第01讲-概述(授课)
第一讲简介及基本操作教学课件
(1). 直线：按左键拖动绘制 ①. 按SHIFT键可绘制带15度角的直线 ②. 按CTRL键绘制直线，直线从中心向两向延伸
(2). 曲线：选择曲线工具，在目标位置单击，在结束位置双击 (3). 任意多边形：选择工具，在目标位置单击 (4). 自由曲线：选择工具，按左键拖动
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***研究院
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***研究院
2012年12月18日
新建一个普通幻灯片，此时“任务窗格”智能化地切换到“幻灯片版式” 任务窗格中（如图F），在“文字版式”下面选择一种标题样式即可。
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***研究院
2012年12月18日
将文本添加到幻灯片中 ：执行“插入→文本框→水平（垂直）”命令
[小技巧]①在按住Alt键同时，用鼠标拖拉文本框，或者，在按住Ctrl键的同 时，按动光标键，均可以实现对文本框的微量移动，达到精确定位的目的 。
制作好演示文稿后，执行“文件→另存为”命令，打开“另存 为”对话框
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***研究院
2012年12月18日
模板的调用
启动PowerPoint2003，执行“文件→新建”命令，展开“新 建演示文稿”任务窗格（如图B）。
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***研究院
2012年12月18日
单击其中的“通用模板”选项，打开“模板”对话框（如图） ，选中需要的模板，单击确定按钮。
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***研究院
2012年12月18日
展开“视图→工具栏”下面的级联菜单（如图B），选定相应选项，即可为
在相应的选项前面添加或清除“∨”号，从而让相应的工具条显示在 PowerPoint2003窗口中，方便随机调用其中的命令按钮。
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***研究院
2012年12月18日
中药炮制学教案
十二、包装检查
§5－2中药炮制品的贮藏保管 （40分钟）
一、中药炮制品贮存的历史
二、中药炮制品贮藏中的变异现象1．发霉2．虫蛀3．变色
三、中药炮制品变异的原因（一）基源因素（二）环境因素（三）生物因素（四）时间因素
四、贮藏保管方法
参考文献
1、徐楚江等中药炮制学1985，上海：上海科学技术出版社；
2、张世臣等中药炮制学1991，贵阳：贵阳人民出版社；
3、叶定江等中药炮制学1996，上海科学技术出版社；
4、王正益等中药炮制学2001，北京：中国医药科技出版社；
5肖定辉．中药炮制发展史．中成药研究．1981；(9)：39
中药炮制学课程教案（供中药本科用）
教学目的
1.掌握中药炮制与中药炮制学的基本概念及其任务。
2。熟悉中药炮制学的起源、发展情况。熟悉重要的中药炮制文献。熟悉中药炮制学研究内容3.了解中药炮制的有关法规。了解中药炮制研究方法和注意事项。
教
学
过
程
§1－1概述（40分钟）
一、中药炮制与中药炮制学含义(10分钟)
1、中药与中药材、中药饮片、中成药2.中药炮制3.“炮制”一词的沿变.4.中药炮制学
课 题
总论：
第四章中药炮制的分类及辅料
授课时数
1
教学方法
课堂讲授，配合多媒体课件
教学
目的
1、掌握中药炮常用辅料的作用。2、熟悉中药炮制的各种分类方法。
3、了解炮制常用辅料的一般用量。
教
学
过
程
§4－1炮制的分类方法 （30分钟）
一、雷公炮炙十七法；二、三类分类法；三、五类分类法；四、药用部位分类法；五、工艺与辅料相结合分类法
第一章概述ppt课件
帝国CMS
Mysql入门很简单 田春艳
Mysql概述
Mysql优势
MySQL是开放源代码的数据库 MySQL的跨平台性
Windows、UNIX、Linux和Mac OS，目前网站服务器大 多选择UNIX、Linux操作系统，所以MySQL在网站方面 得到了广泛的应用。
的标准，不属于任何数据库产品
数据库管理系统通过sql语句来管理数据库
SQL语言分为3个部分
DDL语句：数据定义语言主要用于定义数据库、表、视图、 索引和触发器等。
DML语句：数据操纵语言主要用于插入数据、查询数据、 更新数据和删除数据。
DCL语句：数据控制语言主要用于控制用户的访问权限。
Mysql入门很简单 田春艳
平时成绩包括考勤,作业,课堂小测验,上机实验 等.
期末考试指课程结束后,学校安排的正式考试.
Mysql入门很简单 田春艳
总结
Mysql概述
Q & A！
第一章 数据库概述
Mysql入门很简单 田春艳
内容
主流数据库产品简介
数据库理论基础
数据库技术构成
MySQL基础
Mysql概述
Mysql入门很简单 田春艳
Mysql入门很简单 田春艳
Mysql概述
主流数据库产品简介（2）
微软的SQL Server
SQL Server是微软公司的数据库产品之一（access 它的功能比较全面、操作简单（采用图形界面） 易维护、和价格低，广泛应用于中型企业
Sybase SQL Server
Sybase SQL Server 是 Sybase 公司产品 ，安全性高， 但是开发周期长，操作复杂，使用命令行操作， 对数据库管理人员要求较高，在安全性要求较高 的银行在银行和证券应用
初二-第01讲-三角形的证明(培优)-教案
学科教师辅导讲义学员编号：年级：八年级(下) 课时数：3学员姓名：辅导科目：数学学科教师：授课主题第01讲-三角形的证明授课类型T同步课堂P实战演练S归纳总结教学目标①掌握等腰三角形、直角三角形的概念与性质；②掌握线段的垂直平分线与角平分线的性质与定理；③掌握各种思想的运用。
授课日期及时段T（Textbook-Based）——同步课堂一、知识梳理1、等腰三角形的性质定理（1）两角分别相等且其中一组等角的对边相等的两个三角形全等。
（AAS）（2）等腰三角形的两底角相等。
即等边对等角。
（3）推论：等腰三角形顶角的平分线、底边上的中线及底边上的高线互相重合。
即三线合一。
（4）等边三角形的三个内角都相等，并且每个角都等于60°。
体系搭建2、等腰三角形的判定定理（1）有两条边相等的三角形是等腰三角形。
（2）有两个角相等的三角形是等腰三角形。
即等角对等边。
（3）三个角都相等的三角形是等边三角形。
（4）有一个角等于60°的等腰三角形是等边三角形。
3、在直角三角形中，如果有一个锐角等于30°，那么它所对的直角边等于斜边的一半。
4、直角三角形的性质和判定方法定理：直角三角形的两个锐角互余。
定理：有两个角互余的三角形是直角三角形。
5、勾股定理：勾股定理：直角三角形两条直角边的平方和等于斜边的平方。
6、勾股定理的逆定理：如果三角形两边的平方和等于第三边的平方，那么这个三角形是直角三角形。
7、逆命题、逆定理互逆命题：在两个命题中，如果一个命题的条件和结论分别是另一个命题的结论和条件，那么这两个命题称为互逆命题，其中一个命题称为另一个命题的逆命题。
互逆定理：如果一个定理的逆命题经过证明是真命题，那么它也是一个定理，其中一个定理称为另一个定理的逆命题。
8、斜边、直角边定理定理：斜边和一条直角边分别相等的两个直角三角形全等。
简述为“斜边、直角边定理”或“HL”定理。
9、线段垂直平分线的性质定理：定理：线段垂直平分线上的点到这条线段两个端点的距离相等。
第一节概述（精选4篇）
第一节概述（精选4篇）第一节概述篇1教学目的1.了解东亚的地理位置、范围及所包括的国家，掌握其地形特点和气候特点，并进一步认识季风气候的成因，了解东部沿海与西部内地的差异。
2.通过亚洲东部一、七月的气压和风向图的分析，进一步培养学生分析地图的能力。
初步学会掌握区域地理的基本方法。
3.通过对东亚自然环境特点的分析及对沿海、内陆的经济发展所带来的影响，使学生认识到地理事物之间的相互影响、相互制约的辩证关系。
教学重点和难点东亚的地形特点和气候特点，沿海与内陆的经济差异是重点。
季风气候的成因为教学难点。
教学用具《东亚地形图》、《东亚的政区图》、《世界区域的划分图》。
教学方法讲述法、谈话法和指导自学法。
教学提纲第一课时一、范围、位置二、居民三、地形1.多高原山地2.地势西高东低3.东部海岸曲折，多半岛、岛屿第二课时四、季风气候显著1.季风2.季风形成的原因3.特点4.东西部气候的差异五、沿海与内陆的差异1.自然条件的差异2.经济发展的差异教学过程第一课时复习提问指《世界区域的划分图》回答，按地理位置、自然和人文地理因素，世界分为哪11个大区？引入新课[提问] 今天我们开始学习分区地理，首先学习位于亚洲东部的这个区──东亚。
谁能说出为什么把东亚这个区安排在第一个分区地理中讲呢？（我国属东亚，而且东亚所包括的几个国家都是我们的近邻，和我国关系极密切。
）现在我们先看一下东亚包括哪几个国家？学习新教材一、范围和位置（板书）[读图] 指导学生读东亚地图，并要求学生说出东亚包括哪几个国家？所在纬度和海陆位置有什么特点？（东亚包括中国、蒙古、日本、朝鲜、韩国。
大部分在北回归线以北，位于亚洲东部，东临世界最大的大洋──太平洋。
）[指导阅读] 教师指导学生阅读课本第124页“东亚国家概况表”，使学生对五国有一概括认识。
二、居民（板书）[提问] 根据第六章“世界上的人类”《人口密度图》，说说东亚居民分布有什么特点？（东亚地区居民分布不均匀，西部人口稀少，而东亚东部地区属世界人口稠密区。
北师大版数学九年级上册第一至第四章讲义
学科教师辅导讲义学员编号：年级：九年级（上）课时数学员姓名：辅导科目：数学学科教师：授课主题第01讲-----特殊的平行四边形授课类型T同步课堂P实战演练S归纳总结教学目标①熟练掌握菱形、矩形、正方形的性质与判定；②熟练掌握特殊的平行四边形之间的区别和联系；③综合利用不同特殊平行边形的性质与判定进行证明或解决相关问题。
授课日期及时段T（Textbook-Based）——同步课堂一、知识梳理二、知识概念（一）菱形1、定义：有一组邻边相等的平行四边形叫做菱形．2、菱形的性质：①菱形具有平行四边形的一切性质；②菱形的四条边都相等；③菱形的两条对角线互相垂直，并且每一条对角线平分一组对角；④菱形是轴对称图形，它有2条对称轴，分别是两条对角线所在直线，也是中心对称图形.对角线分成的四个小直角三角形全等.体系搭建1、定义：有一组邻边相等并且有一个角是直角的平行四边形叫做正方形．2、正方形的性质：①正方形的四条边都相等，四个角都是直角；②正方形的两条对角线相等，互相垂直平分，并且每条对角线平分一组对角；③正方形具有四边形、平行四边形、矩形、菱形的一切性质．④两条对角线将正方形分成四个全等的等腰直角三角形，正方形又是轴对称图形，有四条对称轴．3、正方形的判定：①先判定四边形是矩形，再判定这个矩形有一组邻边相等；②先判定四边形是菱形，再判定这个菱形有一个角为直角．③还可以先判定四边形是平行四边形，再用1或2进行判定．正方形、矩形、菱形和平行边形四者之间的关系(如图所示)：【补充】直角三角形的定义、性质及判定三角形类型定义性质判定直角三角形有一个角是直角的三角形是直角三角形，即“Rt△”1.直角三角形的两锐角互余2.直角三角形斜边上的中线等于斜边的一半；3.直角三角形中 30°角所对的直角边等于斜边的一半(逆命题：在直角三角形中，如果一条直角边等于斜边的一半，那么这条直角边所对的角等于30°)4.直角三角形中两条直角边的平方和等于斜边的平方（勾股定理）1.有一个角是直角的三角形是直角三角形2.有两个角互余的三角形是直角三角形3.如果一个三角形中两条边的平方和等于第三条边的平方，那么这个三角形是直角三角形（勾股定理逆定理）三角形的中位线定理：三角形的中位线平行于第三边，并且等于第三边的一半.逆定理一：在三角形内，与三角形的两边相交，平行且等于三角形第三边一半的线段是三角形的中位线.逆定理二：在三角形内，经过三角形一边的中点，且与另一边平行的线段，是三角形的中位线.中点四边形：依次连接任意四边形各边中点所得的四边形称为中点四边形.(中点四边形只与原四边形的对角线有关：与对角线是相等还是垂直有关，与对角线互不互相平分无关）名 称 中点四边形 任意四边形 平行四边形 一般的平行四边形 平行四边形 菱形 矩形 矩形 菱形 正方形正方形 对角线相等的四边形 菱形 对角线互相垂直的四边形 矩形 对角线既相等又互相垂直的四边形正方形对角线互垂直的四边形：S=21b.c(b 、c 为两条对角线的长) 基本图形⑴四边形中基本图形做证明题的一些思想方法：⑴方程思想：运用方程思想将一个几何问题化为一个方程的求解问题.⑵化归思想方法：解四边形问题时，常通过辅助线把四边形问题转化归为三角形问题来解决。
第一讲概述ppt课件
四、事件驱动机制
事件：对象能识别并作出反应的外部动作。事件是 一种对象能够响应的外部动作，对象如何反应或 者说对象如何响应外部动作呢？就执行了对象的 特定方法（动作或行为）。
例如：一条狗是一个对象，你踢它，就是发生一个 事件，因为它能够识别并且作出反应，如何反映 呢，就是狗咬你。
2 、汇编语言： 采用助记符，便于掌握， 与硬件结合紧密，可移植性不强。
3 、高级语言： 接近人的自然语言，是一 种面向过程的语言，容易理解和记忆。
4、面向对象语言：比面向过程语言更高级 的一种高级语言。它更接近自然语言，简 单易学，使程序设计变得比较简单。
2020/9/19
二、中文版Visual Basic 6.0 概述
为了让计算机完成特定的工作，解决具体 的问题，人们事先设计出解决问题的方 案，并用计算机能够识别的语言将方案 写出来的过程就称为程序设计。
( 说明：实际上，计算机本身不能解决任何问题 ，是人们先进行程序设计，计算机再严格按照 人设计的程序来执行各种操作，从而完成一项 项具体的任务的。)
2020/9/19
End Sub Private Sub Command2_Click()
Print "我被执行了，因为你单击了我" End Sub Private Sub Command3_Click()
cls End Sub
2020/9/19
• 事件驱动机制：程序的执行不是按照特定的事 先安排好的顺序来执行的，而是根据实际中各 种事件的发生激发不同对象的各种方法来运行 整个程序的。Windows程序都是采用这种事 件驱动机制。
计算机语言
语言：自然语言 人类的语言（汉语） 人造语言 哑语 计算机语言
第一讲：概论
第一讲概论课程简介：市场营销学是市场营销专业的专业核心课，通过介绍本课程的学习，使学生树立现代市场营销观念，懂得市场营销的基本理论，掌握市场营销的基本知识、基本技能并能灵活地加以应用，为将来从事市场营销及相关管理活动奠定基础。
学习目标：通过本章学习，使学生了解和掌握市场营销的基本含义，市场营销学产生和发展过程，市场营销学的相关理论和研究方法，为以后各章学习奠定基础。
一、市场及其相关概念1、从多角度理解市场。
时空角度—买卖的场所。
经济学角度—商品交换关系的总和。
管理学角度—供需双方在共同认可的一定条件下进行的商品或劳务的交换活动。
营销学角度—市场是由一切具有特定欲望和需求并愿意以这些资源和能够以交换来满足这些需求的潜在顾客所组成。
2、市场的构成要素：有某种需要的人、为满足这种需要的购买能力和购买欲望。
市场=人口+购买力+购买欲望3、现代交换经济中的基本市场流程和简单的市场营销系统见（P3）二、市场营销的含义1、市场营销的含义：市场营销是个人和群体通过创造并同他人交换产品和价值以满足需求和欲望的一种社会和管理过程。
(Philip Kotler)包含的含义：（1）．市场营销的最终目标是“满足需求和欲望”。
（2．“交换”是市场营销的核心，交换过程是一个主动、积极寻找机会、满足双方需求和欲望的社会过程和管理过程。
（3）．交换过程能否顺利进行，取决于营销者创造的产品和价值满足顾客需求的程度和交换过程管理的水平。
2、市场营销的相关概念（1）、需要、欲望和需求。
需要（Need）——指没有得到某些基本满足的感受状态。
欲望（Wants）——指想得到这些基本满足的具体满足物的愿望。
需求（Demands）——指对有能力购买并且愿意购买的某个具体产品的欲望。
（2）、产品。
产品（Product)——是能够满足人的需要和欲望的任何东西。
（3）、效用、费用和满足。
效用（Value)是消费者对产品满足其需要的整体能力的评价。
消费者通常根据这种对产品价值的主观评价和要支付的费用来作出购买决定。
1中国文学-第一讲课程概述
2019/10/30
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《中国文学》第01讲
2.卡西莫多——是雨果理想中“善”的化身。他有着丑到 极点的相貌：几何形的脸，四面体的鼻子，马蹄形的嘴，参差 不齐的牙齿，独眼，耳聋，驼背……似乎上帝将所有的不幸都 降临在了他的身上，受尽嘲弄，但内心崇高，是一个富有正义 感、富于感情的人。他对爱丝梅拉达的爱慕是一种混合着感激、 同情和尊重的柔情，一种无私的、永恒的、高贵纯朴的爱，完 全不同于克洛德那种邪恶的占有欲，也不同于花花公子弗比斯 的逢场作戏。雨果通过这一形象，树立起一个人类灵魂美的典 型。这一形象还体现了善战胜恶，真诚战胜虚伪的理论。
2019/10/30
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《中国文学》第01讲
我们时代的特点是，人们普遍沉沦于功利性的外在 生活，很少有人真正过内在的心智生活。在这种情况下， 我希望青年人保持清醒，认识到心智生活在人生中的重 要价值。心智生活能使人获得一种内在的自由和充实。
——周国平
2019/10/30
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《中国文学》第01讲
（三）成为一名合格的文艺青年
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鉴赏实例
一棵开花的树·席慕蓉
《中国文学》第01讲
如何让我遇见你 在我最美丽的时刻 为这 我已在佛前求了五百年 求佛让我们结一段尘缘 佛于是把我化作一棵树 长在你必经的路旁 阳光下慎重地开满了花 朵朵都是我前世的盼望
当你走近 请你细听 那颤抖的叶是我等待的热情 而你终于无视地走过 在你身后落了一地的 朋友啊 那不是花瓣 是我凋零的心
（二）文学鉴赏的规律与方法
1.分析和评价文章的思想，并进一步对其审美价值、 审美情趣做理性的欣赏和鉴别。
1讲(一.工匠渊源)
第一讲工匠之道继往开来薪火传一．工匠渊源加分制度：平时成绩占40%，其中作业占10%，出勤占10%，段考占10%，课堂提问占10%.第一部分：工匠渊源【一组织教学】学生活动：1.检查：向教师问好，自我检查个人形象。
2.纪律：调整精神状态，注意纪律性教师活动：1.检查：向学生问好，检查学生的精神面貌，点名考勤。
2.纪律：强调课堂纪律性。
【二提问】我们的学校叫什么名字？【三导入】导入新课：是培养技工的地方。
就像我们每位同学，毕业都是高级工。
技师相当于本科，高级工相当于大专。
工匠通俗来讲就是技工，我们技工的前辈们为社会创造了非凡的价值，推动了社会的发展。
下面就让我们来学习新课。
【四正课容】一般来说，对于一个国家或者团体，强调什么一般是哪方面就相对较弱。
从2016年至2018年，“工匠精神”四字三度写入政府工作报告，这其中蕴含着怎样的大国期盼？我们大家可能听说过，我们国家生产的奶粉过剩，但很多年轻的父母要去买国外的奶粉。
两年前，在2015年的春节，45万中国人在日本消费了近60亿元人民币，人均1万3。
而且很多人买的东西只是一个马桶盖，当时日本商场的马桶盖几乎全部被国买家扫空。
单价2000元人民币以上的产品根本不问价格，甚至有一家三口买了5个马桶盖，这件事在当时引起不小的争议。
我们痛定思痛，找回本属于我们的“工匠精神”。
两年后，欧美这些发达国家的人也开始抢购中国制造的马桶盖了。
一．本书总论：央视新闻2015年五一期间推出系列节目《大国工匠》，讲述那些劳动者用双手匠心筑梦的故事。
这群劳动者，他们的成功之路不是上名高中、进名大学，而是追求职业技能的完美和极致，靠着传承和钻研，凭着专注和坚守，他们成为国宝级的顶级技工，成为一个领域不可或缺的人才。
在这个新的学期来临之际，让我们一起向工匠精神致敬！（以热点新闻引发学生的学习兴趣）《工匠精神读本》共收录我国当代工匠36名。
其中，技校毕业后12名，占比三分之一；企业学徒后7名；民间学徒（含家族传承）后7名；职高（含大专1名）毕业后3名；普通初、高中毕业后5名；学历不详者2名。
初级会计视频直播课讲义概述1-2节
【例题·单选题】会计分期假设的前提是（ A.会计主体 B.持续经营 C.权责发生制原则 D.货币计量
）。
【答案】B 【解析】会计分期，是指将一个企业持续经营的生 产经营活动划分为一个个连续的、长短相同的期间。
三、会计目标 会计目标也称会计目的，是要求会计工作完成的任务或达到的
标准，即向财务会计报告使用者提供与企业财务状况、经营成果和 现金流量等有关的会计信息，反映企业管理层受托责任履行情况， 有助于财务会计报告使用者作出经济决策。
1、反映企业管理层受托责任履行情况（受托责任观） 2、向财务会计报告使用者提供决策有关的信息（决策有用观） 会计信息的使用者：会计信息的使用者主要包括投资者、债权 人、企业管理者、政府及其相关部门和社会公众等。
【例题•单选题】下列关于会计的目标中，说法不正确的是 （ ）。
A．会计目标是要求会计工作完成的任务或达到的标准 B．会计目标是向财务报告使用者提供会计信息 C．会计目标反映企业管理层受托责任的履行情况 D．会计目标是为提高企业经济效益
【答案】D 【解析】会计目标向财务会计报告使用者提供与企业财务状况、 经营成果和现金流量等有关的会计信息，反映企业管理层受托责 任履行情况，有助于财务报告使用者作出经济决策。
对单位经济活动的全过程监督：事前、事中、事后。 事前会计监督：对未来经济活动的合法性、合理性 和可行性进行审查； 事中会计监督：是对正在发生的经济活动过程和取 得的会计核算资料进行审查、分析，并据以纠错纠偏， 控制经济活动按预定目的和要求进行； 事后会计监督：是对已经发生的经济活动的合法性、 合理性和效益性进行的考核和评价。
课堂讲解第1讲
二、管理的基本问题
1、资源与资源配臵 2、管理中的人性假定
3、管理模式
世纪高教
1、资源与资源配置
□ 每个组织所拥有的资源在数量、质量、种 类上不尽相同，但一定是有限的。 □ 有限性取决于：人类赖以生存发展的自然 资源是有限的；组织赖以生存发展的人文资源 是有限的。 □ 资源的有限性还取决于人们现时认识能力 和创造能力是有限的，人是有限理性的。
世纪高教
1、资源与资源配置 □ 组织的有限资源是指组织拥有的有 资源是有限的。 □ 组织可调配的资源指组织在实现既定 目标中动用的所有资源，这当然也是有限 的，但可调动的资源可以大于或小于组织 拥有的资源。 □ 一个组织可调资源的大小，表明了该 组织调配资源能力的高低。
世纪高教
1、资源与资源配置
世纪高教
2、管理中的人性假定
□ 管理中对人性的不同假定，形成了不同的管 理出发点、管理方式和手段，形成不同的组织资 源配臵模式。 □ 受雇人：假定人是一个会吃饭会说话的工具， 雇来从事生产经营。受雇人在老板眼中都是好吃 懒做，游手好闲，好逸恶劳，没有责任心的恶习 人。如果这些人受雇于企业而不加以严格管理， 不给与处罚，不多加看管，就会不听使唤、偷懒、 破坏，甚至会闹事。 □ 管理的基本方法：大棒
管 理 客 体 的不确定性 管理运行时空的不确定性 管理工具手段的不确定性 管理实施结果的不确定性
管理过程是不确定性的，管理主体可凭借计 划、组织、指挥、协调、控制等手段来降低不确 定性，使得有效进行管理以达成组织目标。
世纪高教
5、管理的手段
□ □ □ 计划：指对未来的行动或活动以及未来资 源供给与使用的筹划。 计划指导着一个组织系统循序渐进地去实 现组织的目标。 计划的目标就是要组织能适应变化中的环 境，并使组织占据更有利的环境地位甚至 进入一个完全不同的环境。由于是对未来 行动的安排，故可减少不确定性对组织的 冲击。
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Simulation and Analyse of INS
第01讲 概 述
§1 课程内容概述 §2 惯性导航系统概述 §3 惯性导航基本原理 §4 惯性导航系统的关键技术
第01讲-1.课程内容概述
1. 惯性导航系统的发展与现状，基本原理，关键技术（授课） 2. 平台惯性导航系统的基本原理（授课） 3. 平台惯性导航系统的误差方程与误差分析（课堂讨论） 4. 捷联惯性导航系统的基本原理（授课） 5. 捷联惯性导航系统的误差方程与误差分析（课堂讨论） 6. 惯性导航系统系统仿真（上机） 7. 平台惯性导航系统的经典初始对准方法（授课） 8. 捷联惯性导航系统的经典初始对准方法（授课） 9. 惯性导航系统的经典初始对准仿真（上机） 10. 惯性导航系统标定技术（授课）
统在水下成功穿越北极，历时21天，航程8146海里，定位误差 仅为20海里。
1970年，Draper的捷联制导系统成功引导Apollo-13安全返航。 20世纪80年代，以激光陀螺、光纤陀螺等新型陀螺为核心的
捷联式惯导系统，结构简单、体积小、成本低、维护简单，正 在各个领域逐步取代平台式惯性导航系统，成为惯性导航系统 的发展趋势。MEM的出现，更是从体积、重量上大大简化了惯性 导航系统的特性。
第01讲-1.课程内容概述
11. 惯性导航系统标定技术仿真（上机） 12. 惯性导航系统组合导航技术（授课） 13. 惯性导航系统组合导航技术仿真（上机） 14. 惯性导航系统姿态更新算法原理（授课） 15. 惯性导航系统姿态更新算法仿真研究（授课） 16. 对惯性导航系统技术的展望（课堂讨论）
第01讲-2.惯性导航系统概述
1852年，法国科学家傅科发明了可实用的陀螺仪，配上简单
的修正装置和阻尼装置后，制成了世界上第一台试验用陀螺罗 经。
1903年，德国科学家安修茨设计了第一个陀螺罗经。
陀螺进动方程
ie M p
H
cos
0
Hie cos Mp
1/
2
sin
M
p ie cos H
1/ 2 t
0
cos
M
p ie cos H
1．牛顿第一定律：“任何物体都保持其静止或匀速直线运
动状态，直到作用在其物体上的外力迫使它改变这种状态为 止”。
2．牛顿第二定律：一个力作用在一个物体上，这个力就使
物体沿着力的方向产生加速度，加速度的大小和物体的质量成 反比
第01讲-2.惯性导航系统概述
惯性导航：利用惯性敏感元件（陀螺、加速度计）测量载
1/ 2 t
第01讲-2.惯性导航系统概述
引入垂直阻尼力矩后的陀螺进动方程：
ie M p
cos
M D H
H
2 0 Hie cos eMDt / 2H sin Kt
K
2H
0
MD K
sin
Kt 2H
cos Kt 2H
e M Dt / 2H
第01讲-2.惯性导航系统概述
1923年，德国数学家舒勒提出84.4分钟的舒勒调整周期，完善
了罗经的设计，提高了精度。
周期： T 2 J
mgl
满足舒勒摆条件： ml 1
JR
用计算机实现舒勒调整
第01讲-2.惯性导航系统概述
40年代中期，德国科学家首次在9年，美国斯佩里公司研制成功世界上第一台平台罗经。
第01讲-2.惯性导航系统概述
1954年，美国海军鹦鹉螺号潜艇携带N6A（MK1）型惯性导航系
运动体位置有关的参数来实定B镜现对 运动体的定D位，并从出发点沿
预定的路线安全、准确、经济地引导运动体刻到度盘达目的地的一门
技术。
C
0°
第01讲-2.惯性导航系统概述
惯性技术：又称为惯导技术，是惯性导航、惯性制导、惯
性仪表、惯性测量、惯性稳定等技术的统称。
惯性技术是唯一具有自主、实时、连续、隐蔽、不受干扰 、无时间、地点、环境限制的运动信息感知技术。
第01讲-3.惯性导航系统原理
1.转子陀螺仪
稳定性
进动性
液浮陀螺：1.5×10-5°/h ； 三浮陀螺：1.5×10-5°/h ；
第01讲-3.惯性导航系统原理
2.光学陀螺仪
1913年，法国物理学家萨格奈克发现了Sagnac效应。（设光程
所包围的面积为A,装置的旋转角速率为ω，则光程差：L 4A）
导航：英文叫做Navia gation，源自拉丁文Navigare（navis
表示船、agere表示指引），原意为“引导船舶航行”的意思， 现代引申为引导包括舰船、飞机、航天器、车辆在内的运载体
以及个人自出发地准确、高效 、安A全动镜地到达目的地的过程。 利用电学、磁学水、天线声学、光 学 、h力学等方法，通过测量与
P1P2 P1P 'P1P ''
P1P'' (o' P1) r0 sin (ˆ r0 )
ri
r0
(
r0
)t
dri dt
dr0 dt
r0
第01讲-3.惯性导航系统原理
5.惯性导航的基本原理 平台式：
捷联式：
第01讲-3.惯性导航系统原理
6.惯性导航分类
分类1：按有无机电平台 平台式惯导系统 捷联式惯导系统
陀螺测漂 在实验室内完成 初始对准
分类2：按导航坐标系选取 空间稳定型惯导系统 固定指北惯导系统 当地水平惯导系统 自由方位惯导系统 游移方位惯导系统
第01讲-3.惯性导航系统原理
6.惯性导航分类
第01讲-4.惯导系统关键技术
惯导系统实现导航定位必须完成的工作：
逐次启动漂移测量与补偿： 加速度计零偏测量与补偿： 姿态信息初始化：
体相对惯性空间的线运动和角运动参数，在给定的运动初始条 件下，根据牛顿运动定律，推算载体的瞬时速度和位置，一般 还可获得载体姿态信息。
1758年，俄国著名数学家和物理学家欧拉发表了“刚体绕定
点运动理论”的名著，导出刚体绕定点运动的动力学方程。
1817年，德国人博耐伯格研制了世界上第一只陀螺仪。
第01讲-2.惯性导航系统概述
c
0.00015°/h-1°/h ；
0.0003°/h ；
第01讲-3.惯性导航系统原理
3.加速度计
加速度计的工作原理是基于经典
的牛顿力学定律，其力学模型如图所
示。
kxA ma
xA
m k
a
kxG mG
xG
mG k
m x xA xG k (a G)
4.哥氏定理
第01讲-3.惯性导航系统原理