出相应的图案,这一图案受地物目标形态、结构以及具体材质的影响较为明显,是图像特征的另一项重要表现,因此在针对无人机倾斜摄影影像进行处理的同时,技术人员还应将图像的纹理特征作为重点进行统计,使图像当中的区域化特征、灰度布局以及环境特点等信息都能够得到相应展现。

最后是按照图像测量目标要求进行的特征提取工作。

在无人机倾斜摄影测量技术的应用过程当中,由于其测量目标以及摄影对象存在一定的差别,因此其特征表现情况以及特征提取同样也各有不同,因此在特征提取的同时,相关技术团队以及影像处理人员还应当明确不同形态与不同领域的图像处理要求,进而保障图像特征提取的准确性与实用性。

基于无人机摄影测量技术的三维建模研究——东江森林公园高精度三维建模研究及应用

基于无人机摄影测量技术的三维建模研究——东江森林公园高精度三维建模研究及应用

基于无人机摄影测量技术的三维建模研究——东江森林公园高精度三维建模研究及应用黎新宇;莫基琳【摘要】为提高森林景观三维模拟的真实性和实用性,为林区精细化巡查、景观规划和森林经营管理提供可靠依据,以广东省东江森林公园为例,基于无人机低空倾斜摄影测量高精度、高分辨率、灵活性强和不受复杂地形影响等特点,将无人机低空摄影测量系统应用到森林资源精准调查。

文章阐述了垂直起降固定翼无人机的运用和DEM、DOM及三维真实空间场景的制作方法,实现对45 km2大范围公园的三维真实场景重建。

实践结果表明:(1)同常规的遥感调查方法相比,该方法不仅能够获取更高分辨率和更高精度的林区调查基础数据,而且还提高了其时效性及可靠性;(2)构建的森林公园三维真实空间场景突破了传统的二维解译技术,提高了森林公园环境解译的精确度及准确度。

【期刊名称】《林业与环境科学》【年(卷),期】2018(034)006【总页数】5页(P103-107)【关键词】固定翼无人机;三维模型;东江林场【作者】黎新宇;莫基琳【作者单位】[1]广东省东江林场,广东河源517465;;[2]广州地理研究所,广东广州510070;【正文语种】中文【中图分类】P237随着科技的不断发展,三维建模已被广泛应用于各个行业[1-3],包括测绘测量、地理信息系统、教学展示、城市规划、建筑建设、游戏制作、智慧城市、智慧景区、古文物数字化存档保护等。

传统的手工建模有着与地形图匹配程度高、位置精度高、建筑物与地表分界清晰的优势,但传统的遥感影像数据主要来源于垂直或倾角很小的卫星影像或航空影像,这些影像数据大部分只有地物的顶部信息,缺少地物的侧面信息,不利于三维真实场景的建立,并且这些影像上地物熔体产生变形及遮挡压盖问题,不利于后期的数据处理。

其生成的模型是静态的模型,并由于费时费力,难以应用于大范围尺度的三维建模中。

倾斜摄影建模技术可以真实地反映出地物的侧面详细轮廓及纹理信息,为三维实体模型的构建提供了数据基础。

无人机倾斜摄影测量三维建模技术应用

无人机倾斜摄影测量三维建模技术应用

无人机倾斜摄影测量三维建模技术应用发布时间:2021-06-30T09:58:44.290Z 来源:《城镇建设》2021年第6期作者:王国伟[导读] 无人机具有机动、灵活、快速、经济等特点,以无人机作为航空摄影平台能够快速高效地获取高质量、高分辨率的影像。

王国伟天津市建筑科学研究院有限公司天津市 300193摘要:无人机具有机动、灵活、快速、经济等特点,以无人机作为航空摄影平台能够快速高效地获取高质量、高分辨率的影像,无人机在摄影测量中的优势是传统卫星遥感无法比拟的,越来越受到研究者和生产者的青睐,大大地扩大了遥感的应用范围和用户群,具有广阔的应用前景。

1.倾斜摄影测量原理通过传统摄影测量的飞机飞行方式,增加向前、后、左、右四个方向的传感器镜头,同时拍摄一组正摄和四个倾斜等五个不同角度的相片。

拍摄相片时,同时记录航高、航速、航向重叠、旁向重叠、坐标等参数,然后对倾斜影像进行分析和整理。

在一个时段,飞机连续拍摄几组影像重叠的照片,同一地物最多能够在三张相片上被找到,这样业内人员可以比较轻松地分析建筑物的结构,并且可以选择最为清晰的一张照片制作细部纹理。

2.密集匹配算法采用无人机影像恢复被摄物体三维信息,具有自动化程度高、成本低廉的特点。

密集匹配技术是基于二维影像恢复三维信息的关键技术之一,同时也是摄影测量和计算机视觉领域的热点和难点问题。

无人机影像相对于传统航摄影像,具有影像分辨率高、重叠度大的优势,同时也存在基高比小、影像姿态不稳定等问题。

无人机影像的这些特点给无人机影像的密集匹配带来了困难。

针对无人机影像的特点,设计一种基于影像分割的密集匹配算法。

算法的主要过程为:首先,采用mean shift方法对核线影像进行彩色分割,然后采用半全局匹配方法生成初始视差图,在此基础上,以影像分割的块作为最小单位用Ransac方法拟合视差平面并精化,再采用置信度传播方法进行视差平面分配,由此得到视差图,最后进行视差精化。

无人机实景三维测绘技术的应用

无人机实景三维测绘技术的应用

无人机实景三维测绘技术的应用摘要:在本篇文章中,以用地测绘和规划中对于无人机实景三维测绘技术的应用举例说明。

在科学技术创新和改进的背景下,利用无人机进行三维测绘,并且合理的规划用地,能够将建造期间存在的各项难题有效解决。

利用无人机本身携带的摄像镜头拍摄局部区域,然后采取专业性的绘图软件科学合理的绘制拍摄的数据图像,同时进行建模处理,相关人员从多方面开展布局和用地规划作业,结合实际情况制定完善的施工方案。

整体上而言,无人机测绘呈现出了数据准确性高、成本合理、便于操作等一系列优势。

所以有利于降低用地布局和规划隐患的发生,提升工作质量。

关键词:无人机实景三维测绘技术;应用原理;策略当前阶段,我国国土面积十分广阔,地形具备一定的复杂性和繁琐性,测绘人员可以结合具体的地形制定无人机飞行方案,从中获取准确的数据,利用各项数据开展三维建模处理,有效的分析地形情况,为用地布局规划提供良好的依据。

其中,无人机测绘技术产生的作用是非常高的,可以避免因为地质地形分布不均衡对施工方面造成的影响,按照周围施工条件落实完善的用地规划和布局方案。

1、对于无人机测绘技术的论述随着无人机技术的创新和改进,无人机实景测绘作业演变为了十分重要的一种形式,自身有着各种各样的远程影像功能,比如激光扫描仪、轻型光学相机等。

相关人员借助无人机设备,利用无人机中包含的数据传感器收集和整理各项数据,应用专业性的软件处理拍摄的图像信息,从而确保图像的精准性。

在具体的测绘工作开展过程中,因为无人机获取的遥感图像信息十分精准和完善,因此从一定程度上符合测绘发展方面提出的各项要求,所以在各个环节中得到了广泛应用。

在无人机实景三维测绘技术运行过程中,以无人机通过搭载无线电控摇杆设备,相关人员规范性的操作,使用小型数字相机或者扫描仪从空中航拍,经过无线网络把获取的地形数据信息反馈到电脑中,技术人员对获取的图像数据展开精准的地理位置比较,然后导入到三维建模软件内制作地质图形建模。

如何使用无人机进行三维建模和测绘

如何使用无人机进行三维建模和测绘

如何使用无人机进行三维建模和测绘无人机作为一种先进的航空设备,被广泛应用于各个领域。

其中,无人机的三维建模和测绘技术,更是在许多行业中展现出了巨大的潜力和价值。

本文将介绍如何使用无人机进行三维建模和测绘。

首先,我们将探讨无人机的基本原理和工作方式,然后详细介绍无人机三维建模和测绘的具体方法及其应用领域。

一、无人机的基本原理和工作方式无人机是一种不需要人类操作的飞行器,它能够自主进行飞行任务。

无人机的基本原理是通过内置的导航系统和传感器来获取环境信息、实时监测飞行状态,并根据预设的任务和路径进行飞行。

无人机的工作方式主要包括航行导航、飞行控制、图像处理和数据传输等几个关键环节。

二、无人机三维建模和测绘的基本方法无人机三维建模和测绘技术是利用无人机搭载的高分辨率摄像机或激光雷达等设备,通过获取地面或物体的图像和数据,再经过一系列的处理和计算,生成精细的三维模型或测绘数据。

无人机的三维建模和测绘主要包括以下几个基本方法:1. 摄影测量法:通过无人机搭载的相机对地表进行拍摄,获取大量的航拍图像。

然后,利用摄影测量原理和计算方法,对这些图像进行处理,并通过三维重建算法生成三维模型。

2. 激光雷达测绘法:无人机搭载激光雷达设备,通过向地面发射激光束并接收反射回来的信号,计算出物体或地形的准确位置和高度信息。

这种方法可以获得非常准确的三维测绘数据。

3. 短程测绘法:无人机利用激光测距仪等传感器设备,对局部地区进行精细的三维建模和测绘。

这项技术主要应用于建筑物、景区等小范围的测绘任务。

4. 雷达测绘法:无人机搭载雷达设备,可以对远距离的地面、海洋等进行大区域的三维建模和测绘。

这种方法在城市规划、国土调查等领域具有重要应用价值。

三、无人机三维建模和测绘的应用领域无人机的三维建模和测绘技术在许多领域中得到广泛应用,具有很高的价值和意义。

1. 建筑工程:利用无人机进行建筑工程的三维建模和测绘,可以大幅提高工作效率和准确性。

《2024年无人机倾斜摄影测量影像处理与三维建模的研究》范文

《2024年无人机倾斜摄影测量影像处理与三维建模的研究》范文

《无人机倾斜摄影测量影像处理与三维建模的研究》篇一一、引言随着科技的不断发展,无人机(Unmanned Aerial Vehicle,简称UAV)技术的广泛应用为测绘、地质勘查、城市规划等领域带来了革命性的变化。

其中,无人机倾斜摄影测量技术以其高效率、高精度的特点,在三维建模领域展现出巨大的潜力。

本文旨在研究无人机倾斜摄影测量影像处理与三维建模的流程、方法及关键技术。

二、无人机倾斜摄影测量技术概述无人机倾斜摄影测量技术是指利用无人机搭载多种传感器,从不同角度(包括垂直、倾斜等)对地面进行拍摄,获取地面高分辨率影像数据的技术。

该技术具有以下特点:1. 高效性:无人机可以快速、灵活地飞抵指定区域进行拍摄。

2. 高精度:高分辨率影像能够详细反映地面的细微变化。

3. 多角度:倾斜摄影可以获取不同角度的影像,为三维建模提供更为丰富的信息。

三、影像处理技术影像处理是无人机倾斜摄影测量的关键环节,其目的是从原始影像中提取有用的信息,为后续的三维建模提供数据支持。

主要步骤包括:1. 影像预处理:包括影像的校正、配准、去噪等,以提高影像的清晰度和准确性。

2. 特征提取:利用计算机视觉和图像处理技术,从影像中提取出有用的特征信息,如角点、线特征等。

3. 影像拼接与融合:将多张影像进行拼接和融合,形成大范围、高精度的地理信息数据。

四、三维建模技术基于无人机倾斜摄影测量的影像数据,可以通过三维建模技术构建出地物的三维模型。

主要方法包括:1. 数字表面模型(DSM)构建:通过影像匹配和三维重建技术,构建地物的三维表面模型。

2. 三维场景重建:结合多源遥感数据和地面实测数据,构建真实感更强的三维场景模型。

3. 三维模型优化与渲染:对三维模型进行优化和渲染,提高模型的视觉效果和真实感。

五、关键技术与挑战在无人机倾斜摄影测量影像处理与三维建模过程中,面临以下关键技术与挑战:1. 高精度影像匹配技术:如何从大量影像数据中快速、准确地提取出有用的信息是关键。

一种基于深度学习的无人机航拍图像目标检测方法及系统[发明专利]

一种基于深度学习的无人机航拍图像目标检测方法及系统[发明专利]

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202011344704.2(22)申请日 2020.11.26(71)申请人 山东捷讯通信技术有限公司地址 264204 山东省威海市环翠区羊亭镇海峰路环翠创新园智能控制研究中心办公楼(72)发明人 谷永辉 刘昌军 (74)专利代理机构 济南圣达知识产权代理有限公司 37221代理人 李圣梅(51)Int.Cl.G06K 9/00(2006.01)G06K 9/62(2006.01)G06N 3/04(2006.01)G06N 3/08(2006.01)(54)发明名称一种基于深度学习的无人机航拍图像目标检测方法及系统(57)摘要本公开提供了一种基于深度学习的无人机航拍图像目标检测方法及系统,包括:获取多种类别的目标图像和无人机的拍摄图像;对目标图像进行预处理,并将预处理后的目标图像分为训练集和验证集;将训练集的目标图像输入到目标检测网络中进行训练,获得训练好的目标检测模型;将验证集的目标图像输入到训练好的目标检测模型中进行验证,获得多个类别检测目标识别模型;将无人机的拍摄图像输入多个类别检测目标识别模型,获得检测结果;通过对多种目标类别的特征识别,实现对多种类检测目标的识别与排查;解决了部分类别的检测目标数据量不足的问题。

权利要求书2页 说明书5页 附图2页CN 112287896 A 2021.01.29C N 112287896A1.一种基于深度学习的无人机航拍图像目标检测方法,其特征在于,包括:获取多种类别的目标图像和无人机的拍摄图像;对目标图像进行预处理,并将预处理后的目标图像分为训练集和验证集;建立目标检测网络,所述目标检测网络用于提取目标图像的特征图,将特征图进行融合得到融合特征图,并根据融合特征图进行模型训练;将训练集的目标图像输入到目标检测网络中进行训练,获得训练好的目标检测模型;将验证集的目标图像输入到训练好的目标检测模型中进行验证,获得多个类别检测目标识别模型;将无人机的拍摄图像输入多个类别检测目标识别模型,获得检测结果。

无人机倾斜摄影技术在面积测量中的精度探讨

无人机倾斜摄影技术在面积测量中的精度探讨

0引言在无人机技术问世之前,人们通过传统的人工测量方式进行数据收集,但这种方式成本高、效率低、精度小。

随后,无人机技术不断发展,无人机开始普及到面积测量中。

但是传统的无人机摄影技术都是从垂直角度拍摄地物,随着智慧城市的日益普及,原有的二维数据已经不能适应人们当下对于面积测量的需求,于是三维数据可视化就逐步取代了二维。

无人机倾斜摄影技术是一项新兴的高科技技术,它主要包括利用了解并控制场景中物体准确拍摄方向,通过控制拍摄方位来获得3D真实场景模型,以及观察拍摄场景中地面物体的平面情况进行场景模拟的高科技方法。

其系统主要依托于以无人机为基本工作载体,在其上方搭载5台镜头相机,同时从1个垂直、4个倾斜的5个不同角度进行拍摄采集,从而来获取相对地面无人机所能够测量到地区更加真实精准且全面完整的数据。

在20世纪90年代,国外相关专家便已经开始逐步系统地研究倾斜摄影测量技术,而美国Pictometry 公司则是世界首家系统科学地研究该技术的。

此技术目前在部分西方国家地区已获得广泛推广及应用。

我国关于倾斜摄影技术的研究实践工作相对起步较晚,直至2010年,倾斜摄影技术才渐渐发展成为我国遥感测绘科学与地理信息遥感应用领域最为关注的一项技术基础和研究新热点。

2010年4月,北京天下图数据技术公司引用了Pictometry公司的倾斜摄影技术,并逐步独立自主地设计完成了一套符合国内自有算法标准要求的倾斜摄影采集和应用技术,标志着倾斜摄影技术在国内领域正式起步。

当前,无人机技术融合倾斜摄影技术开展低空无人机倾斜摄影测量已成为另一项无人机新兴测试技术研究的新国际学术研究重点与热点。

在图像数据的自动提取后进行加工等处理的功能方面,国外软件对制作好的图像进行自动化处理的成熟程度较高;而国内目前尚无该类全自动加工及建模分析处理类软件,但国内已有很多的比较具有积极创新性且得到有效的应用验证的实际应用实践。

土地面积测量是农业、林业、海洋、地籍测量等部门工作中经常遇到的内容,测量的数据关乎各部门后续的工作开展,因此应当高度重视面积测量数据的精度及其稳定性。

  1. 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
  2. 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
  3. 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。
将借助 LPS 模块建立的区域网工程文件保存 并导入到 Stereo 模块中,可获得相邻航片间的重叠 度,通过红青眼镜可观测到像对重叠区域的立体场 景,并且能对相邻影像上任意同名点进进行立体量 测。如图 6 所示,是相邻两影像构成的立体像对,线 段 AB 为在红青影像上量测的某一房屋的长度,在 编辑栏里能显示出房屋的长度。
[6] Rosenfeld A.From image analysis to computer vision: An annotated bibliography[J]. Computer Vision and Image Understanding,2001,84( 2) : 298-324.
[7] 冯文灏.关于近景摄影机检校的几个问题[J]. 测绘通
信息。最后,利用北京地区的试验数据进行了验证分析。结果表明利用能快速实现可量测立体模型构建,具有较高
的量测精度,能有效的提高应急测绘条件下的灾情地理信息获取,为灾情评估和辅助决策提供依据。
关键词: 无人机; 摄像头标定; 关键帧影像; 光束法平差; 可量测立体模型构建
中图分类号: P231
文献标志码: B
本文介绍了一种基于低空无人机视频影像的可 量测立体模型构建方法,并通过试验验证了该方法 的可行性和有效性,具有较高的量测精度,能有效地 提高应急测绘条件下的灾情地理信息获取,为灾情 评估和辅助决策提供依据。
2 视频影像可量测立体模型构建技术
低空无人机视频影像可量测立体模型构建技术 搭载的是民用型高清轻小型 CCD 传感器,通过摄像 机智能标定技术获取其内方方位元素、通过关键帧 自适应自动提取技术建立的关键帧影像的提取方 法,提取满足摄影测量立体模型构建的关键帧影像,
文章编号: 1671-3044( 2016) 01-0075-04
1引言
随着无人机的广泛应用,各种影像和视频影像的 获取更加方便和及时,但影像的及时处理和初步定位 显得越来越重要[1]。特别是近几年来无人机监控技 术的发展,以及视频流传输技术的逐步成熟,利用电 动无人机搭载小型摄像头获取视频数据用于应急救 灾成为可能[2]。在测绘领域,特别是在应急测绘条件 下,为满足特殊的需要,比如获取全景图,构建立体像 对,构建可量测立体模型,只获取视频影像是不够的。 因此开展关键帧的自动抓取并进行光束空中三角测 量放实现立体量测具有重要的研究意义。
收稿日期: 2015-04-14; 修回日期: 2015-10-16 基金项目: 国家科技支撑计划( 2011BAB01B04) ; 测绘地理信息公益性行业科研专项( 201412007; 201512027) 。 作者简介: 王光辉( 1982-) ,男,河南商丘人,工程师,硕士,主要从事摄影测量与遥感数据处理及应用研究。
2. 3 光束法空中三角测量可量测立体模型构建[11]
( 1) 利用特征匹配算法,得到同名点对进行光
束法空中三角测量,完成相对定向、模型连接以及航
带自由网多项式改正。
( 2) 根据获取的精确的像片参数,得到一幅影
像中的所有特征点投影到与其相匹配的影像上的坐
标位置。假设点
u
k i

ukj
为第
i
幅影像和第
像元误差( 像素)
xerr
yerr
0. 115 23 0. 105 24
3. 2 可量测视频关键帧影像立体模型构建试验 本试验提 取 视 频 关 键 帧 影 像 中 的 两 条 航 线,
十张关键帧影像,航线 1 的像片序号是 1 ~ 5,航线 2 的像片序号是 6 ~ 10。关键帧影像提取结果见 图 5。
然后利用摄影向量中光束法平差技术解求外方位元 素信息[8- 9],实现 基 于 视 频 关 键 帧 影 像 的 可 量 测 立 体模型构建,流程见图 1。
图 1 可量测立体模型构建总体技术流程图
2. 1 基于改进平板的摄像机智能标定 摄像机标定方法有传统标定和自标定两种,传
统标定技术精度较高,但其特制标定模块较昂贵,自 标定技术虽然较灵活方便,但其精度不高。张正友 提出了一种介于传统标定和自标定方法之间的一种 平板标定方法[5]。具体流程见图 2。方法如下: ( 1) 保证棋盘图像和摄像机之间一方处于静止状态,从 不同角度获取至少三张影像; ( 2) 在确定影像的左 上角为图像坐标原点后,根据影像的长和宽得到棋
表 3 解算结果
所有影像 单位权中 误差( 像素)
0. 3962
控制点模型
中误差
( 像素)
X
Y
Z
0. 005 2 0. 003 8 0. 042 7
控制点影像
匹配中误差
( 像素)
X
Y
0. 376 1 0. 448 3
图 5 实验区视频关键帧影像提取结果示意图
利用 ERDAS 平台的 LPS 模块对提取的关键帧 影像进行光束法空中三角测量可量测立体模型构 建。首先,选择正确的投影方式和转角系统,构建几 何模型,进行内定向; 然后,对影像进行相对定向、绝 对定向处理; 最后,进行光束法空中三角测量平差 计算。
保证棋盘图像和摄像机之间一方处于静止状 态,从不同角度获取 6 张影像,见图 4 。
图 3 视频关键帧影像自动提取流程图
图 4 棋盘影像示意图
根据图 1 所示的具体标定流程,并经过参数的 初始化和非线性最优化可以得到摄像机的内参数和 畸变系数,见表 1。
第1期
王光辉,等: 低空无人机视频影像可量测立体模型构建技术
表 2 为相对定向结果,各像对相对定向中误差 均小于 0. 5 个像素,符合低空摄影测量的规范要求。
本试验最终空中三角测量加密迭代收敛,所有 影像单位权中误差达 0. 396 2 像素,并可输出带有外 方位元素、像点坐标、物方坐标及连接点、控制点残 差报告,计算结果见表 3,满足低空摄影测量规范 要求。
航线设计中实现; 而关键帧的航向重叠度因无法设 置曝光间隔,则需要单独计算得到。
根据航线规划设计的旁向重叠及根据视频帧 率、飞行高度、速度、影像分辨率等参数确定的航向 重叠度计算方法,利用 DirectShow 技术实现关键帧 影像的自适应提取,以保证立体模型构建时需要的 立体相对。具体方法为: ( 1) 使当前视频系统处于 视频预览状态; ( 2) 先启动 Sample Grabber Filter 接 口无条件抓取一幅影像; ( 3) 设置视频关键帧影像 提取的时间间隔; ( 4) 循环操作直至所有影像提取 完成。见图 3。
j
幅影
像中第 k 个对应特征匹配点,pkij 为 ukj 上对应点投影
在影像
i
的坐标位置,定义残差为
r
k ij
=
uki
-p
k ij

n
( 3) 得到所有匹配点之间的残差平方和,即: ∑ i=1

j∈Γ( i)

k∈F( i,j)
f

rij )
2 ,将 其 作 为 目 标 函 数,给 定 一 初 始
值 xmax ,当 e>xmax 时,令 e = xmax 然后进行最小二乘迭
代计算求解关键帧影像的内外方位元素,实现可量
测立体模型构建。
Байду номын сангаас
3 试验验证
本试验数据来源是利用无人机快速获取北京某 地区的视频数据,并对试验结果进行了分析。 3. 1 摄像机智能标定与关键帧影像提取试验
在 vs2008 开发平台上,利用 VC++语言和微软 提供的 DirectShow 应用程序开发工具包,以及开源 代码 OpenCV,结合摄像机内方位参数、视频帧率、 飞行高度、速度、影像分辨率等参数,实现了关键帧 影像自动提取,并对影像进行了畸变差改正。
第 36 卷第 1 期 2016 年 1 月
海洋测绘 HYDROGRAPHIC SURVEYING AND CHARTING
DOI: 10.3969 / j.issn.1671-3044.2016.01.019
Vol. 36,No. 1 Jan.,2016
低空无人机视频影像可量测立体模型构建技术
王光辉1,武斌敬2,龙敬琪3,王 更4
[4] Fraser C S. Some thought on the emergence of digital close-range photogrammetry [J]. The Photogrammetric Record,1998,12( 1) : 125-140.
[5] Zhang Z.A flexible new technique for camera calibration [J].IEEE Transactions on Pattern Analysis and M achine Intelligence,2000,22( 11) : 1330-1334.
77
表 1 摄像机标定结果
焦距( 像素)
中心坐标( 像素)
径向畸变( 像素)
f
fx
fy
u0
v0
k1
k2
29. 4mm 802. 409 26 799. 708 89 362. 417 83 313. 433 74 -0. 167 93 0. 266 68
切向畸变( 像素)
p1
p2
0. 001 27 0. 006 89
速获取视频数据,基于改进平板摄像机智能标定技术,获取摄像头的内方位元素,结合摄像机内方位参数、视频帧率、
飞行高度、速度、影像分辨率等参数实现了基于实时视频流的关键帧影像自适应自动提取算法,并对提取关键帧影像
进行畸变差改正; 其次,通过对校正后的影像进行光束法空中三角测量加密处理,计算视频关键帧影像的外方位元素
缝正射影像立体模型生成方法及应用[J]. 铁道勘察,
2004( 1) : 23-25. [11] 张剑清,潘 励,王树根. 摄影测量学[M]. 武汉: 武汉
相关文档
最新文档