伺服现场调试和干扰问题处理办法

第一篇伺服基本调试过程（核对伺服接线G5 伺服为例）步骤一：检查动力线接线：驱动器时单相AC220V 动力线接法：

伺服驱动器为AC380V 接线办法：

第二步 检查 CN1 端口接线（我们主要讲初始化状态下的情况介绍） ：

CN1 端口定义 G5 伺服：

第三步：检查位置控制需要设置的驱动器参数：

第四步：初始化伺服参数：

第五步：伺服参数修改：

1、修改偏差计数器值。可以在初步调试的时候去除由于偏差计数器引起的过载报警。

将偏差计数器改大到1000000。

2、设置脉冲接收参数。

3、将不用的外部信号屏蔽：

第六步：通过驱动器电动伺服

通过上图所示进行点动伺服完成上述六步，之后可以排除伺服和电机以及驱动器能正常工作

第七步：通过上位机软件发脉冲。

第八步：进行伺服参数调整-伺服自整定：

1）、启动自整

定：

2）、选择学习模式：一般该组参数默认即

可：

3）、选择传动模式（该传动模式，只涉及到自整定的刚性，选个接近

实际设备传动模式即可）

4）设置刚性（不知道的时候可以设置 1 开始，G5伺服在整定过程

中

会自动增加的）

上图中没有圈起来的参数一般可以默认即可

6）整定开始和参数保存

5）设定整定参数：

7）通过监视 DATE

曲线手动微调相关参数：

第九步：若自整定无法启动电机旋转时；需要手动设置增益： 设置以下参数： Pn002=0，实时自整定关闭； Pn100 位置增益参数减 小； Pn101 速度增益减小； Pn102 速度增益积分时间常数减小。 通过以上调试之后， 伺服即可完成相关基本的测试工

作， 提升就需要根据现场需要对速度增益， 位置增益， 积分时间常数等常 数进行调整。

若需要精度

第二篇伺服现场调试经验介绍：

伺服报警和解决办法：

1、现象：上位脉冲发生器发完脉冲后，伺服电机依然没

有听任然继续前行。

原因：a、伺服增益参数不对；b、伺服的指令滤波时间常数设定过大；c、存在干扰，由于干扰编码

器反馈值突变，造成伺服转矩或速度突变引发过

载。

原因 a 解决办法伺服干扰问题的处理过程：将伺服

增益Pn100、101、102 参数值改大，知道伺服啸叫之后再进行测试。

原因 b 解决办法将伺服滤波时间常数减到最小（还

原到默认值0）。

原因 c 解决办法本文后续会介绍。

2、过载报警。

原因：a、负载转矩过大；b、伺服编码器异常；

c、伺服动力线连接异常；

d、偏差计数器设置不

对。

解决原因 a 办法：1）修改伺服转矩限定值，也可

以将伺服电机脱离负载，测试电机是否正常。2）

自整定伺服参数。解决原因 b 办法：编码器线路连接正确（主要针对小功率伺服）。解决原因 c 办

法：检查驱动器到电机的动力线完好并连接正确。

解决原因 d 办法：在现场实际允许的范围内尽量扩

大偏差计数器设定值。

3、电池电压低报警：

原因：a、电池电路短路；b、没有安装电池或电池电压确实低。C、电机侧编码器回路击坏。

原因a解决办法，CN1 端口焊接线出现了虚短路，检查CN1 端口焊线；原因 b 解决办法更换电池，量电池电压是否正常（电池电压 3.2V-3.7V）；如果更换电

池不久就报警电池电压低，则更换编码器电缆，检查CN 端口焊接线；如果确定CN1 口焊线和编码器线缆没有异常，则更换驱动器和电机;原因 c 解决办法：在a、 b 原因解决办法之后无果，则跟换电机和驱动器，在现场

时最好是整套更换，防止由于电机编码器部分摔坏造成链环损坏。

4、伺服驱动器接收PLC 的脉冲信号出现偏差：

原因： 1 伺服参数设定错误；2；有伺服干扰存

在。

原因 1 解决办法：当PLC 为脉冲+方向方式控制，

而驱动器设置成CW+ccw 方式时，伺服接收到的脉

冲会固定丢 1 个，所以需要正确设置伺服脉冲接收

方式和PLC 一直。

原因2解决办法：该课题设置到很多的内容以下分开介绍：

A、伺服系统中干扰类型和途径

1）来自空间的--辐射干扰对辐射干扰最为有效的措施就是金属屏

蔽。空间辐射电磁场主要是由电力网络、雷电、无线电广播和雷达等产生的，通常称为辐射干扰。其影响主要通过两条路径：一是直接对

伺服内部的辐射，由电路感应

产生干扰; 二是对伺服通信网络的辐射，由通信线路感应产生干扰

此种干扰发生几率比较少，一般通过设置屏蔽电缆进行保护。

2)来自系统配线—传导干扰对传导干扰的有效措施就是采用电源滤波器、隔离电源、屏蔽电缆、以及合理和可靠的接地来解决问题。

传导干扰主要有下面三类:

第一类是来自电源的干扰。实践证明，因电源引入的干扰造成伺服控制系统故障的情况很多，一般通过加稳压器、隔离变压器等设备解决。

第二类是来自信号线引入的干扰。此类干扰主要有两种信息途径:一是通过变送器供电电源或共用信号仪表的供电电源串入的电网干扰，这往往被忽视; 二是信号线受空间电磁辐射感应的干扰，即信号线上的外部感应干扰，这种干扰往往非常严重。由信号引入的干扰会引起电路板元件工作异常，严重时将引起元器件损伤。对于隔离性能差的系统，还将导致信号间互相干扰，引起共地系统总线回流，造成逻辑数据变化、误动和死机。控制系统因信号引入干扰造成内部元器件损坏，由此引起系统故障的情况也很多。此种干扰经