Modbus双轴倾角传感器

（2byte）
01
06
00
65
9600
应答命令：
地址码 功能码
寄存器
寄存器
数据域
（1byte） （1byte） 的高地址 的低地址
（2byte）
01
06
00
65
9600
备注：数据域 4800,9600,19200，默认波特率为 9600。
CRC 校验 （2byte）
CRC 校验 （2byte）
校验方式设置，发送命令：（保持寄存器 40102）
CRC 校验
01
04
00
04
00
01
71
DA
应答命令：
地址码 功能码
字节数
数据高位 数据低位
CRC 校验
01
04
02
××
××
×× ××
站地址设置，发送命令：（保持寄存器 40100）
地址码 功能码
寄存器
寄存器
（1byte） （1byte） 的高地址 的低地址
01
06
00
64
应答命令：
地址码 功能码
寄存器
02
××
××
×× ××
例 如 当 前 返 回 01 04 02 FC 5F B8 08 ， 则 FC 5F 为 角 度 数 值 ， 换 算 成 10 进 制 为
64607,64607-65535=-928,，则角度数值为-9.28 度。
X 轴相对角度设定值，发送命令：（保持寄存器 40103）
地址码 功能码
40101
波特率设置
保持寄存器
4800,9600,19200
40102
校验方式设置
保持寄存器
0 无校验，1 奇校验，2 偶校验
40103
X 轴相对角度参考值
保持寄存器
40104
Y 轴相对角度参考值
保持寄存器
00001
设置当前角度为 X 轴相对角度参考值 线圈寄存器
00002
设置当前角度为 Y 轴相对角度参考值 线圈寄存器
⑥该产品适用于震动和加速度较小的环境中，可以是静态环境或准静态环境中。
⑦本产品仅适合使用于地球表面，不适合应用于太空、航天舱、火星、月球表面等。
⑧产品执行标准：
●倾角传感器生产标准 ●倾角传感器校准标准 ●计量科学研究院校准标准
GB/T 191 SJ20873-2003 测斜仪、水平仪通用规范 JJF1119-2004 电子水平仪校准规范 JJF1084-2002 框式水平仪和条式水平仪校准规范
通用版 Modbus 型
四、技术参数
技术参数
项目
SSA61XXH1
SSA00XXH2
单位
说明
-232/485MB
-232/485MB
工作电压
DC12～32
DC12～32
V
典型值 12 或 24V
24
27
后缀 232/485MB
平均功耗
120
135
mA DC24V@25℃，后缀 ISO2MB
85
90
Hex
Hex
工作温度
-40～85
-40～85
℃
长期稳定性
≤0.02
≤0.02
度
体积
84*55*38
84*55*38
mm
带耳压铸铝外壳
安装孔个数
3
3
个
带耳压铸铝外壳
安装孔直径
6
6
mm
带耳压铸铝外壳
电缆线长度
2000
2000
mm
或定制更长
电缆线规格
RVVP5*0.25
RVVP5*0.25
mm
最大防水深度
读取 Y 轴绝对角度，发送命令：（输入寄存器 30002）
地址码
功能码 第一个寄存 第一个寄存 寄存器数 寄存器数
（1byte） （1byte） 器的高地址 器的低地址 量的高位 量的低位
CRC 校验
01
04
00
01
00
01
60
0A
应答命令：
地址码 功能码
字节数
数据高位 数据低位
CRC 校验
01
04
50
50
m
带外壳默认防水 1 米。
保存温度
名称解释
-50～105
-50～105
℃
分辨率：传感器在测量范围内能够检测和分辨出的被测量的最小变化值。 精 度：描述传感器测量的准确程度，分辨率不等同于精度。
五、通信协议
5.1 数据帧格式
通用版 Modbus 型
地址码 功能码 第一个寄存器 第一个寄存器 寄存器数 寄存器数 CRC 校验
DC24V@25℃，后缀 ISO4MB
测量范围
±5～±75
±5～±75
度
支持非对称量程定制
响应频率
1～20
1～20
Hz
-3dB
隔离电压
DC 1000
DC 1000
V
最高输出频率
20
20
默认 5Hz，频率提高会影 响精度
零点校正误差
±0.05
±0.05
度
24 位@±0.05 度 24 位@±0.05 度
（1byte） （1byte） 的高地址
的低地址 量的高位 量的高位 （2byte）
（1byte）
（1byte） （1byte） （1byte）
01
出厂设置为：8 位数据位，1 位停止位，偶校验，波特率 9600
功能码：0x03:读保持寄存器
0x04:读输入寄存器
0x06:写保持寄存器
数据格式：16 进制
地址码：默认为 0x01
寄存器地址：需要操作的寄存器起始地址
寄存器数量：需要操作的寄存器数量
30001
X 轴角度绝对值
输入寄存器
30002
Y 轴角度绝对值
输入寄存器
30004
X 轴角度相对值
输入寄存器
30005
Y 轴角度相对值
输入寄存器
30007
内部温度
输入寄存器
40100
站地址设置
保持寄存器
1-247
＜10 度量程
数字转换精度 24 位@±0.1 度 24 位@±0.1 度
10～30 度量程
24 位@±0.2 度 24 位@±0.2 度
＞30 度量程
零点温度漂移
±0.002
±0.002
/degC 数字输出带有温度补偿
线性度
±0.1
±0.1
度
在量程范围内
数字分辨率
0.01
0.01
度
全量程范围内
输出数据格式
寄存器
寄存器
数据域
CRC 校验
（1byte） （1byte） 的高地址 的低地址
（2byte）
（2byte）
01
06
00
67
××
应答命令：
地址码 功能码
寄存器
寄存器
数据域
CRC 校验
（1byte） （1byte） 的高地址 的低地址
（2byte）
（2byte）
01
06
00
67
××
数据域的范围是【-A*100 ， A*100】，其中 A 代表传感器的量程，例如传感器量程为【-15 ，
CRC 校验
通用版 Modbus 型
（1byte） （1byte） 器的高地址 器Baidu Nhomakorabea低地址 量的高位 量的低位
01
04
00
03
00
01
C0
EB
应答命令：
地址码 功能码
字节数
数据高位 数据低位
CRC 校验
01
04
02
××
××
×× ××
读取 Y 轴相对角度值，发送命令：（输入寄存器 30005）
地址码 功能码 第一个寄存 第一个寄存 寄存器数 寄存器数 （1byte） （1byte） 器的高地址 器的低地址 量的高位 量的低位
通用版 Modbus 型
适用于：SSA61XXH1-232MB、SSA61XXH1-485MB SSA00XXH2-232MB、SSA00XXH2-485MB XX 代表量程：5～75
产品用户手册版本 v15.1.1
通用版 Modbus 型
前言
欢迎使用倾角传感器系列产品，希望此说明书在您使用过程中给您带来方便，我们在编写 本传感器手册时，已尽力确保手册中的内容没有缺点，如果您在手册中发现有任何不清楚、错 误或过于冗长的地方，请及时与代理商或公司总部联系。
注意
①在使用前，请认真阅读每项内容。
②禁止在任何未经许可的情况下，传播本手册中的内容。
③本手册仅为提供有关信息，手册中所有内容会在不经通知的情况下修改。
④除非手册中已经说明，否则，请不要将本产品加以改造或者修正，如果未经允许而私自加以改造或者修
正，以导致本产品损坏，本公司将采取有偿服务。
⑤本文中“XX”代表量程，其值为：05，10，15，20，30，45，60,75 等。
通用版 Modbus 型
地址码 功能码
寄存器
寄存器
数据域
（1byte） （1byte） 的高地址 的低地址
（2byte）
01
06
00
66
02
应答命令：
地址码 功能码
寄存器
寄存器
数据域
（1byte） （1byte） 的高地址 的低地址
（2byte）
01
06
00
66
02
备注：校验方式 00 代表无校验，01 代表奇校验，02 代表偶校验
二、传感器特点
（1）DC1000V隔离性能 （2）全部采用工业器件性能稳定、可靠 （3）全温补偿，数字滤波技术 （4）高性价比，易于集成，宽电源电压 （5）支持标准ModbusRTU协议 （6）可选配显示仪表（订制注明）
三、传感器应用
◆ 地理: 山体滑坡，雪崩等地质灾害监测 ◆ 工业：吊车，吊架，收割机，起重机，称重系统的 倾斜补偿，沥青机．铺路机等 ◆ 海事：纵倾和横滚控制，油轮控制，天线位置控制、 帆船姿态校准 ◆ 钻井：精确钻井倾斜控制 ◆ 机械：起重机 、电源车、高空作业车的液压支腿 调平
相对角度参考值的含义为：相对角度值的参考数值，例如当前绝对角度值为 25 度，相对角
度参考值为 5 度，则相对角度为 20 度。
5.2 命令格式
读取 X 轴绝对角度，发送命令：（输入寄存器 30001）
地址码 功能码 第一个寄存 第一个寄存 寄存器数 寄存器数 （1byte） （1byte） 器的高地址 器的低地址 量的高位 量的低位
上图：2 线制一般拓扑结构图
七、可选的4-线Modbus定义
◆这种MODBUS设备同样允许实现2 对总线(4线)单向数据传输。在主对总线(RXD1-RXD2)上的数据 只能由从站接收，而在从对总线(TXD0-TXD1)上的数据只能由主站接收。 ◆实际上，公共地作为第五条导线必须把4-线总线上的所有设备相互连接（可选的公共地）。 ◆和2 线-MODBUS 一样，在任何时刻只有一个驱动器有权力发送数据。 ◆这种设备必须依照EIA/TIA-485 对每一对平衡线实现一个驱动器和一个收发器。 (有时候这种 方式被称为“RS422”，这是错误的：RS422 标准不支持几台设备在一对平衡线上。)
CRC 校验 （2byte）
CRC 校验 （2byte）
六、两线 Modbus 定义
◆串行链路上的MODBUS解决方案应当依照EIA/TIA-485 标准实现“2-线”电气接口。 ◆在这个2线-总线上，在任何时候只有一个驱动器有权发送信号。 ◆实际上，还有第三条导线把总线上所有设备相互连接：公共地（可选的公共地）。
数据域
CRC 校验
（1byte） （1byte） 的高地址 的低地址
（2byte）
（2byte）
01
06
00
68
××
数据域的范围是【-A*100 ， A*100】，其中 A 代表传感器的量程，例如传感器量程为【-15 ，
15】，则 A=15，则数据域的范围是【-1500 ， 1500】。
读取 X 轴相对角度值，发送命令：（输入寄存器 30004） 地址码 功能码 第一个寄存 第一个寄存 寄存器数 寄存器数
15】，则 A=15，则数据域的范围是【-1500 ， 1500】。
Y 轴相对角度设定值，发送命令：（保持寄存器 40104）
地址码 功能码
寄存器
寄存器
数据域
CRC 校验
（1byte） （1byte） 的高地址 的低地址
（2byte）
（2byte）
01
06
00
68
××
应答命令：
地址码 功能码
寄存器
寄存器
通用版 Modbus 型
一、产品简介
SSA61XXH1-232/485MB 和 SSA00XXH2-232/485MB 是一款专业面向工程应用、工业自动化现场等环境恶 劣场合的单双轴倾角传感器，后缀-232/485MB 为半隔 离 232 或 485 输出，后缀-ISO2/ISO4MB 为完全隔离 232 或 485 输出，最高精度可以达到±0.05 度，分辨率 0.01 度，支持 Modbus-RTU 协议，具有 DC1000V 隔离性能， 符合 EIA/TIA-232-F 标准,支持串口热插拔。测量范 围 ±5～±75 度，同时支持定制非对称量程，在测量 范围内有较高的精度。该传感器可以测量微小角度的 变化，低温度依赖性、高分辨率、低噪声，将在医疗 器械、矿业机械、石油钻井设备、高空作业平台监控、 汽车仪表板、安全控制、机械臂、大坝、建筑、桥梁、 机器人行业等需要做角度测量、零位调整、水平调整、 初始位置调整、倾角姿态记录的行业有广泛的应用。 该模块对震动不敏感，且该模块能承受超过 10000g 的 冲击。输出方式为 RS232 和 RS485。具有零点设定、 输 出频率可调、波特率可选、相对绝对角度输出等功能。 全部为压铸铝外壳产品，可以满足各种工业工程场合 的应用。
CRC 校验
01
04
00
00
00
01
31
CA
应答命令：
地址码 功能码
字节数
数据高位 数据低位
CRC 校验
01
04
02
××
××
×× ××
例如当前返回 01 04 02 00 84 B9 53，则 00 84 为角度数值，换算成 10 进制为 132，则角
度数值为 1.32 度。
通用版 Modbus 型
寄存器
（1byte） （1byte） 的高地址 的低地址
01
06
00
64
数据域 （2byte）
1～247
数据域 （2byte）
××
CRC 校验 （2byte）
CRC 校验 （2byte）
波特率设置，发送命令：（保持寄存器 40101）
地址码 功能码
寄存器
寄存器
数据域
（1byte） （1byte） 的高地址 的低地址