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驾驶时如何正确使用主动车道保持辅助系统

驾驶时如何正确使用主动车道保持辅助系统随着现代汽车技术的不断进步，主动车道保持辅助系统（Lane Keeping Assist System，简称LKAS）成为了越来越多车辆上的标配功能。

这一系统可以有效辅助驾驶员在驾车过程中保持在车道内行驶，提高驾驶的安全性和舒适性。

然而，正确使用主动车道保持辅助系统对驾驶员来说也有一定的要求和技巧。

本文将就如何正确使用主动车道保持辅助系统进行探讨。

一、了解主动车道保持辅助系统主动车道保持辅助系统是一项基于摄像头和传感器技术的驾驶辅助系统，主要用于帮助驾驶员保持车辆在所在车道内的行驶。

系统通过摄像头感知车道线的位置，并采取自动的方向盘调整措施，使车辆保持在规定的车道内。

但需要说明的是，这一系统并不是完全自动驾驶系统，仍然需要驾驶员保持注意力和操作车辆。

二、正确设置主动车道保持辅助系统在使用主动车道保持辅助系统前，驾驶员需要正确设置系统参数。

首先，确保车辆的摄像头清洁无阻碍，以确保其正常工作。

其次，根据个人驾驶习惯和道路情况，调整系统的敏感度和干预力度。

一般来说，对于窄道路或弯道，适当增加系统的敏感度可以更好地适应道路条件。

而在高速公路等平直道路上，可以适当减小系统的敏感度，以免频繁的干预操作。

三、使用主动车道保持辅助系统的注意事项1. 保持注意力集中：尽管主动车道保持辅助系统可以辅助驾驶员保持车辆在车道内行驶，但驾驶员仍然需要集中注意力，时刻观察道路状况。

系统可能无法适应某些复杂的道路情况，例如窄小弯道、施工区域等，这时驾驶员需要主动介入操控车辆。

2. 不依赖系统过度：主动车道保持辅助系统不能完全取代驾驶员的操控能力，驾驶员需要保持主动的操控意识和能力。

遇到需要变更车道的情况时，驾驶员需要自行操控方向盘完成车道变更。

3. 不滥用系统功能：虽然主动车道保持辅助系统可以提供一定的辅助功能，但驾驶员不应该滥用系统的功能。

在道路状况良好、交通相对稳定的情况下，驾驶员可以选择关闭系统，以提高自身的驾驶技能和判断能力。

车道保持辅助系统

• 10s后提醒 • 通过仪表中央显示屏的文字和蜂鸣器声音提醒
19
维修提示
R242及其控制单元更换后： 1. 检查编码是否正确； 2. 校准摄像头。注：前部摄像头的校准方法同Tiguan FL，请参阅维修手册！
20
此课件下载可自行编辑修改，供参考感谢您的支持，我们努力做得更好！
21
3
结构
组件
转向灯及驾驶辅助开关
4
结构
多功能摄像头 MFK
摄像头的技术参数：
制造商： Bosch
分辨率： 1024 x 512 像素
视距：
250-300m
水平视角： ±20.5°
垂直视角： ±9.5°
5
结构
控制单元设计盖板遮光板视窗加热器雨量和光照传感器
6
工作原理
车道识别系统
梯形识别范围
驾驶辅助系统车道保持辅助系统（Lane Assisit）
编者
1
内容
◼ 功能 ◼ 结构 ◼ 工作原理 ◼ 操作方法 ◼ 显示 ◼ 系统限制 ◼ 维修提示
2
功能
车道保持辅助系统
• 在驾驶员注意力不集中或疲劳驾驶出现车辆偏转时，系统进行主动修正、转向干预 • 当驾驶员操作转向信号灯时，系统进入被动模式（待机状态）
沥青接缝
高速公路出口
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系统限制
在清晰车道上的真实情况
灰度级摄像头拍摄的图像
17
系统限制
有临时标识线的施工现场
车道隔离栏
18
其他功能
自适应车道引导：
• 在带有两条标线的道路（左侧和右侧）上，可以实现持续的车道引导。 • 车辆在车道内的引导位置，将与驾驶员的意愿相适应。

车道保持辅助系统资料课件

车道保持辅助系统资料课件
目录
• 系统概述 • 系统组成与部件 • 工作流程与控制策略 • 测试与验证 • 优缺点与改进方向 • 实际应用案例
01
系统概述
系统定义与功能
系统定义
车道保持辅助系统是一种智能驾驶辅助系统，旨在帮助驾驶员保持车辆在车道内行驶，减少因驾驶员疏忽或疲劳导致的车道偏离事故。
04
测试与验证
测试环境与设备
01
02
03
测试场地
选择具有不同路况和特征的场地，如高速公路、城市道路、曲折山路等。
测试车辆
使用具有车道保持辅助系统的目标车型，确保车辆状态良好，相关传感器和执行器正常工作。
测试设备
配备高精度GPS、惯性测量单元(IMU)、数据采集卡等设备，用于获取车辆位置、姿态和运动信息。
测试方法与流程
测试准备
对车辆进行预处理，安装相关传感器和设备，并进行系统校准。
测试过程
在选定场地进行多次测试，模拟实际驾驶场景，包括直线行驶、曲线行驶、超车等情况。
数据采集
实时采集车辆位置、速度、加速度、横摆角速度等数据，以及方向盘转角、车辆横摆角度等信息。
验证结果与分析
数据处理
详细描述
该案例选取了某品牌车型作为研究对象，通过对比实验和数据分析，评估了车道保持辅助系统在安全性方面的表现，如减少车辆偏离车道、降低交通事故风险等；在驾驶舒适性方面的表现，如减轻驾驶疲劳、提高行驶稳定性等；以及在驾驶效率方面的表现，如
提升行车速度、减少交通拥堵等。
案例二
总结词
该案例介绍了某高速公路部署车道保持辅助系统的过程，并对其在提升道路安全和交通效率方面的效果进行了评估。

车道保持辅助系统资料课件

侧视雷达
通常安装在车辆前部，用来检测车辆前方的障碍物和距离，是车道保持辅助系统的辅助传感器。
超声波传感器
通常安装在车辆两侧，用来检测车辆侧面的障碍物和距离，是车道保持辅助系统的辅助传感器。
通常安装在车辆的前后保险杠上，用来检测车辆周围的障碍物和距离，是车道保持辅助系统的辅助传感器。
控制器
案例三：与其他辅助系统的集成应用
总结词
车道保持辅助系统可以与其他辅助系统进行集成应用，提高车辆的主动安全性能。
VS
详细描述
例如，车道保持辅助系统可以与自适应巡航控制和自动紧急制动等系统进行集成，实现更高效的自动驾驶。此外，还可以与盲点监测和倒车摄像头等系统配合使用，提供更全面的安全保障。
特征提取
从预处理后的数据中提取与车道保持相关的特征，如车道线的位置、角度、车辆速度、方向盘角度等。
数据分析
利用机器学习、模式识别等技术对特征数据进行分类、回归等操作，以实现车道保持辅助系统的智能决策。
软件开发与测试
开发环境选用适用的开发工具和编程语言，如Python、C等，以及相应的软件开发框架，如ROS、Autoware等。
案例二：某高速公路上的实车展示
总结词
在某高速公路上进行了实车展示，展示了车道保持辅助系统在各种道路条件下的表现。
详细描述
在高速公路上，车道保持辅助系统表现优异，能够适应不同的车道线和道路标志，有效地控制车辆在车道内行驶。同时，系统还能够识别前方车辆和行人，提前发出警告并采取相应措施避免碰撞。
ECU（电子控制单元）通常安装在车辆的仪表盘下方，用来接收传感器信号并处理数据，然后输出控
制指令到执行器。 ROM（只读存储器）存储ECU的程序和数据。

一汽大众奥迪A4(B8)变道辅助系统与车道保持系统内部技术培训课件

Bordbuch
adaptiv
schwach 弱
mittel 中
stark
强
Version
Version
Früh
（提前）
adaptiv
（自适应）
Spät
（滞后）
• 当车轮还没有接触识别出的车道边界线时就发会出警报提醒。
• 具体何时发出警报提醒取决于车辆驶近车道边界线时的角度。
• 警报时刻会与道路情况和车速相适配 • 在弯道时比在直道上晚些发出警报提醒
• 影像摄取传感器前面有一个6mm焦距的镜头。
• 所使用的影像摄取传感器以黑白影像模式来获取车前路面的情况，其分辨率是640X480像素。
• 影像摄取传感器获得影像由奥迪软件进行分析。
• 系统控制单元J759卡在风挡支架上，该控制单元使用扩展CAN总线
奥迪09’年型服务技术培训
车道保持系统带振动电机的多功能方向盘
车道保持系统接通或关闭车道保持系统
• 车道辅助系统按钮E517集成在转向拨杆上。 • 系统当前是接通还是关闭由组合仪表上的指示灯来指示。 • 点火开关关闭时的系统状态会被存入当前车钥匙 • 按钮E517的状态由J527来读入
奥迪09’年型服务技术培训
车道保持系统组合仪表上的指示灯
车道保持系统已经接通并已处于激活状态。
电子距离测量仪 VAS 6350/2
22
校准盘
奥迪09’年型服务技术培训
车道保持系统
1
车道保持系统
学习目的
学员应： • 熟悉车道保持系统的功能 • 熟悉组合仪表上有关该系统的显示 • 知道如何来操纵该系统 • 了解车道保持系统的各个元件 • 熟悉该系统的电控工作过程 • 了解该系统的通讯结构 • 熟悉该系统的诊断范围 • 进行系统校准

驾驶辅助系统新技术-自动泊车与车道保持系统

保持辅助系统的转向干预。如果驾驶员的转向力矩大于反方向作用的系统转向力矩，则车辆将继续朝相邻车道方向行驶。
第二节自动泊车与车道保持系统二、车道保持辅助系统 3、主动式车道保持系统（1）工作模式－转向干预晚
车辆即将接近车道线才进行干预
第二节自动泊车与车道保持系统二、车道保持辅助系统 3、主动式车道保持系统（1）工作模式－转向干预早
第二节自动泊车与车道保持系统一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式（2）弯道泊车辅助
外侧泊车
内侧泊车
第二节自动泊车与车道保持系统一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式（3）路缘石旁泊车
t=0-10cm
第二节自动泊车与车道保持系统一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式（3）路缘石旁泊车
t=10-40cm
第二节自动泊车与车道保持系统一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式（4）横向泊车
第二节自动泊车与车道保持系统一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式（4）横向泊车（向前或向后横向泊车）
第二节自动泊车与车道保持系统一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式（4）横向泊车（向前或向后横向泊车）
司机可选向前或向后横向泊车泊车辅助系统需要电动转向机、发动机、变速器、ESP控制单元、组合仪表、转角传感器等系统的支持才能正常工作，只有相关系统无任何故障存储时泊车辅助系统才能正常工作。常见泊车辅助系统故障大部分是超声波传感器受外力损伤或是车辆在涉水时传感器插接器进水导致泊车辅助系统不能正常工作。
第二节自动泊车与车道保持系统二、车道保持辅助系统
该系统可协助驾驶员将车辆保持在原车道行驶。当因驾驶员疏忽或精力不集中而使车辆可能要驶离车道时，转向盘会振动以提醒驾驶员，从而可以避免交通事故.

车道保持辅助系统资料

车道保持辅助系统
目录
• • • • • • • 目的作用简介显示与操纵系统原理车道识别系统组件价位
目的
在高速公路上顺畅地驾驶，一方面感觉很舒畅，另外也会因长时间单调的驾驶导致注意力分散，不习惯在高速公路上行驶的驾驶员会很紧张
作用简介
• 留意和前方车辆的距离同时以定速行驶 • 沿着车道行驶，车道保持辅助系统是为车辆沿着车道行驶的辅助功能，通过控制方向盘系统，在高速行驶时减轻驾驶负担，防止驾驶失误的系统
T=D/(Vsinθ )
系统原理
• 2车道线维持辅助功能的控制这个功能如图11所示，根据车辆偏离车道中央、偏离行驶方向、车道半径计算出辅助操舵力，对应偏离的程度来控制EPS施加的操舵力大小，是辅助驾驶员操作方向盘的系统。车辆行驶方向的控制是在驾驶员的操舵力上增加这个控制操舵力。
•
如果驾驶者打开转向灯，正常进行变线行驶，那么系统不会做出任何提示。而如果驾驶者既没有打开转向灯，也没有主动减速、转动方向盘，那么系统就会使用视觉、听觉甚至振动方向盘来提醒驾驶者潜在的危险，但提醒不会直接影响到车辆的行驶状态。 • 在对车辆控制介入程度更高的系统当中，车道偏离预警系统就被称为车道保持辅助系统，它能够暂时接管并控制车辆主动驶回原车道，并在适当的时机进行主动制动减速等一系列复杂的动作。
作用简介
• 如果系统识别出在一定时间内保持当前行驶状态就会越过车道边线时，就会发出警告。发出警告时可以感觉到方向盘的振动。及时提醒驾驶员车辆偏离了车道。Biblioteka 显示与操纵显示与操纵
• 车道保持辅助系统通过多功能方向盘上的按钮（参见下图）接通和关闭。每次按压按钮即可接通或关闭车道保持辅助系统。

汽车主动安全技术6-3车道偏离预警系统教学设计课件

l
3
式中，ch0为道路曲线在水平方向的曲率， ch1
表示道路曲线在水平方向的曲率变化率。假定道
路曲线的曲率为固定常数即 ch1 0 ， b 表示道路
的宽度并且为已知常数，加号对应右车道减号对
应左车道。
汽车质心的运动行驶轨迹可以表示为如下
公式:
yl y0l Nhomakorabea1 2
ccl 2
上式中， cc为汽车运动轨迹曲率，可通过当前的方向盘转角得到。
当车辆左侧偏离时，如图(a)所示，当前车辆的纵轴线位于车道中心线的左侧；同理如图(b)所示，当车辆右侧偏离时，当前车辆的纵轴线位于车道中心线的右侧。
偏离判断条件：
IF yl yth AND yr yth , THEN warn 0
车辆中心距离车道线的距离大于阈值，表明车辆在车道内，不需要报警;
四、基于将来偏差的预警算法
基于未来偏移距离FOD( Future Offset Distance)的预警算法原理与TLC算法类似，都是根据汽车跨越车道线之前的剩余的时间与阈值进行比较来判断汽车是否会发生车道偏离。该方法借取了路边振动带的想法，将实际的车道线扩展为虚拟车道线，设置虚拟车道线后则允许汽车偏离实际的车道边界。这种方法充分考虑了驾驶员驾驶行为特性，在设定虚拟车道线时考虑了驾驶员转向习惯导致的偏离量，并且为适应不同驾驶员的驾驶习惯虚拟车道线的位置是可以调整的。如果驾驶员在转向时没有偏离的习惯，真实车道线将与虚拟车道线重叠一起。
道线距离 drc：当前时刻车辆质心到右车
道线距离 vl：侧向速度
横向TLC车道偏离示意图
预计轮胎跨越车道时间计算公式如下: t dl vl
同理如果车辆向右侧偏离，计算公式如下:

汽车主动安全系统课件

ABS的性能主要是以装车后进行实车道路试验的方法进行评价，主要的试验方法和评价项目如下表所示：
5.2 车轮防抱死制动系统（ABS）
添加标题
添加标题
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5.2 车轮防抱死制动系统（ABS）
ABS的试验评价
1、直线行驶制动试验
评价指标：制动距离比(要求≯110%) 直线行驶制动的稳定性评价：汽车横摆角速度（装ABS）偏转角速度不大于5deg/s
1. 轮胎与地面的附着特性
左侧：地面附着力随汽车制动力矩的增加，能提供足够的地面制动力，此时的侧向附着系数也较大，具有足够的抗侧滑能力，—稳定区。
右侧：随制动力矩的增大，地面制动力减小，抱死侧滑。
为0时，车轮纯滚动；为100%时，最小，抱死，侧滑；当滑移率为10%-20%时，达到峰值：
第ห้องสมุดไป่ตู้章汽车主动安全系统
主要内容：概述 ABS ASR EBS 可控悬架系统电控动力转向系统先进安全汽车其他的主动控制系统
确保车辆具有和驾驶人员的操作特性相匹配的动特性，主动预防汽车交通事故的发生。 “防患于未然”，通过提高汽车主动安全技术和安全性能，可以最有效地减少道路交通事故的发生，从而从根本上降低道路交通事故对人类生命及财产安全造成的危害，因此当今汽车研发、设计者将主动安全技术作为当今汽车安全技术的重点研究领域和主要发展方向。汽车电子技术的发展促进了汽车安全新理念，新技术和新设备的产生。
03
ABS的结构组成和工作原理
压力调节器：液压式和气压式
支架固定在制动底板上
传感器的安装位置
固定在转向节支架上
第5章汽车主动安全系统
ECU的电路组成
整形电路：作用：将转速传感器输入的信号进行调制，使之成为电子控制器能识别的信号。

主动车道保持系统的基本工作原理

主动车道保持系统的基本工作原理下载提示：该文档是本店铺精心编制而成的，希望大家下载后，能够帮助大家解决实际问题。

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【4-3】车道保持系统检测维修_课件

优点
算法简单、参数容易测量、预警较早，使驾驶员有时间纠正车辆运动
缺点
假设偏离过程中方向盘转角、车速和航向角都不变，但实际驾驶情况难以完全满足假设条件，精度较低
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LKA 系统的关键技术
车道保持系统检测维修
02 车道偏离预警算法
预警算法名称未来偏移距离（FOD）算法
车辆当前位置（CCP）算法
优点
预警信息准确，可显著降低误警率，减少车道偏离事件
缺点
停车振动等基础设施昂贵，且振动带位置固定后很难改变
留给驾驶员反应的时间较短，另外对激进型驾驶员而言误警率较高
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LKA 系统的关键技术
03 车道保持辅助控制技术
车道保持系统检测维修
常用的车道保持辅助控制技术主要有主动转向技术、差动制动技术、主动转矩分配技术等。 1）主动转向技术：通过转向机构使车辆前轮产生额外的转角，从而达到控制车辆运动轨迹的目的，常用的有电子液压转向系统、电动助力转向系统（EPS）以及线控转向系统（SBW）等。 2）差动制动技术：通过车辆制动系统对左右车轮分别进行制动力分配，以实现差动制动，利用产生的附加横摆力矩控制车辆回归正确的行驶路径，常用的有抱死制动系统（ABS）、电子稳定控制系统（ESC）等。
以车辆的侧向速度作为评价指标，当车辆以比较大的速度偏离道路边界线时，系统报警
算法简单，实际应用中较易于实现
缺点
忽略汽车运动轨迹，当车辆偏离道路中心一定距离且平行于车道行驶时，易产生误警；当车辆以较大角度偏离当前行驶车道时，系统报警时间较滞后
当车辆在道路上左右摇摆行驶或驾驶员快速纠正即将偏离车道的车辆时，该算法会产生误警

主动式车道保持应用场景

主动式车道保持应用场景一、引言主动式车道保持系统是近年来汽车智能化的重要成果之一，它可以实现车辆在高速公路等道路上自主行驶，并能够自动保持车辆在车道内行驶。

这种系统不仅提高了驾驶的安全性，也减轻了司机的驾驶压力，是未来汽车发展的重要方向之一。

二、主动式车道保持系统原理主动式车道保持系统通过前置摄像头、雷达和计算机控制单元等设备实现对周围环境的感知，并通过电子油门、制动器和方向盘等控制车辆的运动。

具体来说，当汽车行驶到高速公路上时，前置摄像头会检测到当前所处的车道线，并将其传输给计算机控制单元；同时，雷达会检测到前方障碍物的距离和位置，并将其传输给计算机控制单元。

计算机控制单元根据这些信息来判断是否需要调整方向或减速，并通过电子油门和制动器来实现相应的操作。

三、主动式车道保持系统应用场景1. 高速公路主动式车道保持系统最适合应用于高速公路等长距离直线道路上，它可以帮助驾驶员在长时间的行驶中减轻疲劳，提高行车安全性。

同时，在高速公路上，由于车辆的速度较快，反应时间较短，主动式车道保持系统可以更快地感知到前方障碍物并做出相应的反应。

2. 市区内部分道路虽然主动式车道保持系统最适合应用于高速公路等长距离直线道路上，但在市区内部分道路上也可以使用。

例如，在人流量较大、车辆密集的市区内部分道路上，主动式车道保持系统可以帮助驾驶员更好地掌握行车间距和方向，并避免与其他车辆或行人发生碰撞。

3. 夜间行驶夜间行驶是一项比较危险的活动，由于能见度低，容易发生事故。

主动式车道保持系统可以通过前置摄像头和雷达等设备来感知周围环境，并及时做出相应的调整。

例如，在夜间行驶时遇到突然出现的障碍物或弯道时，主动式车道保持系统可以自动减速或调整方向，避免事故的发生。

四、主动式车道保持系统的优点1. 提高行车安全性主动式车道保持系统可以感知周围环境，并及时做出相应的调整，避免事故的发生，提高行车安全性。

2. 减轻驾驶员压力长时间的驾驶会让驾驶员感到疲劳，主动式车道保持系统可以帮助驾驶员减轻压力，并降低疲劳程度。

主动车道保持系统.ppt

MMI 操向干涉力矩也较大振动警报会提前
如果识别出驾驶员的手确实离开了方向盘
会暂时关闭该功能
主动车道保持系统功能
在识别出相邻车道上有障碍物时系统的响应
转向干涉会提前发生的转向干涉力矩比较大振动警告比通常要早些。
有意变换车道而又未打转向灯时系统不发出警告
前提条件：识别出本车的前方有车辆在行驶本车与前方行驶车辆保持着一定车距车速大于前车10km/h
课程内容
►5-2主动车道保持系统
主动车道保持系统
功能
与车道保持辅助系统的区别
通过电控机械式转向系统实现转向干涉
帮助驾驶员将车辆保持在车道中心处帮助驾驶员来防止车辆无意间驶离本车道方向盘振动由电动机械式转向器的电机来产生可以在MMI上关闭方向盘振动这种系统警告
哪些车型装备？ A7 、 A6 C7、Q3
主动车道保持系统功能
转向干涉“晚”
转向干涉“早”
► 当车辆已经接近车道边界线时才会引发转向干涉
► 帮助驾驶员来防止车辆无意间驶离本车道
► 该模式作为基本设置已在MMI中预先设定好了
► 通过持续不断地进行转向干涉 ► 帮助驾驶员将车辆保持在车道中心处 ► 驾驶员可在MMI上设置该模式
主动车道保持系统功能

车道保持、变更辅助、自适应巡航课件

.
32
车道变更辅助系统的应用
不过有盲区提醒这个功能就方便多了，通过内置于外后视镜内的雷达，车辆可以自动监测在左右盲区内车辆，如果此时正在并线，同时盲区内也有车辆，这时就会有灯光或者声音提示，让并线时的危险降到最低，对于女性新司机更有不少帮助。目前在奥迪和沃尔沃的车型上就有这样的配置，但价格都比较昂贵。
2626功能的实现前挡风玻璃加热器前挡风玻璃加热器z67z672727系统的反馈2828舒适系统的联系15153131车道保持辅助系统控制单元车道保持辅助系统控制单元j759j759扩展扩展canhighcanhigh扩展扩展canlowcanlow系统的前系统的前挡风玻璃加热器挡风玻璃加热器z67z67转向柱电子系统转向柱电子系统控制单元控制单元j527j527多功能方向盘多功能方向盘j453j45330303131linlin总线总线数据总线诊断接口数据总线诊断接口j533j533振动电机振动电机车道保持辅助系统按钮车道保持辅助系统按钮29293030can线中的车道保持舒适系统中央舒适系统中央控制单元控制单元j393j393数据总线数据总线诊断接口诊断接口j533j533absabs控制单元控制单元j104j104转向柱电子控制单元转向柱电子控制单元j527j527进入和启动进入和启动控制单元控制单元j518518组合仪表组合仪表控制单元控制单元j285j285多功能方向盘多功能方向盘控制单元控制单元j453j453扩展扩展cancan发动机控制单元发动机控制单元j623j623车距调节控制单元车距调节控制单元j428j428前部信息显示和操纵控制单元前部信息显示和操纵控制单元j523mostmost总线总线水平调节控制单元水平调节控制单元j1j197973131车道变换辅助系统作为换道助手帮助驾驶员进行变道操作