湖南工业大学2015年 运动控制系统 试卷
运动控制考试复习题及答案(完整版)
运动控制考试复习题及答案(完整版)一、填空题1、控制系统的动态性能指标是指跟随指标和抗扰指标，而调速系统的动态指标通常以抗扰性能指标为主2、直流电机调速方法有变压调速、电枢串电阻调速和弱磁调速。
异步电动机调速方式常见有6种分别是：降压调速、差离合调速、转子串电阻调速、串级调速和双馈电动机调速、变级调速、变压变频调速。
其中转差率不变型有：变级调速、变压变频调速，只有变压变频应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统。
同步电动机按频率控制方式不同分为：他控式变频调速和自控式变频调速。
（变电阻调速：有级调速。
变转差率调速：无级调速。
调压调速：调节供电电压进行调速）按按转差功率可以怎么划分电动机:转差功率消耗型、转差功率不变型、转差功率馈送型3、对于异步电动机变压变频调速，在基频以下，希望维持气隙磁通不变，需按比例同时控制定子电压和定子频率，低频时还应当抬高电压以补偿阻抗压降，基频以下调速属于恒转矩调速；而基频以上，由于电压无法升高，只好仅提高定子频率而迫使磁通减弱，相当直流电动机弱磁升速情况，基频以上调速属于恒功率调速。
4、对于SPWM型逆变器，SPWM的含义为正弦波脉宽调制，以正弦波作为逆变器输出的期望波形，SPWM波调制时，调制波为频率和期望波相同的正弦波，载波为频率比期望波高得多的等腰三角波，SPWM型逆变器控制方式有同步调制、异步调制、混合调制。
SPWM型逆变器的输出的基波频率取决于正弦波。
SPWM控制技术包括单极性控制和双极性控制两种方式。
5、调速系统的稳定性能指标包括调速范围和静差率6、供变压调速使用的可控直流电源有：旋转交流机组（G-M系统）、静止式可控整流器（V-M系统）与直流斩波器（PWM-M系统）或脉宽调制变换器。
7、典型I型系统与典型II型系统相比,前者跟随性能好、超调小，但抗扰性能差。
典型I型系统和典型Ⅱ型系统在稳态误差和动态性能上有什么区别？答：稳态误差：对于典型I型系统，在阶跃输入下，稳态时是无差的；但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与K值成反比；在加速度输入下稳态误差为∞。
运动控制系统考试资料
问答题部分1、试述交流调速系统要获得工业应用的条件，为什么？条件：（1）使用高转子电阻电动机（2）系统工作点只是沿着极限开环特性变化原因：能够在恒转矩负载下扩大调整范围，并使电动机能够在较低转速下运行而不致过热。
2、简述交流软启动器的作用。
定义：软启动器是一种集软停车、轻载节能和多种保护功能于一体的新颖电机控制装置，它的主要构成是串接于电源与被控电极之间的三相反并联晶闸管及其电子控制电路。
作用：防止电动机启动电流过大损坏电机，或造成电网电压下降过大，使电机无法正常启动。
3、简述恒压频比控制方式。
绕组中的感应电动势是难以直接控制的，当电动势较高时，可以忽略定子绕组的漏磁阻抗压降，而认为定子相电压sg U E ≈，则得：1s U f =常值 这是恒压频比的控制方式。
但是，在低频时s U 和g E 都比较小，定子阻抗压降所占的分量就比较显著，不再能忽略。
这时，需要人为地把电压s U 抬高一些，以便近似地补偿定子压降。
4、交流电机矢量控制的基本思想是什么？基本思路：将异步电动机经过坐标变换等效在直流电动机，模仿直流电动机的控制策略，得到直流电动机的控制量，再经过相应的坐标反变换，控制异步电机。
（关键词：坐标变换）5、试分析矢量控制系统与直接转矩控制系统的优缺点。
VC 系统强调c T 与r ψ的解耦，有利于分别设计转速与磁链调节器，实现连续调节，可以获得较宽的调速范围，但是按 定向受电动机转子参数的影响，降低了系统的鲁棒性。
DTC 系统则实行e T 与r ψ的砰-砰控制，避开了旋转坐标变换，简化了控制结构，控制定子磁链而不是转子磁链，不受转子参数变化的影响，但不可避免的产生转矩脉动，低速性能较差，调速范围受到限制。
6、试分析什么是转差频率控制？转差频率控制的规律是什么？（P188、189）定义：控制转差频率就代表控制转矩，这就是转差频率控制的基本概念。
控制规律：（1）在ssm w w ≤的范围内，转矩e T 基本上与s w 成正比，条件是气隙磁通不变。
湖南工业大学S7-200系列PLC试题及答案
填空题：1. 我国现行标准将工作电压交流1200V、直流1500 V及以下电压的电器称为低压电器，其用途是对供电及用电系统进行开关、控制、调节和保护。
2. 启动按钮松开后，接触器线圈通过自身辅助常开触头仍能保持通电状态的现象叫住自锁，起自锁作用的辅助常开触头称为自锁触头。
3. 接触器自锁控制线路具有欠压和失压保护功能。
4. 两个接触器各以一个辅助常闭触头接入对方的接触器线圈控制支路，当一个接触器工作，另一个就不可能工作，这样的控制环节称为互锁（联锁）。
5. PLC可应用于开关量逻辑控制、模拟量控制、运动控制和多级控制。
6. PLC按输入∕输出接口的总点数可分为小型机、中型机和大型机。
7. PLC主要由CPU、存储器、输入∕输出（I∕O）接口、通信接口和电源等几部分组成。
8. PLC存储器包括系统存储器和用户存储器。
系统存储器固化厂家编写的系统程序，用户不可修改，包括系统管理程序和用户解释程序等。
9. PLC的用户存储器包括用户程序存储器（程序区）和功能存储器（工作数据区）两个部分，工作数据区是外界与PLC进行信息交互的主要交互区，它的每一个二进制位，每一个字节单位和字单位都有唯一的地址。
10. S7-200系列PLC的数子量输出接口电路包括能驱动直流负载的场效应晶体管型和能驱动交、直流负载的继电器型。
11. 当PLC进入程序运行状态时，PLC工作于独特的循环周期扫描工作方式，每个扫描周期分为输入采样、程序执行和输出刷新3个阶段。
12. 在输入采样阶段，PLC按顺序逐个采集所有输入端子上的信号，并将顺序读取的全部输入信号写入到输入映像寄存器中，输入回路通则相应端子的输入映像寄存器就为1，输入回路不通，输入映像寄存器就为0 。
13. 当CPU对全部用户程序执行结束后，进入到输出刷新阶段，PLC将所有输出映像寄存器的状态同时送到输出锁存器中，再由输出锁存器经输出端子去驱动各输出继电器所带的负载。
14. PLC的扫描时间与PLC的类型和用户程序长短有关。
湖南工业大学运动训练学题目
湖南工业大学运动训练学题目一、填空题（每空1分）1.成绩评定手段竞赛水平2.观念意识知识形式行动3.阵型体力分配参赛目的4.训练程序评定标准检查手段训练手段5.技术隐蔽战术隐蔽人员隐蔽阵容隐蔽器械隐蔽二、名词解释（每题5 分）6. 模拟训练法：在获得准确情报信息的基础上，通过与模仿中大比赛中主要对手的主要特征的陪练人员的对练，及通过在于比赛条件相似的环境中的练习，使运动员获得特殊战术能力的一种针对性极强的训练方法。
7. 运动员心理能力：运动员与训练竞技有关的个性心理特征，以及依训练竞赛的需要把握和调整心理过程的能力，是运动员竞技能力的重要主要部分8. 力量耐力：(课本p82页)力量耐力是指运动员在静力性工作中长时间保持相应强度的肌肉紧张，或在动力性工作中多次完成相应强度的肌肉收缩的能力9. 虚拟现实训练法:只运用高科技设备，将未来可能出现的比赛场景提前在电脑屏幕上虚拟出来，从而帮助运动员提高预见能力，及在各种情况下灵活有效地运用战术的能力的训练方法。
三、简答题（每题10 分）10.简述竞技能力结构模型竞技能力结构模型含义：是依据运动员竞技能力各组成要素之间的相互联系、相互作用方式的具体特征与功能建立的反映竞技能力构成共性的模型，是对运动员竞技能力结构的概括、归纳或抽象。
（7 分）竞技能力结构模型：木桶模型——重视子能力平衡发展。
（1 分）；积木模型——优势子能力带领作用非衡特征。
（1 分）；构成双子模型——互补性，整体性，整合性，内部可迁移性。
（1 分）11. 运动技术训练的基本要求？1. 处理好基本技术与高难技术的关系（1 分）2. 处理好特长技术与全面技术的关系（1 分）3. 处理好规范化与个体差异的关系（1 分）4. 处理好循序渐进与难点先行的关系（1 分）5. 处理好合理的内部机制与正确的外部形态的关系（1 分）6. 抓好技术风格的培养（1 分）7. 处理好学习因素与训练因素的关系（1 分）8. 改善动作基本结构，提高基础组合水平（1 分）9. 重视运动技术创新与技术发展预见工作（2 分）12. 系统持续与周期安排训练原则？指运动员应该系统持续地从事运动训练，并应分阶段作出周期性安排的训练原则。
《运动控制系统》复习及试题
一（20分）问答题1）请说明调速系统和随动系统的区别。
你了解运动控制系统的应用吗？请简略说明。
2）现假设某公司请你设计一关节式机器人的关节驱动系统，要求能够驱动一定的负载、且精确定位、 运行平稳，请你给出该伺服系统的设计过程。
3） 简述位置随动系统的基本组成，并说明每个基本组成的作用。
4） 简述数字式――相位控制位置随动系统、数字式――脉冲控制位置随动系统、 数字式――编码控制位置随动系统的工作原理，并比较三者之间的异同。
二（10分）在转速单闭环调速系统中，若已知电动机参数为：，，，，整流装置内阻，晶闸管触发整流装置的放大倍数，当时电动机工作在额定状态。
现要求调速范围，静差率，试计算闭环系统允许的稳态速降和系统的开环放大倍数，并画出系统静态结构图。
三 (12分) 已知某调速系统原理图如图1所示:(1)当移相控制电压为正时，在原理图上标注信号的极性和的极性。
(2)系统起动主要分几个阶段？简要说明每个阶段电流和转速反馈信号各有什么特点。
(3)某原因引起交流电网电压降低，简述系统的调节过程，并回答系统稳定后，各有什么变化？ 四 (12分)在图2中画出了双极式可逆PWM 变换器的主回路。
设电动机的负载较重，回答以下问题：1) 画出（电枢两端电压）及波形；2) 计算平均电压及占空比； 3) 如何控制电动机的转速和转向？ 4) 如何防止上下两晶体管直通？五（10分）为什么现代交流调速系统的主流是变频调速？在变频调速系统中，为什么要进行电压频率协 调控制？通常选用哪两种压频控制方式？当频率变化时，对机械特性有什么影响（用图表示）？ 它们各适用于什么类型负载？kw5.2=nom P V 220=nom U A6.15=nom I Ω==5.1min,/r 1500a nom R n Ω=1rec R 40=S K V 15*=n U 30=D %10=s ctU ii n n U U U U ,,*,*tggdU U,d I n U cti U U n ,,*ABb b b UU U U ,,,432di d U ρ七(10分)自整角机位置随动系统静态结构图如下所示，其中：Kbs=1.15，Kph ·Ks=185，ed=0.45度，i=50， 电枢回路总电阻R=4.5Ω，实际负载转矩为20N ·m ；电机型号参数：115V ，3.1A ，300W ，Ra=3.1Ω，2100r/min 试求：①输入轴转速为120度/秒时的稳态误差；②输入轴位置为60度时的稳态误差； ③输入轴加速度为10度/秒2时的稳态误差。
运动控制系统习题答案2015.12
运动控制系统习题答案第一章1. 运动控制划分为两大类：(1) 位置变化问题其特征是被控对象空间位置发生改变，我们称之为第一类运动控制问题。
(2) 周期式旋转速度变化问题由于某一类物理量（如温度、压力、流量、转矩等）而迫使电机转速随负载的变化而变化，以满足温度、压力、流量、转矩等恒定的目的。
我们把这类运动控制问题称为第二类运动控制问题。
2. 第一类运动控制问题1）一维运动一维运动形式分为两类：一是直线运动，二是旋转运动；此外，还可以是两类基本运动的复合。
2）二维运动把两个一维直线运动平台互相垂直搭接在一起，就组成了一个二维运动平台。
分为质点运动，复合运动，轮廓运动3）三维运动第一类为空间点对点的移动，可以是直线移动，也可以是旋转运动；第二类为复合移动，是在三个运动轴按照一定的复合比例所做的运动；第三类为空间轮廓线运动3. 运动控制系统的轴1) 运动轴通常，我们把一个定义在直线段上移动的物体或者按照预定旋转方向旋转的物体定义为运动轴。
轴一般分为两类：线性轴和旋转轴。
2) 线性轴线性轴的定义为：只有初始位置和结束位置，而且轴的当前实际位置一定是在其初始位与结束位之间。
3) 旋转轴一个周期式的旋转轴做圆周运动，其起始点是0°，完成一个循环之后，又重新回到0°。
这种情况也称为模轴。
4. 运动控制系统有以下部分构成：运动控制器、驱动执行器、运动反馈单元等。
运动控制器主要由三大要素构成：轨迹生成器、插补器与控制回路。
5. 运动控制系统：运动控制系统是一个控制某些机器位置、速度、力或者压力的系统。
例如，一套基于运动控制系统的电气机械系统是由运动控制器（系统的大脑）、驱动器（接收来自运动控制器的弱电指令信号，并且把相关指令信号变换成高电压/大电流的功率信号）、电机（其作用是把电能转换为机械能）、反馈装置（其作用是把受控信号反馈到运动控制器，运动控制器依据设定与反馈信号给出需要做出的调节量，直到系统达到期望的结果为止。
运动控制系统试卷A答案（最新整理）
运动控制系统试卷A答案（最新整理）《运动控制系统》课程试卷（A 卷）答案第1篇直流调速系统（60分）⼀、填空题（每空1分，共23分）1. 运动控制系统由电动机、功率放⼤与变换装置、控制器及相应的传感器等构成。
2. 转矩控制是运动控制的根本问题，磁链控制与转矩控制同样重要。
3. ⽣产机械常见的三种负载是恒转矩负载、恒功率负载和平⽅率负载。
4. 某直流调速系统电动机额定转速，额定速降，1430/min N n r =115/min N n r ?=当要求静差率时，允许的调速范围为5.3，若当要求静差率时，30%s ≤20%s ≤则调速范围为3.1，如果希望调速范围达到10，所能满⾜的静差率是44.6%。
5. 数字测速中，T 法测速适⽤于低速，M 法测速适⽤于⾼速。
6. ⽣产机械对调速系统转速控制的要求有调速、稳速和加减速三个⽅⾯。
7、直流电机调速的三种⽅法是：调压调速、串电阻调速和弱磁调速。
8、双闭环直流调速系统的起动过程分为电流上升阶段、恒流升速阶段和转速调节三个阶段。
9. 单闭环⽐例控制直流调速系统能够减少稳态速降的实质在于它的⾃动调节作⽤，在于它能随着负载的变化⽽相应的改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。
⼆、选择题（每题1分，共5分）1、双闭环直流调速系统，ASR 、ACR 均采⽤PI 调节器，其中ACR 所起的作⽤为（D ）。
A 、实现转速⽆静差B 、对负载变化起抗扰作⽤C 、输出限幅值决定电动机允许的最⼤电流D 、对电⽹电压波动起及时抗扰作⽤2、典型I 型系统与典型II 型系统相⽐，（ C ）。
A 、前者跟随性能和抗扰性能均优于后者B 、前者跟随性能和抗扰性能不如后者C 、前者跟随性能好，抗扰性能差D 、前者跟随性能差，抗扰性能好3、转速单闭环调速系统对下列哪些扰动⽆克服能⼒，（ D ）。
A 、电枢电阻B 、负载转矩C 、电⽹电压D 、速度反馈电位器4、下述调节器能消除被控制量稳态误差的为（ C ）。
湖南工业大学自动控制原理试卷
自动控制原理试卷与答案一、填空题（每空 1 分，共15分）1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 给定值 与反馈量的差值进行的。
2、复合控制有两种基本形式：即按 输入 的前馈复合控制和按 扰动 的前馈复合控制。
3、两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为()G s ，则G(s)为G1+G2 （用G 1(s)与G 2(s) 表示）。
4、典型二阶系统极点分布如图1所示，则无阻尼自然频率n ω阻尼=ξ 0.707= 该系统的特征方程为2220s s ++= ，该系统的单位阶跃响应曲线为 衰减震荡 。
5、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+，则该系统的传递函数G(s)为1050.20.5s s s s+++。
6、根轨迹起始于 开环极点 ，终止于 开环零点 。
7、设某最小相位系统的相频特性为101()()90()tg tg T ϕωτωω--=--，则该系 统的开环传递函数为 (1)(1)K s s Ts τ++。
8、PI 控制器的输入－输出关系的时域表达式是 1()[()()]p u t K e t e t dt T =+⎰， 其相应的传递函数为1[1]p K Ts+，由于积分环节的引入，可以改善系统的 稳态性能。
二、选择题（每题 2 分，共20分）1、采用负反馈形式连接后，则 ( D )A 、一定能使闭环系统稳定；B 、系统动态性能一定会提高；C 、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除；D 、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。
2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( A )。
A 、增加开环极点；B 、在积分环节外加单位负反馈；C 、增加开环零点；D 、引入串联超前校正装置。
3、系统特征方程为 0632)(23=+++=s s s s D ，则系统 ( C )A 、稳定；B 、单位阶跃响应曲线为单调指数上升；C 、临界稳定；D 、右半平面闭环极点数2=Z 。
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第一章闭环控制的直流调速系统第一节可控直流电源—电动机系统——暨直流驱动单元1．对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以（调节电枢供电电压）的方式为最好。
改变（电阻）只能有级调速；减弱（磁通）虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（即电机额定转速）以上作小范围的弱磁升速。
因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。
2．调压调速是直流调速系统的主要方法，而调节电枢电压需要有专门向电动机供电的可控直流电源。
3．常用的可控直流电源有以下三种：⏹旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。
⏹静止式可控整流器——用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。
⏹直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。
4．简称为G-M的系统，具有四象限连续运行的功能，国际上通称Ward-Leonard系统。
5．晶闸管-电动机调速系统（简称V-M系统），图中VT是晶闸管可控整流器，通过调节触发装置 GT 的控制电压U c来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压U do ，从而实现平滑调速。
6．用触发脉冲的相位角（控制角）α控制整流电压的平均值U d0是晶闸管整流器的特点。
U d0与触发脉冲相位角（控制角）α的关系因整流电路的形式而异；不同整流电路的整流电压值7．在V-M系统中，脉动电流会产生脉动的转矩，对生产机械不利，同时也增加电机的发热。
为了避免或减轻这种影响，须采用抑制电流脉动的措施，主要是：⏹设置平波电抗器；⏹增加整流电路相数；⏹采用多重化技术。
8．平波电抗器的计算⏹⏹9．晶闸管触发与整流装置动态结构：考虑到T s很小，可忽略高次项，则传递函数便近似成一阶惯性环节9．脉冲宽度调制（PWM）变换器的作用是：用PWM调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、幅值一定、宽度可变的脉冲电压系列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电动机转速。
运动控制系统期末考试试题图文稿
运动控制系统期末考试试题集团文件发布号：（9816-UATWW-MWUB-WUNN-INNUL-DQQTY-运动控制系统一．填空题1.运动控制系统的概念：以机械运动的驱动设备—电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子功率变换器为驱动，在控制理论的指导下组成的电气传动自动控制系统。
2.直流调速系统常用的可控直流电源：（1）旋转变流机组（2）静止可控整流器（3）直流斩波器或脉宽调制变换器3.反馈控制规律：（1）比例控制的反馈控制系统是被调量有静差的控制系统；（2）反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定；（3）系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。
4.比例积分控制的无静差直流调速系统。
5.微机数字控制的两个特点：信号的离散化、数字化。
6.引入电流负反馈的目的：解决系统起动和堵转时电流过大的问题。
7. 典型I型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能差。
典型II型系统的超调量相对较大，但抗扰性能却比较好。
8.无环流逻辑控制环节DLC工作的依据信号：（1）电流给定极性（转矩极性鉴别信号）（2）零电流检测（零电流检测信号）二．简答题1.旋转编码器的数字测速方法有哪几种?各自的特点是什么答：（1）M法—脉冲直接计数方法。
M法测速是记取一个采样周期内Tc旋转编码器发出的脉冲个数M1来算出转速的方法。
特点：在高速段分辨率强。
（2）T 法—脉冲时间计数方法。
T法测速是测出旋转编码器两个输出脉冲之间的间隔时间来计算转速的方法。
特点：在低速段分辨率强。
（3）M/T法—脉冲时间混合计数方法。
M/T法测速是将两种测速方法相结合，既检测 Tc 时间内旋转编码器输出的脉冲个数M1，又检测同一时间间隔的高频时钟脉冲个数M2，用来计算转速的方法。
特点：在高速段，与M法测速的分辨率完全相同。
在低速段，M1＝1，M2随转速变化，分辨率与T法测速完全相同。
M/T法测速无论是在高速还是在低速都有较强的分辨能力。
2.转速单闭环调速系统有哪些特点改变给定电压能否改变电动机的转速为什么如果给定电压不变，调节转速反馈系数是否能够改变转速为什么如果测速发电机的励磁发生了变化，系统有无克服这种干扰的能力答：（1）转速单闭环调速系统增加了转速反馈环节，可获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而保证在一定静差率下，能够提高调速范围。
广石化2014-2015运动控制试卷A答卷
第 1 页 （共 6 页）班级（学生填写）： 姓名： 学号： 命题： 审题： 审批： ----------------------------------------------- 密 ---------------------------- 封 --------------------------- 线 ------------------------------------------------------- （答题不能超出密封线）2014∼2015 学年第 学期 运动控制系统 科目考试试题A 卷 （答卷）一、填空题：（每空0.5分，共20分）1、直流电动机有三种调速方法：（降压调速）、（弱磁调速）、（能耗调速）。
2、异步电动机调速方法常见有6种分别是：（降电压调速转）、（差离合器调速 ）、 （转子串电阻调速） 、（ 绕线转子电动机串级调速和双馈电动机调速）、（变级对数调速）、（变压变频调速）。
其中转差率不变型有：（变级对数调速）、（变压变频调速），只有（变压变频调速）应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统。
3、对于SPWM 型逆变器，SPWM 的含义为（正弦波脉宽调制），以（正弦波）作为逆变器输出的期望波形，SPWM 波调制时，调制波为（频率和期望波相同的正弦波），载波为频率比期望波高得多的等腰三角波，SPWM 型逆变器控制方式有（同步调制）、（异步调制）、（混合调制）。
4、在转速、电流双闭环调速系统中，出现电网波动时，（电流ACR ）调节器起主要作用；出现负载扰动时，（转速ASR ）调节器起主要作用。
5、对于异步电动机变压变频调速，在基频以下，希望维持（气隙磁通）不变，需按比例同时控制（定子电压和定子频率），低频时还应当抬高电压以补偿（阻抗压降），基频以下调速属于（恒转矩调速）；而基频以上，由于电压无法升高，只好仅提高（定子频率）而迫使磁通减弱，相当直流电动机（弱磁升速）情况，基频以上调速属于（恒功率）调速。
《运动控制》练习题及答案解析精选全文完整版
可编辑修改精选全文完整版《运动控制》练习题及答案解析1、下述调节器能消除被控量稳态误差的为（C）。
A比例调节器 B 微分调节器 C PI调节器 D PD调节器2、双闭环直流调速系统，ASR、ACR均采用PI调节器，期中ACR所起的作用为（D）。
A 实现转速无静差B对负载变化起抗扰作用C输出限幅值决定电动机允许的最大电流D对电网电压波动起及时抗扰作用3、采用PI调节器的转速、电流双闭环调速系统，若要改变电动机的转速，应调节（B ）。
A调节器放大系数 B给定电压 C负载 D以上说法都不对4、某闭环调速系统的调速范围是1500～150r/min，要求系统的静差率2%s ，那么系统允许的静态速降是（ A ）。
A 3.06r/minB 4r/minC 4.13r/min D以上结果都不对5、在可逆运行系统当中，抑制瞬时脉动环流措施为（ A ）。
A 采用均衡电抗器B 采用平波电抗器 C采用α=β配合控制 D以上说法都不对6、适用于高速段数字测速的方法为（A ）。
A M法B T法C M/T法D F法7、在桥式可逆直流脉宽调速系统当中，镇流电阻的作用是（ C ）。
A 限流B 分压C 抑制泵升电压D 以上说法都不对8、在伯德图上，截止频率越高，则系统的（B）。
A 稳定性越好B 快速性越好C 稳态精度越高 D以上说法都不对9、异步电动机变压变频调速系统属于如下哪种类型？（C ）A电磁功率回馈型 B 转差功率回馈型C转差功率不变型 D 转差功率消耗型10、如下几种变频调速方法中，哪种控制方式的异步机机械特性是一条直线？（）A 1g E f =常数B 1s U f =常数C 1s E f =常数D 1r E f =常数 11、不属于抑制电流脉动的措施的是（。
DA 增加整流电路相数B 采用多重化技术C 设置平波电抗器D 设置环流电抗器12、 输入为零时输出也为零的调节器是（A ）。
A P 调节器B I 调节器C PI 调节器D PID 调节器13、在同样的负载扰动下，闭环系统的转速降落cl n 与开环下的op n 之比为（ D ）。
运动控制
2015年西门子杯全国大学生工业自动化挑战赛运动控制赛项初赛样题赛题——飞剪控制。
按照任务要求，设计系统控制方案，现场实施并投入运行。
一、被控对象描述1. 工艺描述飞剪机是冶金板材行业最重要的装备之一，也是我国长期以来一直引进的重要的冶金设备，飞剪机是指横向剪切运动轧件，并满足用户定尺要求的一种设备。
该设备主要包括：物料夹送辊、传感器、飞剪、飞剪角度追踪等。
剪刃在水平位置时为飞剪的初始位置，剪刃在最低点时成为下死点，即剪切位置。
2. 控制步骤（1）在开始飞剪之前，将飞剪切头剪刃调整到初始位置“0度”，等待抽出的物料。
（2）当物料头部到达传感器1时，启动飞剪将切头刃回转至预备位置“300度”待机。
（3）当物料头部到达传感器2时起动自动跟踪程序，对物料的头部进行位置跟踪。
当物料头部剪切点到达剪切开始位置时，启动飞剪加速正转，在剪刃接触到物料之前达到最高转速，完成剪切。
（4）完成剪切后减速制动，进行剪刃回零的位置控制，将切头剪刃准确定位到“180度”位置，为物料切尾做好准备。
（5）当物料尾部离开传感器1时，启动飞剪将切尾刃回转至预备位置“300度”待机。
（6）当物料尾部离开传感器2时起动自动跟踪程序，对物料的尾部进行位置跟踪。
当物料尾部剪切点到达剪切开始位置时，启动飞剪加速正转，在剪刃接触到物料之前达到最高转速，完成剪切。
（7）完成剪切后减速制动，进行剪刃回零的位置控制，将切尾剪刃准确定位到“180度”位置，为下一次物料切头做好准备。
二、控制任务1.自动生产, 按照上述控制步骤，自动运行，自动追踪物料位置，实现物料的飞剪。
2.在运行过程中，监测状态参数以及各种反馈信号等，确保飞剪过程稳定运行。
并制定相应的安全策略。
三、比赛要求大赛以一个虚拟的控制工程项目为背景展开。
大赛组委会作为甲方发布模糊的控制工程招标需求，各参赛队伍以乙方身份，根据甲方提出的控制任务，进行工程技术方案设计，并以甲方工程承包商的身份进入现场实施控制工程项目。
2015ITEM3运动控制赛项样题
2015ITEM3运动控制赛项样题2015年西门子杯全国大学生工业自动化挑战赛ITEM3运动控制赛项样题（版本1.0）（经专家组出题会议讨论发布）一、对象描述●对象1、旋转运动定位与同步两个圆盘，一大一小，前后放置。
●对象2、直线运动定位与同步两条同步带，一长一短形成内外圈，由电机带动。
●对象3、模拟缠绕打标装置其中，对象1用于分赛区竞赛，对象2、3用于总决赛竞赛，其中对象3的任务作为附加赛题。
附加任务在规定赛题在参赛队伍水平相当无法决出名次时启用。
以上示意图仅为说明题目难度与复杂度水平，实际对象可能会有局部增、减。
二、任务要求1.分赛区竞赛任务要求：针对对象1的任务：●任务A：将其中一个转盘实现定位，从当前位置到达指定的起始位置，然后再转运定位到新的指定位置。
要求在上位机软件界面上设置相应的按钮，在起始位置定位时，可通过按钮实现点动就位。
●任务B：主动轮从起始位置随机转运一定角度或圈数停止，从动轮转相同的角度或圈数并跟踪到相同位置。
●任务C:主、从动轮模拟时钟、分钟指针，一个转一圈，另一个转30度，直到重新重合后，再反向运行。
●任务D：主动轮与从动轮相差一个随机角度静止。
主动轮以一定角速度转动，当主、从轮上标志重合时，从动轮跟踪主动轮以相同的速度转动。
●任务E:主、从动轮重合就位。
主动轮从静止到指定速度按要求的加速度升、降速度，从动轮同步跟踪。
主动轮的运动变化包括加、减速及正反转，其速度曲线由专家组现场抽签决定，现场公布以上任务形式，请参考动画演示。
2.总决赛竞赛任务要求：针对对象1的任务：对转动轴施加负载，负载的变化由PLC程序控制。
负载变化曲线未知，由专家组现场确定。
依据转动轴的速度曲线判断控制效果。
针对对象2的任务：●任务A：内、外圈上的标志从随机位置开始运动，实现两者重合。
●任务B：内外圈转动时，实现内、外圈上标志在水平时的直线跟踪，以及两端的角速度跟踪。
以上任务形式，请参考动画演示。
(完整word版)《运动控制系统》.docx
单项选择题1、直流电动机转速单闭环调速系统中，（）环节是一阶惯性环节。
1.测速反馈环节2.电力电子器件3.比例放大器4.直流电动机2、交—交变频调速系统适用的调频范围为（）。
1.1/3fN~ fN2.1/3fN~ 1/2fN3.1/2fN~ fN4.0~fN3、转速、电流双闭环直流调速系统起动过程中，当系统处于转速调节阶段，ASR处于（）工作状态。
1.饱和2.不饱和3.退饱和4.不定4、转速电流双闭环调速系统中，不属于电流环结构图的简化的是（）。
1.忽略反电动势的动态影响2.小惯性环节近似处理3.电流环降阶处理4.等效成单位负反馈系统5、SPWM逆变器是利用正弦波信号与三角波信号相比较后，而获得一系列（）的脉冲波形。
1.等幅不等宽2.等宽不等幅3.等幅等宽4.不等宽不等幅6、典型Ⅱ型系统对称最佳整定方法一般取中频宽h 为（）。
1.32.43.54.67、带有比例调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反馈值与给定值相等，则调节器的输出1.零2.大于零的定值3.小于零的定值4.保持原先的值不变8、采用旋转编码器的数字测速方法不包括（）。
1.M法2.T 法3.M/T 法4. F 法9、Ⅱ型系统在阶跃输入信号作用下的稳态误差为（）。
1.02.固定值3.∞4.取值不固定10、采用比例积分调节器的闭环调速系统一定属于() 。
1.无静差调速系统2.有静差调速系统3.双闭环调速系统4.交流调速系统11、对于变电阻调速，当总电阻R 越大，机械特性越（）。
1.软2.硬3.大4.小12、 PWM 变频器中，（）控制方式可在异步电动机内部空间形成圆形旋转磁场。
1.消除指定次数谐波的PWM（SHEPWM）2.电流滞环跟踪控制 (CHBPWM)3.电压空间矢量 PWM（SVPWM）4.SPWM13、典型Ⅱ型系统对称最佳整定方法一般取中频宽h 为（）。
1.32.43.54.614、在转速、电流双闭环直流调速系统中，根据ASR的饱和与不饱和，整个系统处于完全不同的两调节的单闭环系统；当ASR不饱和时，转速环闭环，整个系统是一个无静差调速系统，而电流内1.转速环开环2.转速环闭环3.电流环闭环4.电流环开环15、在基频以上调速时，频率应该从向上升高，但定子电压却不可能超过额定电压，最多只能保持，这将迫使磁1.正比2.反比3.等比4.无规律16、下列（）整流电路的整流电路脉波数是31.单相全波2.三相半波3.三相桥式4.六相半波17、转速单闭环调速系统对下列哪些扰动无克服能力（）。
湖南工业大学S7-200系列PLC试题及答案详解
填空题：1. 我国现行标准将工作电压交流1200V、直流1500 V及以下电压的电器称为低压电器，其用途是对供电及用电系统进行开关、控制、调节和保护。
2. 启动按钮松开后，接触器线圈通过自身辅助常开触头仍能保持通电状态的现象叫住自锁，起自锁作用的辅助常开触头称为自锁触头。
3. 接触器自锁控制线路具有欠压和失压保护功能。
4. 两个接触器各以一个辅助常闭触头接入对方的接触器线圈控制支路，当一个接触器工作，另一个就不可能工作，这样的控制环节称为互锁（联锁）。
5. PLC可应用于开关量逻辑控制、模拟量控制、运动控制和多级控制。
6. PLC按输入∕输出接口的总点数可分为小型机、中型机和大型机。
7. PLC主要由CPU、存储器、输入∕输出（I∕O）接口、通信接口和电源等几部分组成。
8. PLC存储器包括系统存储器和用户存储器。
系统存储器固化厂家编写的系统程序，用户不可修改，包括系统管理程序和用户解释程序等。
10. S7-200系列PLC的数子量输出接口电路包括能驱动直流负载的场效应晶体管型和能驱动交、直流负载的继电器型。
12. 在输入采样阶段，PLC按顺序逐个采集所有输入端子上的信号，并将顺序读取的全部输入信号写入到输入映像寄存器中，输入回路通则相应端子的输入映像寄存器就为1，输入回路不通，输入映像寄存器就为0 。
13. 当CPU对全部用户程序执行结束后，进入到输出刷新阶段，PLC将所有输出映像寄存器的状态同时送到输出锁存器中，再由输出锁存器经输出端子去驱动各输出继电器所带的负载。
14. PLC的扫描时间与PLC的类型和用户程序长短有关。
15. 由于PLC的扫描周期很短，所以感觉不到输入和输出的延迟。
16. S7-200系列PLC的数据存储区按存储数据的长短可划分为字节寄存器、字寄存器和双子寄存器3类。
17. S7-200系列PLC的字节寄存器有7个，分别是输入映像寄存器I、输出映像寄存器Q、变量寄存器V、内部位寄存器M、特殊寄存器SM、顺序控制状态寄存器S和局部变量寄存器L.18. S7-200系列PLC的字寄存器有4个，分别是定时器T、计数器C、模拟量输入寄存器AI和模拟量输出寄存器AQ。
运动控制系统优化考核试卷
D.人为控制
2.在运动控制系统中，PID控制器中的"I"代表什么？（）
A.比例
B.积分
C.微分
D.系数
3.以下哪种电机类型不常用于运动控制系统？（）
A.交流异步电机
B.交流同步电机
C.直流无刷电机
D.发电机
4.伺服电机的特点是什么？（）
A.高速运转
B.高精度定位
C.低速运转
D.高扭矩
5.在运动控制系统优化中，以下哪种方法不是常用的优化手段？（）
3.在PID控制中，积分控制可以消除系统的稳态误差，但可能会引起系统响应的滞后。（）
4.电机转速与控制电压成正比，因此在任何情况下增加控制电压都能提高电机转速。（）
5.运动控制系统的优化目标通常包括快速性、稳定性和能效。（）
6.在运动控制系统中，所有的传感器都不存在延迟现象。（）
7.滑模控制适用于线性系统和非线性系统，且对系统参数变化不敏感。（）
（请注意，以上内容仅为试卷结构的一部分，实际考试内容可能需要根据具体的教学大纲和考核要求进行调整。）
三、填空题（本题共10小题，每小题2分，共20分，请将正确答案填到题目空白处）
1.在运动控制系统中，PID控制器的三个基本参数分别是P（）、I（）、D（）。
2.运动控制系统的基本组成部分包括控制器（）、执行器（）和（）。
A.控制器参数
B.控制对象
C.环境因素
D. A和B
9.以下哪种控制策略不属于自适应控制？（）
A.模型参考自适应控制
B.自抗扰控制
C.滑模控制
D.线性二次调节器
10.在运动控制系统中，以下哪个参数不影响系统的稳态误差？（）
A.转矩常数
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学号
(闭卷) 考试时间:100 分钟
适用专业年级：自动化 2012 级
题号 题分 一 30 二 20 三 20 四 15 五 15 六 七 八
九
十
总分 100 统分人 签名
姓名
得分
湖南工业大学考试试卷纸
考生注意事项：1、本试卷共 2 页，试卷如有缺页或破损，请立即举手报告以便更换。 2、考试结束后，考生不得将试卷、答题纸和草稿纸带出考场。 3、答案请直接写在试卷对应题目的下负反馈的交流变频调速调速系统。要求： 1、说明设计思想； 2、画出系统原理方框图； 3、说明各模块作用。 （15 分） 四、画出转速、电流双闭环直流调速系统组成框图，并分别说明转速环 和电流环在控制系统中的作用（15 分）
湖南工业大学考试答卷纸
系(院)
电气与信息工程学院
课程名称
2．请你详细说明交流调速系统的发展趋势（10 分） 。
一、填空题（共 15 空，每空 2 分，共 30 分） 班级
1． 运动控制系统中典型的负载转矩可分成 、 以及 组
运动控制系统
密封线
成。 2. 运动控制系统主要性能指标有哪三类 3．直流电动机转速的调节有： 三种方法。 4．变频调速主要有两大类： 、 。 、 、 、 。 、
运动控制系统
班级
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课程名称
5.在控制对象的工程近似处理方法中一般把低频大惯性环节近似处理为 对于高频小惯性群的近似处理方法为 6.在可逆调速系统中根据环流情况可分为 统。 。 、
系(院) 电气与信息工程学院
三．某龙门刨床工作台采用直流电动机 , 其额定数据 :60kW 、 220V 、 305A 、 1000r/min,采用 V-M 系统,主电路总电阻 R=0.18Ω,电动机电动势系数 Ce=0.2. 调速系 如果调速范围 D=20,静差率 5%,采用开环调速能否满足?若要满足此要求,系统的 额定速降最多有多少（20 分） 。
二、问答题（2 个小题，每小题 10 分，共 20 分）
1．在直流调速系统中，调节电枢电压调速的特点有哪些？（10 分） 。
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