FANUC工业机器人离线与应用项目3 工业机器人运动控制
FANUC工业机器人系统集成与应用课件第3章FANUC工业机器人远程控制(3.2 RSR方式)
11
远程控制 启动条件
RSR方式 程序选择
RSR方式 控制时序
RSR方式 控制流程
RSR方式远程 控制项目实施
5. RSR方式远程控制项目实施
5 机器人编程
（1）RSR0001: 机器人走一个三角形轨迹
（2）RSR0002: 机器人走一个平面矩形轨迹
（3）RSR0003: 机器人在两点之间来回摆动3次
具有暂停和再继续运行的功能：在运行过程中，按下暂停按钮SB5，机器人立即暂停
运行程序和排队等候的程序；如若此时再按下继续运行按钮SB6,机器人继续运行当前
停止的程序和所有排队程序。
8
远程控制 启动条件
RSR方式 程序选择
RSR方式 控制时序
RSR方式 控制流程
RSR方式远程 控制项目实施
5. RSR方式远程控制项目实施
？ 如下图所示的RSR0121的程序命名规则是怎样的？
5
远程控制 启动条件
RSR方式 程序选择
RSR方式 控制时序
RSR方式 控制流程
RSR方式远程 控制项目实施
3. RSR方式控制时序
当遥控条件成立时，只要置位RSR1~RSR8中的某一位，即可启动对应的RSR程 序，当多个位为ON时，则后置位的选择程序进入排队等候状态。
UI[1] UI[3] UI[8]
48，1，8 48，1，8 48，1，8
始终保持为 ON的状态
启动按钮SB1
DI[101]
RSR1启动信号，选择程序RSR0001 。
UI[9]
48，1，1
RSR1
启动按钮SB2
DI[102]
RSR2启动信号，选择程序RSR0002 。UI[1Leabharlann ]48，1，2RSR2
FANUC工业机器人离线编程与仿真35
第3章 基础实训仿真
教学内容：
3.1 基础实训工作站搭建及模块导入安装 3.2 创建工具坐标系 3.3 创建用户坐标系 3.4 基础路径创建 3.5 仿真程序运行
网址： 邮箱：
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工业机器人离线编程与仿真 （FANUC机器人）
25课时
• 第01章 绪论 • 第02章 ROBOGUIDE认知 • 第03章 基础实训仿真 • 第04章 激光雕刻实训仿真 • 第05章 输送带搬运实训仿真 • 第06章 码垛搬运实训仿真 • 第07章 伺服定位控制实训仿真 • 第08章 离线程序导出运行与验证
自动打开虚拟示教器。在虚 拟示教器中打开校准程序 “CAL1”。在对应坐标系 下示教三个点位。
25
课 时
第二步： 在图示位置记录P1点。
25
课 时
第三步： 在图示位置记录P2点。
25
课 时
第四步： 在图示位置记录P3点。
三个点位全部记录完成后， 关闭虚拟示教器。
25
课 时
第五步： 双击“Fixture1”进入
第8章 离线程序导出运行与验证
教学内容：
8.1 创建校准程序 8.2 备份校准程序 8.3 导入校准程序 8.4 验证校准程序
学习目标：
1.掌握ROBOGUIDE软件生成校准程序 2.掌握离线程序导出 3.掌握控制器程序导入导出
25
课 时
程序校准在不改变坐标系的情况下，直接计算出虚拟模型与真实 物体的偏移量（以世界坐标系为基准），将离线程序的每个记录点 的位置进行自动偏移以适应真实的现场。Calibration校准功能是通过 在仿真软件中示教三个点（不在同一直线上），在实际环境里示教 同样位置的三个点，生成偏移数据。ROBOGUIDE通过计算实际与仿 真的偏移量，自动对程序和目标模型进行位置修改。
FANUC工业机器人离线与应用-项目1 认识工业机器人
工业机器人概述
PART 01 工业机器人的基础概念
漫画中的机器人
机器人似乎一直伴随着我们成长，高达、变形金刚还有 机器猫，但他们不是我们这次的主角
工业机器人
工业机器人指面向工业领域的多关节机械手或多自 由度机器人。
特种机器人
特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造 业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机 器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农 业机器人、机器人化机器等。
机器人本体
EE接口
J4轴
J6轴
J5轴 J1轴
J3轴
J2轴
电池仓
电缆线及气动接口
机器人本体气动
直通气源接口 阀岛气源接口
接口
机器人EE接口
8
9
1
R08 24VF R11
7
12
10
2
R07 0V 24VF R12
6
11
3
R16 0V
R13
5
4
R15 R14
EE接口
阀岛 直通气源
J4手臂内部结构
抱闸电机
FANUC机器人常见型号
型号 M-1iA LR Mate 200iD M-10iA M-20iA R-2000ic R-1000iA M-2000iA
轴数 4/6
6 6 6 6 6 6/4
手部负重 0.5 7 10(6) 20(10) 210(165, 200, 100, 125, 175) 100(80) 900（450, 300, 160）
示教器 按键贴膜
急停按钮 示教器显示屏
安全开关 （背面）
三档
工业机器人作业安全
PART 04 请在安全规范操作指导下操作
工业机器人技术及应用(教案)3-手动操纵工业机器人
第三章手动操纵工业机器人3.1 机器人运动轴与坐标系3.1.1 机器人运动轴的名称3.1.2 机器人坐标系的种类3.2 认识和使用示教器学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习3.3 机器人安全操作规程3.3.1 示教和手动机器人时3.3.2 再现和生产运行时3.4 手动移动机器人3.4.1 移动方式3.4.2 典型坐标系下的手动操作课前回顾工业机器人主要由哪几部分组成？如何判别工业机器人的点位运动和连续路径运动？学习目标认知目标*了解工业机器人的安全操作规程*熟悉示教器的按键及使用功能*掌握机器人运动轴与坐标系*掌握手动移动机器人的流程和方法能力目标*能够熟练进行机器人坐标系和运动轴的选择*能够使用示教器熟练操作机器人实现点动和连续移动导入案例Universal Robots 公司推出革命性的新型工业机器人UR5 机器人自重很轻（仅 18.4 kg ），可以方便地在生产场地移动，而且不需要繁琐的安装与设置就可以迅速地融入到生产线中，与员工交互合作。
编程过程可通过教学编程模式实现，用户可以扶住 UR 机械臂，手动引导机械臂，按所需的路径及移动模式运行机械臂一次，UR 机器人就能自动记住移动路径和模式。
机器人通过一套独特的、友好的图形用户界面操作，在触摸屏幕上，有一系列范围广泛的功能让用户选择。
任何重复性的生产过程，都能够使用它并从中受益。
课堂认知3.1 机器人运动轴与坐标系3.1.1 机器人运动轴的名称通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，基座轴和工装轴统称外部轴。
机器人系统中个运动轴的定义典型机器人操作机各运动轴A1 、 A2 和 A3 三轴（轴 1 、轴 2 和轴 3 ）称为基本轴或主轴，用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置。
A4 、 A5 和 A6 三轴（轴 4 、轴 5 和轴 6 ）称为腕部轴或次轴，用以实现末端执行器的任意空间姿态。
3.1.2 机器人坐标系的种类目前，大部分商用工业机器人系统中，均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系，而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴。
工业机器人离线编程与仿真(FANUC机器人)课程教案
工业离线编程与仿真（FANUC）课程教案第一章：工业概述1.1 工业的定义与发展历程1.2 工业的分类与主要技术参数1.3 工业的应用领域及发展趋势1.4 FANUC简介第二章：FANUC硬件与软件系统2.1 FANUC硬件组成及其功能2.2 FANUC软件系统及其功能2.3 FANUC编程软件（如ROBODRILL、ROBOTCAVER等）的使用方法2.4 FANUC示教器的操作方法第三章：工业坐标系与运动学3.1 工业的坐标系3.2 工业的运动学基本原理3.3 工业的逆运动学求解方法3.4 FANUC的运动学参数设置与调整第四章：工业离线编程基本概念与方法4.1 离线编程的定义与优势4.2 离线编程的基本流程4.3 离线编程的关键技术4.4 FANUC的离线编程软件及其使用方法第五章：FANUC离线编程实例5.1 离线编程实例一：简单搬运任务5.2 离线编程实例二：复杂装配任务5.3 离线编程实例三：焊接任务5.4 离线编程实例四：雕刻任务第六章：工业路径规划与仿真6.1 工业路径规划概述6.2 工业路径规划算法6.3 路径规划在离线编程中的应用6.4 FANUC路径规划与仿真操作第七章：工业工艺参数设置与优化7.1 工业工艺参数概述7.2 常见工艺参数设置与调整方法7.3 工艺参数优化方法与应用7.4 FANUC工艺参数设置与优化实例第八章：工业视觉系统应用8.1 工业视觉系统概述8.2 视觉系统硬件与软件组成8.3 视觉系统在离线编程中的应用8.4 FANUC视觉系统配置与使用第九章：工业安全防护与故障诊断9.1 工业安全防护概述9.2 安全防护措施与实施方法9.3 工业故障诊断技术9.4 FANUC故障诊断与处理实例第十章：工业离线编程与仿真实例分析10.1 离线编程与仿真实例一：搬运与装配任务10.2 离线编程与仿真实例二：焊接任务10.3 离线编程与仿真实例三：雕刻任务10.4 离线编程与仿真实例四：涂装任务10.5 离线编程与仿真实例分析与总结第十一章：工业高级离线编程技术11.1 高级离线编程概述11.2 高级路径规划技术11.3 高级工艺参数优化11.4 FANUC高级离线编程实例第十二章：工业离线编程软件工具与应用12.1 离线编程软件工具概述12.2 离线编程软件工具的使用方法12.3 离线编程软件工具的应用案例12.4 FANUC离线编程软件工具的应用第十三章：工业仿真与虚拟现实技术13.1 工业仿真技术概述13.2 仿真技术在离线编程中的应用13.3 虚拟现实技术在工业编程中的应用13.4 FANUC仿真与虚拟现实技术的应用实例第十四章：工业编程与仿真的未来趋势14.1 工业编程与仿真技术的发展趋势14.2 先进控制策略在编程中的应用14.3 与机器学习的融合14.4 FANUC编程与仿真未来的发展方向第十五章：课程总结与实践指导15.1 课程学习总结15.2 实践操作指导15.3 常见问题与解答15.4 课程设计与实践项目建议重点和难点解析本文主要介绍了工业离线编程与仿真（FANUC）的相关知识，包括工业的概述、FANUC的硬件与软件系统、坐标系与运动学、离线编程基本概念与方法、路径规划与仿真、工艺参数设置与优化、视觉系统应用、安全防护与故障诊断以及离线编程与仿真实例分析等。
工业机器人应用教程(FANUC)中级 项目五 工业机器人码垛应用离线编程
任务一、搬运工作站仿真环境搭建
引领教育新理念 创造教育新环境
任务一、搬运工作站仿真环境搭建
知识目标：
1.掌握建立机器人仿真工作站的基本步骤和操作原理； 2.能够根据工作任务要求进行模型创建和导入； 3.熟练运用机器人仿真软件完成系统布局。
知识准备：
引领教育新理念 创造教育新环境
引领教育新理念 创造教育新环境
项目五、工业机器人码垛应用离线编程
任务二、搬运工作站参数设置
引领教育新理念 创造教育新环境
任务二、搬运工作站参数设置
知识目标：
1.掌握机器人搬运工作站的配置方法； 2.掌握工作站周边设备的属性设置； 3.完成搬运工作站工具参数的设置； 4.完成仿真程序的运行； 5.掌握仿真程序录制与保存的方法。
知识准备：
引领教育新理念 创造教育新环境
一、 机器人本体导入及其参数概述 1. 机器人本体的添加 在“视图”-“目录树”（默认在左侧显示）中双击下图所示机器人，或在工作环境中双击机器人模型可打开机器 人属性面板。属性面板上一些信息与 “工装”的信息相同，不同的信息介绍如下： （1）型号：机器人的型号 （2）重新生成：更改机器人的设置，点击后出现如建立工作站时的界面，如图 所示。按步骤进行操作可以修改 在创建机器人时选定的一些信息。
引领教育新理念 创造教育新环境
2. ROBOGUIDE软件操作界面 ROBOGUIDE软件操作界面如图所示，分为四个部分，分别是菜单栏、工具栏、周边设备添加栏、仿真窗口 。
引领教育新理念 创造教育新环境
二、机器人工作站系统布局 机器人工作站是指以使用一台或多台机器人，配以相应周边设备，用于完成某一特定 工序作业的独立生产系统，也叫机器人工作单元。一般工业机器人工作站由工业机器 人、控制系统、末端执行器、夹具和变位机、工件等组成。 实现项目机器人工作站的场景环境，需根据现场设备的真实布局，在工作站的三维世 界中添加机器人本体及所需要的仿真实体，以此创建或导入模型，模拟真实场景，完 成机器人工作站场景的布置。 构建虚拟的工作站场景需要使用三维模型，当三维模型导入至ROBOGUIDE软件中， 会根据其模拟真实场景中的机器人、工具、工件、工装台和机械装置等不同应用角色 ，而放置在工程文件的不同模块中，如图所示。这些模块为： （1）“工具”：在仿真系统中充当机器人末端执行器的角色。常见工具模块下的模 型包括焊枪、焊钳、夹爪、喷涂枪等。 （2）“工装”：工装属于工件辅助模块，在仿真系统中充当工装的角色。 （3）“机器”：机器主要服务于外部机械装置，同机器人模型一样可以实现自主运 动。 （4）“障碍物”：障碍物是仿真中非必需的辅助模块，一般用于外围设备模型和装 饰性模型，是为了保证虚拟环境和真实场景保持一致。 （5）“工件”：工件是离线编程与仿真的核心，在仿真系统中充当工件的角色。
工业机器人离线编程与仿真(FANUC机器人)课程教案
工业离线编程与仿真（FANUC）课程教案第一章：课程简介1.1 课程背景随着工业4.0的快速发展，工业应用越来越广泛。
为了满足市场需求，提高我国工业技术水平，本课程致力于讲解FANUC的离线编程与仿真技术，使学员能够熟练掌握并应用到实际工作中。
1.2 课程目标通过本课程的学习，学员能够：（1）了解FANUC的基本构成和功能；（2）掌握FANUC离线编程的基本原理和方法；（3）熟练使用FANUC离线编程软件进行程序编写和仿真；（4）具备一定的工业系统调试和维护能力。
1.3 教学内容本章主要介绍课程的整体框架和教学内容，包括：（1）FANUC的基本构成和功能；（2）FANUC离线编程的基本原理和方法；（3）FANUC离线编程软件的使用。
第二章：FANUC基本构成与功能2.1 FANUC简介介绍FANUC公司的背景，以及FANUC在工业领域的应用。
2.2 FANUC本体结构讲解FANUC的基本组成部分，包括：（1）机械结构；（2）驱动系统；（3）控制系统；（4）传感器；（5）末端执行器。
2.3 FANUC功能介绍FANUC的主要功能，包括：（1）搬运；（2）焊接；（3）装配；（4）加工；（5）检测。
第三章：FANUC离线编程原理3.1 离线编程概述讲解离线编程的定义、优点和应用场景。
3.2 离线编程原理介绍离线编程的基本原理，包括：（1）任务分析；（2）路径规划；（3）程序编写；（4）仿真与调试。
3.3 离线编程方法讲解离线编程的主要方法，包括：（1）手动编程；（2）示教编程；（3）自动编程。
第四章：FANUC离线编程软件使用4.1 Robot Studio软件简介介绍Robot Studio软件的背景、功能和界面。
4.2 Robot Studio软件安装与使用讲解Robot Studio软件的安装步骤和基本操作，包括：（1）创建新项目；（2）导入模型；（3）搭建工作站；（4）编写程序；（5）仿真与调试。
FANUC工业机器人离线与应用项目2 工业机器人基本操作
用于各种码垛仿真应用。
PalletPROTP
码垛TP程序版模 可生成码垛程序及码垛仿真应用。
块
WeldPRO
焊接、激光切割 用于焊接、弧焊及激光切割等仿真应用。
模块
工程文件的创建
2
3. 工程文件命名
4. 工程文件创建
工程文件的创建
2
5. 选择系统版本
6. 设置应用工具
工程文件的创建
2
7. 选择机器人型号
去毛刺、倒角模 具包（SpotTool）等工具包实现去毛刺、
块
倒角等仿真应用。
4D Edit
将真实的3D机器人模型导入到示教器中
4D编辑模块
形成4D图线显示。
HandingPro
用于机床上下料、冲压、装配等物料搬
物料搬运模块 运仿真应用。
OlpcPRO 入门模块
TP程序、KAREL程序的编辑模块。
PalletPRO 码垛模块
现运动控制，例如CNC的安全门。
2 Fixtures
通常为固定不动的周边设备，例如机器人固定底 座。
机器人可直接移动的设备，不能独立存在，通常
3 Parts
与Fixture、Machines、Link绑定使用，例如搬运
的物料。
4
Obstacles
与Fixture属性基本一样，但不能附加Part使用， 主要为围栏、控制柜等固定位置设备。
2. 进入设置页面 3. 添加用户 4. 输入用户名 5. 设置密码 6. 设置超时保护 7. 设置其他用户权限
修改及清除密码
4
1. 修改密码 2. 删除用户 3. 删除安装权限用户
不分配安装用户名和密码， 密码功能无效
设置USB自动登录
工业机器人离线编程与仿真(FANUC机器人)课程教案
工业离线编程与仿真(FANUC)课程教案第一章：工业概述1.1 工业的定义与发展历程1.2 工业的分类与应用领域1.3 工业的主要组成部分及功能1.4 工业的发展趋势与前景第二章：FANUC介绍2.1 FANUC公司的背景与发展历程2.2 FANUC的特点与优势2.3 FANUC的系列产品及性能参数2.4 FANUC的应用领域与行业解决方案第三章：工业离线编程基础3.1 离线编程的定义与意义3.2 离线编程的方法与流程3.3 离线编程软件的选择与使用3.4 离线编程中的关键技术及注意事项第四章：FANUC离线编程实践4.1 FANUC离线编程环境搭建4.2 FANUC离线编程软件操作界面及功能介绍4.3 离线编程实例：简单搬运任务4.4 离线编程实例：复杂装配任务第五章：工业仿真技术5.1 仿真技术的定义与作用5.2 仿真软件的选择与使用5.3 仿真过程中的关键技术及注意事项5.4 仿真实例：碰撞检测与优化路径规划第六章：离线编程在焊接应用中的实践6.1 焊接工艺及焊接的应用6.2 焊接任务离线编程的准备与步骤6.3 FANUC焊接离线编程案例分析6.4 焊接过程中常见问题的离线编程解决方案第七章：离线编程在搬运应用中的实践7.1 搬运的应用场景与挑战7.2 搬运任务离线编程的准备与步骤7.3 FANUC搬运离线编程案例分析7.4 提高搬运效率的离线编程策略第八章：离线编程在装配应用中的实践8.1 装配的应用与挑战8.2 装配任务离线编程的准备与步骤8.3 FANUC装配离线编程案例分析8.4 装配过程中常见问题的离线编程解决方案第九章：离线编程在包装应用中的实践9.1 包装的应用场景与挑战9.2 包装任务离线编程的准备与步骤9.3 FANUC包装离线编程案例分析9.4 提高包装效率的离线编程策略第十章：工业的故障诊断与维护10.1 工业故障诊断的意义与方法10.2 FANUC常见故障分析与诊断10.3 维护保养的基本要求与周期10.4 故障诊断与维护的实际案例分析重点和难点解析重点环节：1. 离线编程与仿真技术的基本概念及其在工业应用中的重要性。
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1. 依次选择参数项并输入数值，完成 所有参数输入后即可建立新的用户 坐标系。
ROBOGUIDE坐标系设置
PART 04 ROBOGUIDE中坐标系的快速设置
工具坐标系设置
4
1. 打开工具坐标系属性设 置页面；
2. 勾选UTOOL选项卡中 [Edit UTOOL]选项；
3. 单击[Use Current Triad Location]键保 持当前TCP的位置值；
P2
J
P1
最快速，过程不受控制
P2
L
P1
保持姿态的同时进行直线运动
P3 P1
P2
C
圆弧动作
P3 P1
P2
A
轨迹一样 动作不同
动作指令结构
动作指令 = 动作类型 + 位置资料 + 移动速度 + 定位类型
Joint
P[i]
Linear PR[i]
Circular
A(Circle Arc)
1~100% mm/sec cm/min deg/sec
用户坐标系三点示教
3
1. 进入用户坐标系一览页面； 2. 选择三点法示教； 3. 示教坐标原点及坐标轴； 4. 切换激活坐标信息；
用户坐标系四点示教
3
1. 四点法相对于三点法增加了X轴原 点设置选项
2. 四点法用于快速定义多个相同姿态 的用户平面，或者重新示教用户平 面所在位置。
源点
目标点
直接输入法
用户坐标系设置
4
1. 双击工业机器人 [UserFrame]选项；
2. 勾选[Edit UFrame]选 项；
3. 调整姿态； 4. 保持用户坐标系值；
PART 05
动作指令
FANUC工业机器分为关节动作、直线动作、圆弧动作和C圆弧动作
J
Jonit
L
Linear
C
Circular
A
Circle Arc
2
六点示教法
同时改变TCP的位置和姿态信息
工具坐标系
相对于法兰盘的位置
工具坐标系切换激活后生效
三点示教法
仅改变TCP的位置信息
直接输入法
根据已知数据直接输入
工具坐标系三点示教
2
切换激活坐标系
1. 进入坐标系设置页面； 2. 选择工具坐标系； 3. 详细设置； 4. 选择示教方法； 5. 示教接近点；
PART 01
工业机器人坐标系
介绍ROBOGUIDE仿真软件的作用、版本等基本信息
坐标系类别
为何需要多种坐标系？
坐标系类别
坐标系
位置指标系统
关节坐标系
JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6
直角坐标系
X、Y、Z，以地面和电缆为参考
工具坐标系
TOOL：未定义时为机械接口坐标系
关节坐标系
• 各关节底座侧为基准 • 以法兰盘为大拇指指向 • J1符合右手定则 • J2向下为正 • J3、J5仰角为正 • J4、J6符合左手定则
工业机器人离线编程与应用 工业机器人运动控制
学习情境
工业机器人需配合焊枪、机械手等工具才可加工或搬运工 件，机器人坐标系实际上就是建立工具和加工对象在空间 上的联系，简化点动操作难度并有利于现场设备维护。汽 车生产企业常使用工业机器人焊接车辆框架，准确完成焊 枪中心点位置示教，避免出现焊偏及撞枪等问题，并合理 示教焊接顺序保障焊枪空间过渡轨迹平滑、安全。
创建TP程序
1. 创建程序 2. 编辑程序 3. 选择程序输入方式 4. 添加用户坐标系 5. 添加工具坐标系 6. 输入动作指令 7. 修改动作指令 8. 示教位置值
执行程序
程序运行时间
1. [STEP]键切换连续或单步运行 2. 同时按下[SHIFT]键+[FWD]
键运行程序
记录放置抓取 动画
程序的管理
8. 写保护：设置为ON时程序不可修改， 为OFF时可修改程序
9. 忽略暂停：设置为ON时不因SERVO 以下的报警、急停中断程序运行， OFF时暂停有效
10. 堆栈大小：设定程序可使用的存储容 量，默认为500字节
系统报警及用户报警
PART 07
J3
+
J4
+
+ J6 +
J5
J2 +
+
J1
坐标系类别
坐标系
位置指标系统
关节坐标系
JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6
直角坐标系
X、Y、Z，以地面和电缆为参考
工具坐标系
TOOL：未定义时为机械接口坐标系
世界坐标系
事先固定的坐标系，以J1和J2的交点为原点
手动坐标系
已被世界坐标系代替，不常用
FINE CNT0~100
位置数据
P[i] 位置变量 PR[i] 位置寄存器
正交形式 关节形式
XYZWPR
位置信息 姿态信息
P[i]属于 工具坐标系UT 用户坐标系UF
定位类型
J P[1] 50% FINE
在目标位停止（定位）后 向下一个目标位置移动
J P[1] 50% CNT50
CNT20 CNT0 == FINE
记录TCP运行 轨迹
实时显示轨迹
显示内容 设置
运行方式 设置
数据采集 设置
程序的管理
1. 创建日期、修改日期 2. 复制源：程序来源 3. 大小：程序的大小 4. 程序名 5. 子类型：无类型（None），集合
（Collection）、宏（Macro）、条 件（Cond） 6. 注释：1-16个字母标注程序的功能 7. 组掩码：设置程序可运动的关节轴
用户坐标系
自定义的作业空间坐标系
直角坐标系
世界坐标系 工具坐标系 用户坐标系
Z
Z
X
YX
Z
Y
Y
X
世界坐标系
以法兰盘为中心
Z X
Y
工具坐标系
以新的TCP为中心
Z X
Y
用户坐标系
Z
Z
新的作业空间
Y
Y
X
X
PART 02
工具坐标系示教
根据不同的示教对象可选择三点示教、六点示教以及直接输入法
工具坐标系示教
靠近目标位置后 向下一个目标位置移动
*有TP程序及程序示教流程
程序的命名
• 程序名的长度为1-8个字节 • 程序名唯一，且以目的和功能进行命名 • 以字母和下划线(_)开头，可包含数字 • 不能使用以下单词做为程序名：
• CON、PRN、AUX、NUL • COM1-COM9 • LPT1-LPT9 • RSR、PNS用于自动运行程序
工具坐标系六点示教
2
切换激活坐标系
1. 选择示教方式； 2. 示教接近点； 3. 示教坐标原点； 4. 示教轴方向；
工具坐标系直接输入法
2
切换激活坐标系
1. 在工具坐标系详细设置页面选择[6 直接 输入法]，依次输入位置及姿态参数完成 坐标系示教。
PART 03
用户坐标系示教
根据不同的示教对象可选择三点示教、四点示教以及直接输入法