车道保持系统ppt
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车道保持辅助系统
• 10s后提醒 • 通过仪表中央显示屏的文字和蜂鸣器声音提醒
19
维修提示
R242及其控制单元更换后： 1. 检查编码是否正确； 2. 校准摄像头。 注：前部摄像头的校准方法同Tiguan FL，请参阅维修手册！
20
此课件下载可自行编辑修改，供参考 感谢您的支持，我们努力做得更好！
21
3
结构
组件
转向灯及驾驶辅助开 关
4
结构
多功能摄像头 MFK
摄像头的技术参数：
制造商： Bosch
分辨率： 1024 x 512 像素
视距：
250-300m
水平视角： ±20.5°
垂直视角： ±9.5°
5
结构
控制单元 设计盖板 遮光板 视窗加热器 雨量和光照传感器
6
工作原理
车道识别系统
梯形识别范围
驾驶辅助系统 车道保持辅助系统（Lane Assisit）
编者
1
内容
◼ 功能 ◼ 结构 ◼ 工作原理 ◼ 操作方法 ◼ 显示 ◼ 系统限制 ◼ 维修提示
2
功能
车道保持辅助系统
• 在驾驶员注意力不集中或疲劳驾驶出现车辆偏转时，系统进行主动修正、转向干预 • 当驾驶员操作转向信号灯时，系统进入被动模式（待机状态）
沥青接缝
高速公路出口
16
系统限制
在清晰车道上的真 实情况
灰度级摄像头拍摄 的图像
17
系统限制
有临时标识线的 施工现场
车道隔离栏
18
其他功能
自适应车道引导：
• 在带有两条标线的道路（左侧和右侧）上，可以实现持续的车道引导。 • 车辆在车道内的引导位置，将与驾驶员的意愿相适应。
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维修提示
R242及其控制单元更换后： 1. 检查编码是否正确； 2. 校准摄像头。 注：前部摄像头的校准方法同Tiguan FL，请参阅维修手册！
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3
结构
组件
转向灯及驾驶辅助开 关
4
结构
多功能摄像头 MFK
摄像头的技术参数：
制造商： Bosch
分辨率： 1024 x 512 像素
视距：
250-300m
水平视角： ±20.5°
垂直视角： ±9.5°
5
结构
控制单元 设计盖板 遮光板 视窗加热器 雨量和光照传感器
6
工作原理
车道识别系统
梯形识别范围
驾驶辅助系统 车道保持辅助系统（Lane Assisit）
编者
1
内容
◼ 功能 ◼ 结构 ◼ 工作原理 ◼ 操作方法 ◼ 显示 ◼ 系统限制 ◼ 维修提示
2
功能
车道保持辅助系统
• 在驾驶员注意力不集中或疲劳驾驶出现车辆偏转时，系统进行主动修正、转向干预 • 当驾驶员操作转向信号灯时，系统进入被动模式（待机状态）
沥青接缝
高速公路出口
16
系统限制
在清晰车道上的真 实情况
灰度级摄像头拍摄 的图像
17
系统限制
有临时标识线的 施工现场
车道隔离栏
18
其他功能
自适应车道引导：
• 在带有两条标线的道路（左侧和右侧）上，可以实现持续的车道引导。 • 车辆在车道内的引导位置，将与驾驶员的意愿相适应。
车道保持辅助系统资料课件
车道保持辅助系统资料课件
目录
• 系统概述 • 系统组成与部件 • 工作流程与控制策略 • 测试与验证 • 优缺点与改进方向 • 实际应用案例
01
系统概述
系统定义与功能
系统定义
车道保持辅助系统是一种智能驾驶辅助系统，旨在帮助驾驶 员保持车辆在车道内行驶，减少因驾驶员疏忽或疲劳导致的 车道偏离事故。
04
测试与验证
测试环境与设备
01
02
03
测试场地
选择具有不同路况和特征 的场地，如高速公路、城 市道路、曲折山路等。
测试车辆
使用具有车道保持辅助系 统的目标车型，确保车辆 状态良好，相关传感器和 执行器正常工作。
测试设备
配备高精度GPS、惯性测 量单元(IMU)、数据采集 卡等设备，用于获取车辆 位置、姿态和运动信息。
测试方法与流程
测试准备
对车辆进行预处理，安装 相关传感器和设备，并进 行系统校准。
测试过程
在选定场地进行多次测试 ，模拟实际驾驶场景，包 括直线行驶、曲线行驶、 超车等情况。
数据采集
实时采集车辆位置、速度 、加速度、横摆角速度等 数据，以及方向盘转角、 车辆横摆角度等信息。
验证结果与分析
数据处理
详细描述
该案例选取了某品牌车型作为研究对象，通过对比实验和数据分析，评估了车道保持辅 助系统在安全性方面的表现，如减少车辆偏离车道、降低交通事故风险等；在驾驶舒适 性方面的表现，如减轻驾驶疲劳、提高行驶稳定性等；以及在驾驶效率方面的表现，如
提升行车速度、减少交通拥堵等。
案例二
总结词
该案例介绍了某高速公路部署车道保持辅助系统的过程，并对其在提升道路安全和交通效率方面的效 果进行了评估。
目录
• 系统概述 • 系统组成与部件 • 工作流程与控制策略 • 测试与验证 • 优缺点与改进方向 • 实际应用案例
01
系统概述
系统定义与功能
系统定义
车道保持辅助系统是一种智能驾驶辅助系统，旨在帮助驾驶 员保持车辆在车道内行驶，减少因驾驶员疏忽或疲劳导致的 车道偏离事故。
04
测试与验证
测试环境与设备
01
02
03
测试场地
选择具有不同路况和特征 的场地，如高速公路、城 市道路、曲折山路等。
测试车辆
使用具有车道保持辅助系 统的目标车型，确保车辆 状态良好，相关传感器和 执行器正常工作。
测试设备
配备高精度GPS、惯性测 量单元(IMU)、数据采集 卡等设备，用于获取车辆 位置、姿态和运动信息。
测试方法与流程
测试准备
对车辆进行预处理，安装 相关传感器和设备，并进 行系统校准。
测试过程
在选定场地进行多次测试 ，模拟实际驾驶场景，包 括直线行驶、曲线行驶、 超车等情况。
数据采集
实时采集车辆位置、速度 、加速度、横摆角速度等 数据，以及方向盘转角、 车辆横摆角度等信息。
验证结果与分析
数据处理
详细描述
该案例选取了某品牌车型作为研究对象，通过对比实验和数据分析，评估了车道保持辅 助系统在安全性方面的表现，如减少车辆偏离车道、降低交通事故风险等；在驾驶舒适 性方面的表现，如减轻驾驶疲劳、提高行驶稳定性等；以及在驾驶效率方面的表现，如
提升行车速度、减少交通拥堵等。
案例二
总结词
该案例介绍了某高速公路部署车道保持辅助系统的过程，并对其在提升道路安全和交通效率方面的效 果进行了评估。
车道保持辅助系统资料课件
法律法规
02
03
社会接受度
随着自动驾驶技术的不断发展， 相关法律法规的制定和完善将面 临更多挑战。
提高公众对车道保持辅助系统的 认知度和接受度，有助于推动系 统的广泛应用。
05
应用案例与实车展示
案例一：某品牌车型应用情况介绍
总结词
该品牌车型采用了车道保持辅助系统，能够有效地减少因驾驶员忽视或疲劳驾驶 导致的车道偏离事故。
VS
详细描述
例如，车道保持辅助系统可以与自适应巡 航控制和自动紧急制动等系统进行集成， 实现更高效的自动驾驶。此外，还可以与 盲点监测和倒车摄像头等系统配合使用， 提供更全面的安全保证。
06
相关法规与行业标准
国际法规与标准
ISO 22884
202X - 道路车辆 驾驶员辅助 车辆车道保持辅助系统
决策算法
根据跟踪到的车道线和车辆状态，判断是否需要进行 车道保持辅助操作，如转向干预、油门控制等。
控制算法
根据决策结果，控制执行机构进行相应的操作，如转 向角度、油门开度等。
数据处理与分析
数据预处理
对采集到的原始数据进行清洗、滤波等操作，以去除噪声和特殊值 。
特征提取
从预处理后的数据中提取与车道保持相关的特征，如车道线的位置 、角度、车辆速度、方向盘角度等。
ECU（电子控制单元）
通常安装在车辆的外表盘下方，用来接 收传感器信号并处理数据，然后输出控
制指令到执行器。
ROM（只读存储器）
存储ECU的程序和数据。
CPU（中央处理器）
是ECU的核心部件，负责处理传感器 信号并计算出控制指令。
RAM（随机存储器）
存储ECU在运行时产生的数据。
执行器
车道保持系统使用操作要点概要PPT课件
课程内容
►5-3 车道保持系 统使用操作要点
车道保持系统的使用操作要点
系统接通/关闭
车道保持系统按钮集成在转向拨杆上
车道保持系统工作的车速范围是多少? 该系统是为高速公路和和良好乡间公路行驶设计的，因
此在车速约>65 km/h开始工作（以奥迪A6 C7为例）
车道保持系统的使用操作要点
仪表显示（A6C7为例） 白线 系统已打开，并处于警告待命状态。 红线(左或右) 系统在车辆离开车道前发出警告 另外方向盘轻微振动。 灰线 虽然系统已打开，但未处于待命警告状态
► 警告符号（A6C7为例）
已接通, 但未激活
已接通并已激活
车道保持系统的使用操作要点
► MMI设置 ► 转向干涉点
► 振动警告
SUCCESS
THANK YOU
2019/7/23
车道保持系统练习
15min 仔细阅读使用说明书，并回答以下问题。（参照C7使用说明书第114、107页）
为安全起见主动车道保持辅助系统在哪些情形不允许使用？ 在路况不良和/或天气条件差(例如结冰、有雾、布满碎石、大雨滂沱、 下大雪或发生滑水现象)等情况下
主动车道保持辅助系统无法识别或错误识别标记线的原因？
笔记
摄像头的能见度可能会由于前方行驶的车辆、下雨、下雪以及猛烈溅起的 水花和相反车道的灯光照射而降低
主动车道保持辅助系统未激活原因？
没有标志线 未识别出标记线(如由于下雪、污染、潮湿或相反车道的灯光影响) 行驶速度低于约 65 km/h 行驶车道窄于约 2.5 米或宽于约 4.5 米 弯道过窄 双手未放在方向盘上
SUCCESS
THAቤተ መጻሕፍቲ ባይዱK YOU
2019/7/23
►5-3 车道保持系 统使用操作要点
车道保持系统的使用操作要点
系统接通/关闭
车道保持系统按钮集成在转向拨杆上
车道保持系统工作的车速范围是多少? 该系统是为高速公路和和良好乡间公路行驶设计的，因
此在车速约>65 km/h开始工作（以奥迪A6 C7为例）
车道保持系统的使用操作要点
仪表显示（A6C7为例） 白线 系统已打开，并处于警告待命状态。 红线(左或右) 系统在车辆离开车道前发出警告 另外方向盘轻微振动。 灰线 虽然系统已打开，但未处于待命警告状态
► 警告符号（A6C7为例）
已接通, 但未激活
已接通并已激活
车道保持系统的使用操作要点
► MMI设置 ► 转向干涉点
► 振动警告
SUCCESS
THANK YOU
2019/7/23
车道保持系统练习
15min 仔细阅读使用说明书，并回答以下问题。（参照C7使用说明书第114、107页）
为安全起见主动车道保持辅助系统在哪些情形不允许使用？ 在路况不良和/或天气条件差(例如结冰、有雾、布满碎石、大雨滂沱、 下大雪或发生滑水现象)等情况下
主动车道保持辅助系统无法识别或错误识别标记线的原因？
笔记
摄像头的能见度可能会由于前方行驶的车辆、下雨、下雪以及猛烈溅起的 水花和相反车道的灯光照射而降低
主动车道保持辅助系统未激活原因？
没有标志线 未识别出标记线(如由于下雪、污染、潮湿或相反车道的灯光影响) 行驶速度低于约 65 km/h 行驶车道窄于约 2.5 米或宽于约 4.5 米 弯道过窄 双手未放在方向盘上
SUCCESS
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2019/7/23
车道保持辅助系统
• 信息采集单元通过车载传感器采集车速、转向盘转角信息；电子控制单 元对信息进行处理，判断汽车是否偏离行驶车道；当汽车行驶可能偏离 车道线时，发出报警信息；当汽车距离偏离侧车道线小于一定阈值或已 经有车轮偏离出车道线，施加操舵力和制动力，使汽车稳定地回到正常 轨道
• 若驾驶员打开转向灯，正常进行变线行驶，则系统不会做出任何提示
2020/5/7
三、车道保持辅助系统的工作原理
• 车道保持辅助系统的工作过程：图中后面起第二个车影已经偏离了行驶 轨道，系统发出报警信息；第三个和第四个车影是系统主动进行车道偏 离纠正；在第五个车影时，汽车已经重新处于正确行驶线路上
2020/5/7
四、车道保持辅助系统的应用 • 本田、大众CC、福特等
2020/5/7
二、车道保持辅助系统的组成
• 车道保持辅助系统主要由信息采集单元、电子控制单元和执行单元等 组成。在系统工作期间，驾驶员将会接收车道偏离的报警信息，并选 择对转向系统和制动系统中的一项或多项动作进行控制，也可交由系 统完全控制。
2020/5/7
三、车道保持辅助系统的工作原理
• 可以在行车的全程或速度达到某一阈值后开启，并可以手动关闭，实时 保持汽车的行驶轨迹
2020/5/7
本章 小节
1、车道保持辅助系统定义及组成 2、车道保持辅助系统工作原理 3、车道保持辅助系统的应用
课后作业
1、车道保持辅助系统是属于哪种功能的自主预警类、自主控制类？ 2、车道保持辅助系统的工作原理及在实际应用？
智能网联汽车技术
V2X ICV
Landar
5G
——冷却系统 ——车道保持辅助
HD Map 系统
主讲人：
3课时
ADAS辅助驾驶系的工作原理 车道保持辅助系统的应用
• 若驾驶员打开转向灯，正常进行变线行驶，则系统不会做出任何提示
2020/5/7
三、车道保持辅助系统的工作原理
• 车道保持辅助系统的工作过程：图中后面起第二个车影已经偏离了行驶 轨道，系统发出报警信息；第三个和第四个车影是系统主动进行车道偏 离纠正；在第五个车影时，汽车已经重新处于正确行驶线路上
2020/5/7
四、车道保持辅助系统的应用 • 本田、大众CC、福特等
2020/5/7
二、车道保持辅助系统的组成
• 车道保持辅助系统主要由信息采集单元、电子控制单元和执行单元等 组成。在系统工作期间，驾驶员将会接收车道偏离的报警信息，并选 择对转向系统和制动系统中的一项或多项动作进行控制，也可交由系 统完全控制。
2020/5/7
三、车道保持辅助系统的工作原理
• 可以在行车的全程或速度达到某一阈值后开启，并可以手动关闭，实时 保持汽车的行驶轨迹
2020/5/7
本章 小节
1、车道保持辅助系统定义及组成 2、车道保持辅助系统工作原理 3、车道保持辅助系统的应用
课后作业
1、车道保持辅助系统是属于哪种功能的自主预警类、自主控制类？ 2、车道保持辅助系统的工作原理及在实际应用？
智能网联汽车技术
V2X ICV
Landar
5G
——冷却系统 ——车道保持辅助
HD Map 系统
主讲人：
3课时
ADAS辅助驾驶系的工作原理 车道保持辅助系统的应用
图说奥迪车道保持系统功能
图说奥迪车道保持系统功能▼ 认识车道保持该系统会对司机发出警告，以防止司机在不经意时离开了所在车道。
按亮转向灯进行变道时就不会触发这个警告了。
该系统使用车内后视镜内的一个摄像头来识别车道的边界线。
通过方向盘振动来警告司机。
当环境条件较差时，那么车道保持系统会被暂时关闭。
该系统只有在车速超过约65km/h才开始工作。
车道保持系统是一种驾驶员辅助系统，司机应始终承担主要责任。
该系统已经普遍应用于A4,A5,A6,Q7和A8。
▼ 功能车道保持系统用于帮助司机来使车辆一直保持在某个车道上行驶。
该系统使用一个摄像头来识别车道的边界线。
当识别出车辆所在的车道边界线时，车道保持系统就会介入工作了。
当车辆靠近识别出的边界线而要驶离该车道时，方向盘就会振动来对司机进行提醒。
当车道保持系统正在工作时，如果您在车辆压过车道边界线之前操纵了转向拨杆（转向灯亮了），那么就不会出现这种振动警告了，因为该系统这时认为是司机想要变换车道了。
这种方向盘振动警告在车辆靠近和穿过车道边界线时只出现一次。
只有当在第一次警告出现后车辆已离相应的车道边界线足够远而随后又再次靠近这个边界线时，才会第二次发出这种警报。
这样就可防止车辆在与车道边界线平行行驶时持续出现这种警告。
车道保持系统是用于高速公路和路况良好的普通公路的，因此该系统只有在车速超过约65 km/h才开始工作。
当环境条件较差时，比如路面很脏或者路面被雪覆盖着、道路过窄或者道路边界线不清楚（在高速公路修路时），那么车道保持系统会被暂时关闭，组合仪表上会向用户显示出该系统当前的状态。
▼车道保持系统原件组成车道保持系统组成元件原件组成▼系统控制单元J759（带摄像头）车道保持辅助系统控制单元与摄像头是一体的。
该摄像头的影像摄取传感器视距最大为60米。
影像摄取传感器前面有一个6mm焦距的镜头。
所使用的影像摄取传感器以黑白影像模式来获取车前路面的情况，其分辨率是640X480像素。
影像摄取传感器获得影像由奥迪软件进行分析。
项目13车道保持辅助系统
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
谢 谢！
第 19 页
➢ 若驾驶员打开转向灯，正常进行变线行驶，则系统不会做出 任何提示
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——原理
➢ 车道保持辅助系统的工作过程：图中后面起第二个车影已经 偏离了行驶轨道，系统发出报警信息；第三个和第四个车影 是系统主动进行车道偏离纠正；在第五个车影时，汽车已经 重新处于正确行驶线路上
项目13 车道保持辅助系统——定义
➢ 车道保持辅助（LKA）系统能够实时监测车辆与车道边线 的相对位置，持续或在必要情况下控制车辆横向运动，使 车辆保持在原车道内行驶，从而减轻驾驶员负担，减少交 通事道保持辅助系统——组成
➢ 车道保持辅助系统主要由信息采集单元、电子控制单元和 执行单元等组成。在系统工作期间，驾驶员将会接收车道 偏离的报警信息，并选择对转向系统和制动系统中的一项 或多项动作进行控制，也可交由系统完全控制。
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——应用
➢ 本田、大众CC、福特等
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——模块
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——原理
➢ 可以在行车的全程或速度达到某一阈值后开启，并可以手动 关闭，实时保持汽车的行驶轨迹
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
谢 谢！
第 19 页
➢ 若驾驶员打开转向灯，正常进行变线行驶，则系统不会做出 任何提示
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——原理
➢ 车道保持辅助系统的工作过程：图中后面起第二个车影已经 偏离了行驶轨道，系统发出报警信息；第三个和第四个车影 是系统主动进行车道偏离纠正；在第五个车影时，汽车已经 重新处于正确行驶线路上
项目13 车道保持辅助系统——定义
➢ 车道保持辅助（LKA）系统能够实时监测车辆与车道边线 的相对位置，持续或在必要情况下控制车辆横向运动，使 车辆保持在原车道内行驶，从而减轻驾驶员负担，减少交 通事道保持辅助系统——组成
➢ 车道保持辅助系统主要由信息采集单元、电子控制单元和 执行单元等组成。在系统工作期间，驾驶员将会接收车道 偏离的报警信息，并选择对转向系统和制动系统中的一项 或多项动作进行控制，也可交由系统完全控制。
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——应用
➢ 本田、大众CC、福特等
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——模块
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项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——原理
➢ 可以在行车的全程或速度达到某一阈值后开启，并可以手动 关闭，实时保持汽车的行驶轨迹
车道保持辅助系统资料
车道保持辅助系统
目录
• • • • • • • 目的 作用简介 显示与操纵 系统原理 车道识别 系统组件 价位
目的
在高速公路上顺畅地驾驶，一方面感觉很舒 畅，另外也会因长时间单调的驾驶导致注 意力分散，不习惯在高速公路上行驶的驾 驶员会很紧张
作用简介
• 留意和前方车辆的距离同时以定速 行驶 • 沿着车道行驶，车道保持辅助系统 是为车辆沿着车道行驶的辅助功能， 通过控制方向盘系统，在高速行驶 时减轻驾驶负担，防止驾驶失误的 系统
T=D/(Vsinθ )
系统原理
• 2车道线维持辅助功能的控制 这个功能如图11所示，根据车辆偏离车道 中央、偏离行驶方向、车道半径计算出辅 助操舵力，对应偏离的程度来控制EPS施加 的操舵力大小，是辅助驾驶员操作方向盘 的系统。车辆行驶方向的控制是在驾驶员 的操舵力上增加这个控制操舵力。
•
如果驾驶者打开转向灯，正常进行变线行驶， 那么系统不会做出任何提示。而如果驾驶者既没 有打开转向灯，也没有主动减速、转动方向盘， 那么系统就会使用视觉、听觉甚至振动方向盘来 提醒驾驶者潜在的危险，但提醒不会直接影响到 车辆的行驶状态。 • 在对车辆控制介入程度更高的系统当中，车 道偏离预警系统就被称为车道保持辅助系统，它 能够暂时接管并控制车辆主动驶回原车道，并在 适当的时机进行主动制动减速等一系列复杂的动 作。
作用简介
• 如果系统识别出在一定时间 内保持当前行驶状态就会越 过车道边线时，就会发出警 告。发出警告时可以感觉到 方向盘的振动。及时提醒驾 驶员车辆偏离了车道。Biblioteka 显示与操纵显示与操纵
• 车道保持辅助系统通过多 功能方向盘上的按钮（参 见下图）接通和关闭。每 次按压按钮即可接通或关 闭车道保持辅助系统。
目录
• • • • • • • 目的 作用简介 显示与操纵 系统原理 车道识别 系统组件 价位
目的
在高速公路上顺畅地驾驶，一方面感觉很舒 畅，另外也会因长时间单调的驾驶导致注 意力分散，不习惯在高速公路上行驶的驾 驶员会很紧张
作用简介
• 留意和前方车辆的距离同时以定速 行驶 • 沿着车道行驶，车道保持辅助系统 是为车辆沿着车道行驶的辅助功能， 通过控制方向盘系统，在高速行驶 时减轻驾驶负担，防止驾驶失误的 系统
T=D/(Vsinθ )
系统原理
• 2车道线维持辅助功能的控制 这个功能如图11所示，根据车辆偏离车道 中央、偏离行驶方向、车道半径计算出辅 助操舵力，对应偏离的程度来控制EPS施加 的操舵力大小，是辅助驾驶员操作方向盘 的系统。车辆行驶方向的控制是在驾驶员 的操舵力上增加这个控制操舵力。
•
如果驾驶者打开转向灯，正常进行变线行驶， 那么系统不会做出任何提示。而如果驾驶者既没 有打开转向灯，也没有主动减速、转动方向盘， 那么系统就会使用视觉、听觉甚至振动方向盘来 提醒驾驶者潜在的危险，但提醒不会直接影响到 车辆的行驶状态。 • 在对车辆控制介入程度更高的系统当中，车 道偏离预警系统就被称为车道保持辅助系统，它 能够暂时接管并控制车辆主动驶回原车道，并在 适当的时机进行主动制动减速等一系列复杂的动 作。
作用简介
• 如果系统识别出在一定时间 内保持当前行驶状态就会越 过车道边线时，就会发出警 告。发出警告时可以感觉到 方向盘的振动。及时提醒驾 驶员车辆偏离了车道。Biblioteka 显示与操纵显示与操纵
• 车道保持辅助系统通过多 功能方向盘上的按钮（参 见下图）接通和关闭。每 次按压按钮即可接通或关 闭车道保持辅助系统。
车道保持、变更辅助、自适应巡航课件
.
32
车道变更辅助系统的应用
不过有盲区提醒这个功能就 方便多了，通过内置于外后 视镜内的雷达，车辆可以自 动监测在左右盲区内车辆， 如果此时正在并线，同时盲 区内也有车辆，这时就会有 灯光或者声音提示，让并线 时的危险降到最低，对于女 性新司机更有不少帮助。目 前在奥迪和沃尔沃的车型上 就有这样的配置，但价格都 比较昂贵。
2626功能的实现前挡风玻璃加热器前挡风玻璃加热器z67z672727系统的反馈2828舒适系统的联系15153131车道保持辅助系统控制单元车道保持辅助系统控制单元j759j759扩展扩展canhighcanhigh扩展扩展canlowcanlow系统的前系统的前挡风玻璃加热器挡风玻璃加热器z67z67转向柱电子系统转向柱电子系统控制单元控制单元j527j527多功能方向盘多功能方向盘j453j45330303131linlin总线总线数据总线诊断接口数据总线诊断接口j533j533振动电机振动电机车道保持辅助系统按钮车道保持辅助系统按钮29293030can线中的车道保持舒适系统中央舒适系统中央控制单元控制单元j393j393数据总线数据总线诊断接口诊断接口j533j533absabs控制单元控制单元j104j104转向柱电子控制单元转向柱电子控制单元j527j527进入和启动进入和启动控制单元控制单元j518518组合仪表组合仪表控制单元控制单元j285j285多功能方向盘多功能方向盘控制单元控制单元j453j453扩展扩展cancan发动机控制单元发动机控制单元j623j623车距调节控制单元车距调节控制单元j428j428前部信息显示和操纵控制单元前部信息显示和操纵控制单元j523mostmost总线总线水平调节控制单元水平调节控制单元j1j197973131车道变换辅助系统作为换道助手帮助驾驶员进行变道操作
PPT—智能网联汽车先进驾驶辅助系统技术应用(微课版)任务4.1车道保持辅助系统
图4.4 一汽大众汽车多功能显示屏
图4.5 LKA系统关闭并报警
Thank You
感谢
任务4.1车保持辅助系统技术
任务导入
任务导入
任务导入
车道保持辅助系统的基本概念
车道保持辅助系统的组成
自适应巡航控制系统主要组成： ✓ 信息采集单元 ✓ 控制单元 ✓ 执行单元
车道保持辅助系统的工作原理
图4.1 车道保持辅助系统工作流程
车道保持辅助系统的应用实例
一汽大众车道保持辅助 系统工作需要满足车速达到 65km/h且车道线清晰的情况 下方可开启。系统开启时可 在多功能显示屏设置中选择 此功能如图4.4所示，此时 仪表盘中显示在车道标识的 指示灯转为绿色、信息显示 栏中的车道线变亮。
【4-3】车道保持系统检测维修_课件
优点
算法简单、参数容易测 量、预 警较早，使驾驶 员有时间纠正车 辆运动
缺点
假设偏离过程中方向盘 转角、车 速和航向角都不变，但 实际驾驶情 况难以完全满足假设条 件，精度 较低
17
LKA 系统的关键技术
车道保持系统检测维修
02 车道偏离预警算法
预警算法名称 未来偏移 距离（FOD） 算法
车辆当前 位 置（CCP） 算法
优点
预警信息准确，可显著 降低误警率，减少车道 偏离事件
缺点
停车振动等基础设施昂 贵，且振动带位置固定 后很难改变
留给驾驶员反应的时间 较短，另外对激进型驾 驶员而言误警率较高
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LKA 系统的关键技术
03 车道保持辅助控制技术
车道保持系统检测维修
常用的车道保持辅助控制技术主要有主动转向技术、差动制动技术、主动转矩分配技术等。 1）主动转向技术：通过转向机构使车辆前轮产生额外的转角，从而达到控制车辆运动轨迹 的目的，常用的有电子液压转向系统、电动助力转向系统（EPS）以及线控转向系统（SBW）等。 2）差动制动技术：通过车辆制动系统对左右车轮分别进行制动力分配，以实现差动 制动， 利用产生的附加横摆力矩控制车辆回归正确的行驶路径，常用的有抱死制动系统 （ABS）、电 子稳定控制系统（ESC）等。
以车辆的侧向速度作为评价指标， 当车辆以比较大的速度偏离道路边 界线时，系统报警
算法简单，实际应用中 较易于实现
缺点
忽略汽车运动轨迹，当 车辆偏离道路中心一定 距离且平行于车道行驶 时，易产生误警；当车 辆以较大角度偏离当前 行驶车道时，系统报警 时间较滞后
当车辆在道路上左右摇 摆行驶或驾驶员快速纠 正即将偏离车道的车辆 时，该算法会产生误警
主动车道保持系统.ppt
MMI 操向干涉力矩也较大 振动警报会提前
如果识别出驾驶员的手确实离开了方向盘
会暂时关闭该功能
主动车道保持系统 功能
在识别出相邻车道上有障碍物时系统的响应
转向干涉会提前发生的 转向干涉力矩比较大 振动警告比通常要早些。
有意变换车道而又未打转向灯时系统不发出警告
前提条件： 识别出本车的前方有车辆在行驶 本车与前方行驶车辆保持着一定车距 车速大于前车10km/h
课程内容
►5-2主动车道保持系统
主动车道保持系统
功能
与车道保持辅助系统的区别
通过电控机械式转向系统实现转向干涉
帮助驾驶员将车辆保持在车道中心处 帮助驾驶员来防止车辆无意间驶离本车道 方向盘振动由电动机械式转向器的电机来产生 可以在MMI上关闭方向盘振动这种系统警告
哪些车型装备？ A7 、 A6 C7、Q3
主动车道保持系统 功能
转向干涉“晚”
转向干涉“早”
► 当车辆已经接近车道边界线时才会引发转 向干涉
► 帮助驾驶员来防止车辆无意间驶离本车道
► 该模式作为基本设置已在MMI中预先设定好 了
► 通过持续不断地进行转向干涉 ► 帮助驾驶员将车辆保持在车道中心处 ► 驾驶员可在MMI上设置该模式
主动车道保持系统 功能
如果识别出驾驶员的手确实离开了方向盘
会暂时关闭该功能
主动车道保持系统 功能
在识别出相邻车道上有障碍物时系统的响应
转向干涉会提前发生的 转向干涉力矩比较大 振动警告比通常要早些。
有意变换车道而又未打转向灯时系统不发出警告
前提条件： 识别出本车的前方有车辆在行驶 本车与前方行驶车辆保持着一定车距 车速大于前车10km/h
课程内容
►5-2主动车道保持系统
主动车道保持系统
功能
与车道保持辅助系统的区别
通过电控机械式转向系统实现转向干涉
帮助驾驶员将车辆保持在车道中心处 帮助驾驶员来防止车辆无意间驶离本车道 方向盘振动由电动机械式转向器的电机来产生 可以在MMI上关闭方向盘振动这种系统警告
哪些车型装备？ A7 、 A6 C7、Q3
主动车道保持系统 功能
转向干涉“晚”
转向干涉“早”
► 当车辆已经接近车道边界线时才会引发转 向干涉
► 帮助驾驶员来防止车辆无意间驶离本车道
► 该模式作为基本设置已在MMI中预先设定好 了
► 通过持续不断地进行转向干涉 ► 帮助驾驶员将车辆保持在车道中心处 ► 驾驶员可在MMI上设置该模式
主动车道保持系统 功能
车道系统培训教程
目录第一章概述 (2)第二章车道设备 (3)2.1车道控制机 (3)2.1.1车道控制机总体部结构 (3)2.1.2隔离驱动卡VLC913 (5)2.1.3数字IO卡CM2004 (6)2.1.4车辆检测器VLD (8)2.1.5视频采集卡 (10)2.1.6多串口卡 (11)2.2字符叠加器 (19)2.2.1字符叠加器简介 (19)2.2.2技术指标 (19)2.2.3硬件说明及连接图 (19)2.2.2通讯编程 (21)2.3费额显示器 (28)2.3.1费额显示器简介 (28)2.3.2技术指标 (29)2.3.3接线方法 (29)2.3.4操作命令 (29)2.3.5软件配置 (30)2.4天棚灯 (31)2.4.1天棚灯简介 (31)2.4.2技术指标 (31)2.4.3接线方法 (32)第三章车道机软件安装 (32)第四章故障处理实例 (40)[实例1]IO卡地址设置错误引起IO卡无法驱动外设。
(40)[实例2]直流24伏跳接线脱落引起离开线圈检测不到车。
(41)[实例3]光电隔离板故障引起车道软件上显示的栏杆机状态问题。
41[实例4]车道线圈线断裂引起收费软件上始终显示有车。
(42)[实例5]栏杆机VBC模块故障引起画中画不切换 (42)[实例6]工控机主板和底板接触不紧密引起视频采集卡采集不到图像。
43[实例7]电源线脱落引起显示器黑屏。
(44)[实例8]电源线短路引起天棚灯不亮。
(45)[实例9]动态库安装错误引起新费显不亮。
(45)[实例10]工控机串口故障引起IC卡读写器不工作。
(46)收费车道系统培训教程第一章概述收费车道是收费系统的基础设施单元，它完成征收路费和采集实时数据两大功能。
石安高速收费方式为封闭式收费，需要同时确认车型和行驶里程，因而要增加读、写通行卡数据和控制信息的能力。
收费车道设备以车道控制机为主体，辅以一系列的车道外围设备构成，车道控制机位于每个车道的收费亭内，大部分车道外围设备通过RS232和I／O两种连接方式与车道控制机相连。
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Bordbuch
adaptiv
schwach 弱
mittel
中
stark
强
Version
Version
Früh
（提前）
adaptiv
（自适应）
Spät
（滞后）
• 当车轮还没有接触识别出的车道边界线时就发会出警报提醒。
• 具体何时发出警报提醒取决于车辆驶近车道边界线时的角度。
• 警报时刻会与道路情况和车速相适配 • 在弯道时比在直道上晚些发出警报提醒
车道保持系统 – 从司机处看
车道保持系统 – 从外面看
奥迪09’年型服务技术培
车道保持系统
系统组成元件
带振动电机的 多功能方向盘
带摄像头的控制单元
接通按钮
奥迪09’年型服务技术培
车道保持系统 系统控制单元J759（带摄像头）
• 车道保持辅助系统控制单元与摄像头是一体的。 • 该摄像头的影像摄取传感器视距最大为60米 。 • 影像摄取传感器前面有一个6mm焦距的镜头。 • 所使用的影像摄取传感器以黑白影像模式来 获取车前路面的情况，其分辨率是640X480像素。 • 影像摄取传感器获得影像由奥迪软件进行分析。 • 系统控制单元J759卡在风挡支架上， 该控制单元使用扩展CAN总线
奥迪09’年型服务技术培
车道保持系统 带振动电机的多功能方向盘
• 这个振动电机安装在方向盘右下辐条内。 • 方向盘的振动是因电机上的不平衡配重旋转而产生的。 • 该电机要是损坏的话，必须更换整个方向盘 • 振动（警报）大约持续约1秒 • 配备车道保持辅助系统的车需要使用多功能方向盘 • 这个电机通过转向柱电子控制单元J527来进行执行元件诊断
奥迪09’年型服务技术培
车道保持系统
系统信息传递
数据总线诊断接口
J533
扩展-CAN High 扩展- CAN Low
车道保持辅助系 统控制单元
J759
15号线 31号线
系统的前 挡风玻璃加热器
Z67
舒适-CAN High 舒适- CAN Low
15号线 30号线 31号线
转向柱电子系统 控制单元
Audi lane assist nicht verfügbar: Zur Zeit keine
Sensorsicht
车道保持系统 不可用：目前 传感器什么也 没探测到
可能的原因:
• 摄像机的视窗外侧脏污或者结冰了 • 摄像机的视窗内侧结有雾汽 • 道路特覆盖着雪或者脏污 • 车道上无车道边界线
Audi lane assist zur Zeit nicht nicht verfügbar
车道保持系统
学习目的
学员应：
• 熟悉车道保持系统的功能 • 熟悉组合仪表上有关该系统的显示 • 知道如何来操纵该系统 • 了解车道保持系统的各个元件 • 熟悉该系统的电控工作过程 • 了解该系统的通讯结构 • 熟悉该系统的诊断范围 • 进行系统校准
奥迪09’年型服务技术培
车道保持系统 车道保持系统的功能
• 该系统会对司机发出警告，以防止司机在不经意时离开了所在车道。 • 按亮转向灯进行变道时就不会触发这个警告了。 • 该系统使用车内后视镜内的一个摄像头来识别车道的边界线。 • 通过方向盘振动来警告司机。 • 当环境条件较差时，那么车道保持系统会被暂时关闭。 • 该系统只有在车速超过约65 km/h才开始工作。 • 车道保持系统是一种驾驶员辅助系统，司机应始终承担主要责任。 • 该系统用于 A4, A5, A6, Q7 和 A8 。
奥迪09’年型服务技术培
车道保持系统
在MMI上设置警报提醒时刻与振动强度
Car Audi lane assist
Warnzeitpunkt Lenkradvibration
Bordbuch
früh adaptiv spät
Car Audi lane assist
Warnzeitpunkt Lenkradvibration
转向柱电子 控制单元
J527
舒适系统中央 控制单元
J393
进入和启动 控制单元
J518
Komfort-CAN 组合仪表CAN 驱动-CAN
数据总线 诊断接口
J533
发动机控制单元 J623
ABS控制单元J104
组合仪表 控制单元
J285
水平调节控制单元J197
奥迪09’年型服务技术培
奥迪09’年型服务技术培
车道保持系统 接通或关闭车道保持系统
• 车道辅助系统按钮E517集成在转向拨杆上。 • 系统当前是接通还是关闭由组合仪表上的指示灯来指示。 • 点火开关关闭时的系统状态会被存入当前车钥匙 • 按钮E517的状态由J527来合仪表上的指示灯
J527
30号线 31号线
LIN-总线
车道保持辅助系统按钮- E517
多功能方向盘
J453
MM 振动电机
奥迪09’年型服务技术培
车道保持系统
相关信息系统结构
多功能方向盘 控制单元 J453
车距调节控 制单元
J428
车道保持辅助系统 控制单元
J759
MOST总线
扩展 -CAN
前部信息显示和操纵 控制单元 - J523
车道保持系统 不可用
Audi lane assist nicht verfügbar:
Systemfehler
车道保持系统 不可用：系统 故障
可能的原因:
• CAN-总线系统的通讯出现问题 • 控制单元内部的温度过高
可能的原因:
• 车道保持控制单元J759损坏 • 振动电机损坏 • 车道辅助系统按钮E517损坏 • 系统没有校准
• 在窄路上比宽路上要晚些发出警报提醒
• 当一个车轮压过识别出的车道边界线时才会发出警报提醒
奥迪09’年型服务技术培
车道保持系统 前挡风玻璃加热器 Z67
• 加热器 Z67是一种电阻膜 • 该膜直接粘在前风挡玻璃上 • 从车道保持辅助系统控制单元J759获得供电 • Z67是正温度系数（PTC）电阻 • 图像的对比度太弱的话，Z67就被激活 • 用于清除前挡风玻璃内侧的潮气 • 最长可连续工作约40分钟
车道保持系统已经接通并已处于激活状态。
车道保持系统已经接通，但却未激活。
车道保持系统已经关闭。
奥迪09’年型服务技术培
车道保持系统 其它车辆的ACC和车道保持系统组合的指示灯
奥迪09’年型服务技术培
车道保持系统 单色显示屏上车道保持系统的显示
奥迪09’年型服务技术培
车道保持系统 组合仪表中央显示屏上的文字信息