第七章步进梯形指令

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第七章状态转移图与步进梯形指令

装卸小车运动控制要求：
➢ 按下启动按钮，小车底门关闭，小车从起始位置（向前运动（Y000接通。
➢ 小车到达最前端位置，停止，漏斗翻门打开，货物通过漏斗卸下。
➢ 7s后自动关闭漏斗翻门，小车向后运动。 ➢ 至后限位开关位置，小车停止，小车底门打开，将小车中
货物卸下；5s后自动关闭小车翻门（Y003断开）。 ➢ 分单次运行和连续运行两种运行方式。
2.转换条件的确定
转换条件是使系统从当前步进入下一步的条件。常见的转换条件有按钮、行程开关、定时器和计数器的触点的动作（通/断）等。
3.顺序功能图的绘制
分析被控对象工作内容、步骤、顺序和控制要求，根据以上要求按照规范画出顺序功能图。绘制顺序功能图是顺序控制设计法中最为关键的一步。
4.梯形图的绘制
六、设计顺序功能图的注意事项
➢ 状态器编号不能重复使用。 ➢ 两个步之间必须有转换条件，如果没有，则应当将这两步
合成一步、或者将转换条件写为1，表示转换条件总是满足。即两个步绝对不能直接相连，必须用一个转换将它们隔开。 ➢ 两个转换也不能直接相连，必须用一个步将它们隔开。 ➢ 从生产实际考虑，初始步是必不可少的，否则系统没有停止状态。只有当某一步所有的前级步都是活动步时，该步才有可能变成活动步。PLC开始进入RUN方式时各步均处于“0”状态，因此必须要有初始化信号，将初始步预置为活动步，否则功能表图中永远不会出现活动步，系统将无法工作。 ➢ 状态转移过程中，在一个扫描周期内两种状态同时接通，相应的程序上应设置互锁。
➢ ③再依总的控制顺序要求，将这些状态联系起来，形成状态转移图。
➢ ④进而编制梯形图程序。
小车运动顺序控制状态转移图
如上图小车顺序运动控制中，S0表示初始状态，S20～ S23分别代表工序一至工序四的状态，其顺序控制工作过程如下：

步进电机梯形加减速算法

步进电机梯形加减速算法
步进电机梯形加减速算法，是指在步进电机控制中，通过梯形加减速算法实现步进电机从静止到达目标位置，并且达到平稳加速和减速的目的。

具体的算法步骤如下：
1. 设置加速度值、减速度值、最大速度值以及目标位置。

2. 初始化步进电机的速度为0。

3. 计算步进电机加速度的时间常数，即在单位时间内速度增加的大小。

4. 根据加速度时间常数计算加速步数，即从0速度加速到最大速度所需要的步数。

5. 根据加速步数和加速度值计算出加速段每一步的速度值。

6. 将电机速度从0开始逐步增加，直至达到最大速度。

7. 当电机速度达到最大速度后，继续保持最大速度运动到距离目标位置一定的距离。

8. 计算减速度的时间常数，即在单位时间内速度减小的大小。

9. 根据减速度时间常数计算减速步数，即从最大速度减速到0速度所需要的步数。

10. 根据减速步数和减速度值计算出减速段每一步的速度值。

11. 逐步减小电机速度，直至达到0速度。

12. 完成以上步骤后，步进电机达到目标位置。

这样通过梯形加减速算法，可以保证步进电机在加速和减速过程中平稳运动，避免了突变或者震动，提高了步进电机的运动精度和稳定性。

步进阶梯指令

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控制面板
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PLC接线图
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(1)手动操作
•
这是初次运行时将机械复归左上原点位置的程序．状态S5是在PLC从停机转为运行的瞬间．用特殊辅助继电器M8002置位的．
• 条件跳转指令 FNC00 CJ和 CJ（ P） • 用于跳过顺序程序中的某一部分，这样可以减少扫描时间，并使“双线圈操作”
成为可能。跳转时，被跳过的那部分的指令不执行。 • 主程序结束 FEND FNC06 • 表示主程序结束。执行到FEND指令时机器进行输出处理、输入处理、警戒时
钟刷新，完成以后返回到第0步。
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(2) 自动单循环运行
• 当机械手处于原位时，上升限位开关X002、左限位开关X004均处于接通。 • 按下启动按钮，X000置“1”，产生移位信号，下降阀输出继电器Y000接通，
执行下降动作。 • 当下降到位时，下限位开关X001接通，下降阀Y000断开，机械手停止下降，
夹紧电磁阀Y001接通，执行夹紧动作，同时启动定时器T0，延时1.7秒。 • 机械手夹紧工件后，T0动合触点接通，产生移位信号，使上升电磁阀Y002接
通，执行上升动作。 • 当上升到位时，上限位开关X002接通，产生移位信号，Y002线圈断开，右移
控制信号的输入址为X20～X27,使用的状态元件为s20～s27。 • 其中规定： • X20手动操作、X21回原点、 • X22单步操作、X23单循环、X24连续运行. • X25回零开始 • X26自动启动，X27停止
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3、1）机械手控制手动
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3、2）回原点操作
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步进梯形图指令及应用

分析： • 一个事件都是由不同的状态组合而成的，每个状态有对应的动作。 • 将各种状态用方形的状态器表示，并以不同的编号加以区别。
• 各种状态所对应的动作以梯形图的形式画在状态器的右边。
• 状态之间的转换用设定的转移条件来决定。 • 这种分析设计方法称为状态转移图设计法。
应用举例
二、状态转移图的组成
单一顺序
返回
说明：
虽然是循环控制，但只能从头到尾依一定的顺序逐步执行。
选择顺序
返回
说明：
（1）当S0执行后，若条件X1先接通，则跳到S21执行，此时即使再接通X2，S22也不能执行，因为程序已执行到S21。之后，当X3 接通时，则跳到S23执行。（2）当S0执行后，若条件X2先接通，则跳到S22执行，此时即使再接通X1，S21也不能执行，因为程序已执行到S22。之后，当X4 接通时，则跳到S23执行。
返回
6.3 多分支顺序功能图
一、顺序功能图的基本形式 1.单一顺序：从头到尾只有一条路可走，这种称为单一顺序流程图。 2.选择顺序：若有多条路径，而只能选择其中的一条路径来走，这种方式称为选择顺序流程图。 3.并行顺序：若有多条路径，且必须同时执行，这种方式称为并行顺序流程图。在各条路径都执行后，才能继续往下执行。具有等待功能。 4.跳跃顺序：跨越某些步而直接跳到另一步序的动作，称为状态跳跃。
步进梯形指令功能结束，LD返回原来母线。
练习：写出以下状态转移图(SFC图)对应的步进梯形图和语句表
状态转移图设计步骤：
1.在设计初，先按照系统工艺要求，分析功能，绘制控制流程图 2.元件编号（I/O地址分配） 3.设计出状态转移图（SFC图） 4.将SFC图转换成步进梯形图和语句表

步进梯形图指令

步进梯形图指令使用STL指令应注意以下问题：(1) STL触点与母线相连，与STL触点相连的起始触点应使用LD或LDI指令。

即使用STL 指令后，LD点移至STL触点的右侧，一直到出现下一条STL指令或RET指令为止。

RET 指令表明整个STL程序区的结束，LD点返回原母线。

各STL触点驱动的电路一般放在一起，最后一个STL电路结束时一定要使用RET指令，否则将出现“程序错误”信息，PLC不能执行用户程序。

(2) STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动Y、M、S、T等元件的线圈和应用指令。

STL 触点右边不能使用入栈（MPS）指令。

(3) 由于CPU只执行活动步对应的电路块，使用STL指令时允许双线圈输出，即不同的STL触点可以分别驱动同一编程元件的一个线圈。

但是同一元件的线圈不能在可能同时为活动步的STL区内出现，在有并行序列的顺序功能图中，应特别注意这一问题。

(4) 在步的活动状态的转换过程中，相邻两步的状态继电器会同时ON一个扫描周期。

为了避免不能同时接通的两个输出（如控制异步电动机正反转的交流接触器线图）同时动作，除了在梯形图中设置软件互锁电路外，还应在PLC外部设置由常闭触点组成的硬件互锁电路。

定时器在下一次运行之前，首先应将它复位。

同一定时器的线圈可以在不同的步使用，但是如果用于相邻的两步，在步的活动状态转换时，该定时器的线圈不能断开，当前值不能复位，将导致定时器的非正常运行。

(5) OUT指令与SET指令均可用于步的活动状态的转换，使新的状态继电器置位，原状态继电器自动复位，此外还有自保持功能。

SET指令一般用于驱动目标步比当前步元件号大的状态继电器。

在STL区内的OUT指令用于顺序功能图中的闭环和跳步，如果想跳回已经处理过的步，或向前跳过若干步，可对状态继电器使用OUT指令。

OUT指令还可以用于远程跳步，即从顺序功能图中的一个序列跳到另一个序列。

以上情况虽然可以使用SET指令，但最好使用OUT指令。

第7章三菱FX2N系列可编程序控制器步进梯形指令

第二节
பைடு நூலகம்单流程
状态转移图的类型及步进梯形图应用示例
单流程：指状态转移只有一种顺序单流程：指状态转移只有一种顺序
示例：电动机M1～顺序起动顺序起动，示例：电动机～M4顺序起动，相反顺序停止
控制程序指令表控制程序指令表
步进梯形图程序
选择性分支
选择性分支：从多个流程顺序中选择执行某一个流程。选择性分支：从多个流程顺序中选择执行某一个流程。选择执行某一个流程 FX2N系列系列PLC一条选择性分支的支路数不能超过条，初始状态对应有多一条选择性分支的支路数不能超过系列一条选择性分支的支路数不能超过8条条选择性分支时，每个初始状态的支路总数不能超过不能超过16条条选择性分支时，每个初始状态的支路总数不能超过条。示例：示例：要求：使用传送带，将大、要求：①使用传送带，将大、小球分类选择传送。小球分类选择传送。左上方为原点， ②左上方为原点，传送机械的动作顺序为下降、吸住、械的动作顺序为下降、吸住、上升、右行、下降、释放、上升、右行、下降、释放、上左行。升、左行。机械臂下降， ③机械臂下降，当电磁铁压着大球时，下限位开关LS2 压着大球时，下限位开关断开，压着小球时，导通。断开，压着小球时，LS2导通。导通
步进梯形指令应用注意事项步进梯形指令应用注意事项
状态器编号不能重复使用。状态器编号不能重复使用。 STL触点断开时，与其相连的回路不动作，一个扫描周期后不再执行触点断开时，与其相连的回路不动作，触点断开时 STL指令。指令。指令状态转移过程中，在一个扫描周期内两种状态同时接通，状态转移过程中，在一个扫描周期内两种状态同时接通，在相应的程序上应设置互锁。序上应设置互锁。定时器线圈与输出线圈一样，也可在不同状态间对同一定时器软元件定时器线圈与输出线圈一样，编程，但是在相邻状态不要对同一定时器编程。编程，但是在相邻状态不要对同一定时器编程。 STL指令后的母线，一旦写入LD或LDI指令后，对于不需要触点的指指令后的母线，一旦写入或指令后，指令后的母线指令后必须采用MPS、MRD、MPP指令编程，或者改变回路的驱动顺序。指令编程，令，必须采用、、指令编程或者改变回路的驱动顺序。在中断程序与子程序内不能采用STL指令。指令。在中断程序与子程序内不能采用指令 STL指令内不禁止使用跳转指令，但由于动作复杂，建议不要使用。指令内不禁止使用跳转指令，但由于动作复杂，建议不要使用。指令内不禁止使用跳转指令

基本指令步进梯形图指令

基本指令步进梯形图指令一、简介梯形图指令是计算机语言中一种深度嵌入式指令，它通过提供行走路径，来完成复杂的控制结构和计算。

它与其他编程语言的最大不同在于，它将控制结构与计算指令归入平台独立的逻辑模块，因而可以移植和管理大型计算机系统的结构。

因此，梯形图指令使软件开发更加方便和简单。

二、基本指令步进梯形图1、基本指令步进梯形图(BASIC)基本指令步进梯形图（BASIC）是一种用于编程的模板，可以按步骤执行梯形图指令。

它首先由克劳德·哈特（Clod Hart）于1962年发明。

基本指令步进梯形图可用于快速的概念验证，对初学者来说也是一种理解梯形图指令的有效方法。

它提供了明确的控制结构，有利于清晰地实现复杂的程序逻辑。

2、基本梯形图指令基本梯形图指令包括串，数值变量，决策框，复合模块，循环模块，输入模块，输出模块，结束模块等。

（1）串是梯形图指令中的一种基本控制结构，用来定义程序的行走路径。

它指定在执行完当前指令后，将控制转移到的指令的位置。

串可以表示后续指令相对于当前指令的位置，也可以用数字表示。

（2）数值变量是梯形图指令中的一种简单数据类型，可以用来保存数字和特定程序操作的数据。

它提供了一种简便的方式来调整程序参数，增加程序的灵活性和可编程性。

（3）决策框是梯形图指令中的一种用于决策控制的特殊控制结构，可以根据特定条件来决定下一步执行哪一条指令。

（4）复合模块是一种宏指令，它可以将梯形图指令的一系列步骤封装成一个独立的模块，使程序可复用性和易维护性提高很多。

（5）循环模块是梯形图指令中用于按指定条件重复执行一段程序的特殊控制模块，可以重复计算和执行程序逻辑，使程序能够正确地处理大量数据和复杂计算。

（6）输入模块是梯形图指令中用于从系统中获取所需数据的特殊控制模块，它可以实现数据的实时更新和操作。

（7）输出模块是梯形图指令中用于将处理完的结果输出给相应系统的特殊控制模块，它可以使结果显示在屏幕上，也可以保存到文件中。

第七章步进指令

典型顺序控制系统
Date: 2011-11-23
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第七章步进指令
2.顺序功能图针对顺序控制要求，PLC提供了顺序功能图（SFC）语言支持。顺序功能图又称状态转移图，由一系列状态（用S表示）组成。系统提供S0—S999共1000个状态供编程使用，其中：
S0—S9：初始状态专用 S 10—S S10 S19：原点复位用 20—S S20 S499：一般用 S500—S899：停电保持用 500 S 900—S S900 S999：报警用
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第七章步进指令
(B)工作步（使用S20~S499）活动步当前正在进行的步静步没有运行的步或已运行过的步
活动步静步
转移条件
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第七章步进指令
(C)步对应的动作该步右边的一个矩形框来
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a)顺序功能图顺序功能图状态转移图）（状态转移图）
b)步进梯形图步进梯形图
c)指令表指令表
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第七章步进指令
二、步进指令应用举例
1、选择性分支与汇合
例一：用步进指令设计某小车循环正反转自动控制的程序。控制要求为：控制要求为：送电等待信号显示→按起动按钮→正转→正转限位→停5s→反转→ 反转限位→停7s→返回到送电显示状态。
2.步进指令的梯形图表示及其动作步进指令的梯形图表示及其动作梯形图
Date: 2011-11-23
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第七章步进指令
第二节顺序功能图的类型

第七章步进梯形指令及其编程

第七章FX系列可编程控制器步进梯形指令内容提要：本章阐述了状态编程思想、步进梯形指令及其应用。

课程重点：步进梯形指令及其应用。

课程难点：步进指令的执行过程和有关主意事项。

教学目标：重点掌握步进梯形指令定义及功能；了解状态编程思想；能用步进梯形指令结合状态编程思想设计相对复杂的控制系统程序。

步进指令常用于时间和位移等顺序控制的操作过程。

FX系列可编程控制器的步进指令编程元件是状态继电器S0~S899共900点, 步进指令均由后备电池提供支持。

使用步进指令时,先设计状态转移图, 状态转移图中的每个状态表示顺序工作的一个操作，再将状态转移图翻译成步进梯形图。

状态转移图和步进梯形图可以直观地表示顺序操作的流程,而且可以减少指令程序的条数和容易被人们所理解。

第一节状态编程思想前面章节中所介绍的PLC基本指令，各种型号的PLC大体上都具备，指令符号虽有所不同，但功能大同小异。

应用上述指令，设计一般控制要求的梯形图程序非常方便，但对复杂控制系统来说，系统输入输出点数较多，工艺复杂、相互连锁关系也复杂，设计人员在设计中需根据工艺要求，周密地考虑各执行机构的动作及相互关系，保证必要的连锁保护、自锁及一些特殊控制要求。

因为需要考虑的因素很多，设计较为困难。

在设计过程中，往往要经过多次反复的修改和试验，才能使设计符合要求。

如何简化设计步骤，并使程序容易理解又便于维护呢？在分析生产工艺过程对控制的要求后，我们发现不少生产过程都可以划分为若干个工序，每个工序对应一定的机构动作。

在满足某些条件后，它又从一个工序转为另一个工序，通常这种控制被称为顺序控制。

对于顺序控制的梯形图，许多PLC都设置了专门用于顺序控制或称为步进控制的指令。

如三菱公司FX2N系列PLC中的 STL指令和RET(Return)指令。

顺序控制是按顺序一步一步来进行控制的，进入下一步决定于转换条件是否满足。

转换条件可以是时间条件，也可以是被控过程中的反馈信号，实际生产中往往是两者的紧密结合。

步进指令

Date: 2017/10/13
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步进指令
2.顺序功能图顺序功能图是一种PLC编程语言。主要由步、有向连线、转换、转换条件和动作（命令）组成。
有向线段
转换每一步所完成的工作
步
动作或命令转换条件
使系统由前级步进入下一步的信号称为转换条件
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步进指令
2.1 步与动作
步——将系统的一个工作周期，按输出量的状态变化，划分为若干个顺序相连的阶段，每个阶段叫做步。 “步”—用编程元件（如辅助存储器M和状态继电器S）表示。
与系统的初始状态对应的步叫“初始步”，用双线方框表示。当正系统处于某一步说在的阶段时，该步处于活动状态，称该步处于“活动步”。
M202 X0 M203 Y0
都为“1”态，则应将代表各有关步的辅助继电器的常开触点并联后，再驱动该输出继电器的线圈。
M201 Y0
Y0
Y1 Y1 M202 M202 Y1
X1
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M203
步进指令
项目二按钮式人行道交通灯
在道路交通管理上有许多按钮式人行道交通灯，如图所示，正常情况下，汽车通行，即Y3绿灯亮，Y5红灯亮；当行人想过马路，就按按钮。当按下按钮X0（或X1）之后，主干道交通灯从绿（5s）→绿闪（3s）→黄（3s） →红（20s），当主干道红灯亮时，人行道从红灯亮转为绿灯亮，15s以后，人行道开始闪烁，闪烁5s后转入主干道绿灯亮，人行道红灯亮。本任务利用 PLC控制按钮人行道交通灯，用并行序列的顺序功能图编程。
步进指令
模块七步进指令

步进编程plc步进编程

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第七章
（2）将整个工作过程按工作步序进行分解，每个工作步序对应一个状态，分解，每个工作步序对应一个状态，将其分为若干个状态；其分为若干个状态；理解每个状态的功能和作用，（3）理解每个状态的功能和作用，即设计驱动程序；设计驱动程序；
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第七章
图7-1 状态转移图和状态梯形图的对应关系
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第七章
图7-2 旋转工作台的状态转移图和梯形图
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第七章
7.2
7.2.1
步进顺控的编程方法
状态转移图的编程方法
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第七章
图7-18 并行性流程程序的结构形式
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第七章
2．并行性分支的编程 3．并行性汇合的编程
STL S20 SET S21 转移到第一分支
OUT
Y000
驱动处理
SET
S31
转移到第二分支
LD
X000
转移条件 SET
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第七章
（3）STL触点可以直接驱动或通过别 STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动Y 的触点驱动Y、M、S、T等元件的线圈和应用指令。和应用指令。
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7-3 7-3 7-3 7-3 7-3 7-3 7-3 7-3 返回第一张返回目录

第七章三菱FX2N系列可编程控制器步进阶梯指令

编制梯形图程序。
二、步进梯形指令（STL、RET）

使用专门用于编制顺序控制程序的编程元件状态(S)和步进梯形指令编程。 1、相关概念

STL：步进梯形指令：
RET：使STL指令复位的指令； IST：使状态初始化的应用指令； STL触点：使用STL指令的状态的常开触点。
助记符，名称

STL指令的特点：

① STL指令有建立子（新）母线的功能，其后进行的输出及状态转移操作都在子母线上进行，与STL 触点相连的触点应使用LD或LDI指令，LD点移到 STL触点的右侧，RET指令使LD点返回左侧母线；

② 各个STL触点驱动的电路一般放在一起，最后一个电路结束时，一定要使用RET指令。
编程方法及注意事项

状态三要素：

驱动、状态转移条件、状态转移方向先进行驱动处理，再进行状态转移处理。

编程方法：

选择性分支
示例：要求：①使用传送带，将大、小球分类选择传送。 ②左上方为原点，传送机械的动作顺序为下降、吸住、上升、右行、下降、释放、上升、左行。 ③机械臂下降，当电磁铁压着大球时，下限位开关LS2断开，压着小球时，LS2导通。
③ STL触点驱动的电路中不能使用主控类指令MC 和MCR，可以使用跳转指令CJ; ④ 在转换条件对应的电路中，不能使用ANB， ORB，MPS，MRD，MPP指令。

STL指令的特点：

⑤ STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动Y， M，S，T等元件的线圈，也可以使Y，M，S等元件置位或复位。 ⑥ 使状态置位的指令如果不在STL触点驱动的电路块内，执行置位指令时，系统程序不会自动将前级步对应的状态复位。 ⑦ 可以对状态使用LD，LDI．AND，ANI，OR， ORI，SET，RST，OUT指令，这时状态的触点的画法与普通触点的画法相同。 ⑧ CPU只执行活动步对应的程序；因此允许同一元件的线圈在不同的STL接点后多次使用，即允许出现双线圈现象。

步进指令及步进梯形图1

二、使用方法：
1、STL 仅对状态器动合触点起作用，且必须与主母线直接连接。
2、STL指令完成的是步进功能，即一个状态激活，前一个状态便自动复位。所以允许双线、在时间顺序步进控制电路中，只要不是相邻的步进工序，同一定时器课重复使用。
三、STL功能图与梯形图的转换
步进指令及梯形图
学习目标： 1、了解步进指令及使用方法 2、能对STL功能图与梯形图进行转换
意义：
采用步进指令进行编程，不仅可以大大简化 PLC的程序设计过程，降低编程的出错率，还可以体统的控制的及时性。
一、1、STL 用于状态器动合触点的与母线的连接，相当于母线右移。
2、RET 用于步进触点返回母线。 3、注意事项（1）STL仅对状态器S 有效。S用于步进功能时用双线触点表示，用于一般辅助继电器时用单线触点表示。（2）、STL 和RET配合使用，表示步进功能的开始和结束。
1、注意初始歩的进入条件（1）、一般由结束歩进入（2）、初次上电用其他方法预先驱动初始歩。 2、一般状态的激活
必须在其他的状态后，先用SET置位，再用 STL驱动。
小结：步进指令 STL RET 功能图与梯形图的转换
作业：P93 图4----40

步进指令及步进梯形图

自动复位功能即状态转移后原状态自动复位。当使用STL指令时，新的状态器S被置位，前一个状态器S将自动复位。对于STL 指令后的状态器S，使用OUT指令和SET指令具有同样的功能，即都能使转移源自动复位，另外还具有停电保持功能，两者的差别是OUT指令在状态转移图中只用于向分离的状态转移，而不是向相邻的状态转移。状态转移源自动复位须将状态转移电路设置在STL回路中，否则原状态不会自动复位。
[ STL ]
LD X005 X005
（Y002）
插入常闭 M8000 触点
（Y003）
（b）正确的驱动方法
[ STL ] 位置变换
（Y003）
M005
（Y002）
（c）正确的驱动方法
步进指令及步进梯形图
➢步进指令
指令说明：
主控功能 STL指令仅仅对状态器S有效。 STL指令将状态器S的触点与主母线相连并提供主控功能。
驱动功能 STL触点可直接驱动或通过其他触点来驱动软元件线圈负载。步进复位指令RET功能使用STL指令后，与其相连的LD(LDI)回路块被右移，当需要把LD(LDI)点返回到主母线上，要用RET指令。这里要注意的是，STL指令与 RET指令并不需要成对使用，但当全部STL电路结束时，一定要写入RET指令。
步进指令及步进梯形图
➢步进指令
指令符
名称
指令意义
STL
步进指令在顺控程序上进行工序步进型控制的指
令
RET
步进指令复表示状态流程的结束，返回主程序（母
位线）的指令Fra bibliotekLD X005 X005
[ STL ]
GX Develper版编程软件的STL 指令的梯形图

第七章 FX2N系列PLC步进指令及状态编程法

某台车自动往返控制的SFC建立：
SB(X000) 启动后退 (Y023) M 前进 (Y021)
台车自动往返一个工作周期的控制要求如下：
启动
第一次前进
第一次后退 (X012)
暂停5S
SQ1 (X011)
第二次前进
第二次后退
(X013)
SQ2(X012)
SQ1(X011)
SQ2 SQ3(X013) (X012)停
图7-5 台车自动往返示意图*
图7-6台车自动往返顺序控制图
下面运用状态编程思想说明建立台车周期性自动往返的SFC图的方法。
（1）将整个过程按工序要求分解。由图7-5可知, PLC的输出点Y021控制电机M正转驱动台车前进，由Y023控制M反转驱动台车后退。暂停延时 5S可选用定时器 T0 解决。启动按钮SB及限位开关 SQ1、SQ2、SQ3 分别与 X000、X011、X012、 X013连接。分析图7-6可知:台车自动往返一个工作周期的控制要求，有五个工序要顺序控制。（2）对每个工序分配状态元件，说明每个状态的功能与作用，转移条件。如表7-3所示。
S20
内母线
Y010
0 1 2 3 4
STL OUT LD SET STL
S20 Y010 X001 S21 S21
S20
X001 转移条件
Y010
S21
X001 SET S21 Y011
S21
转移目标
5 OUT Y011 6 RET RET 中每个状态Si后的内母线上都将提供三种图7-1(b)
第七章 FX2N系列PLC步进指令及状态编程法
状态法也叫功能表图法，是PLC程序编制的重要方法及工具。近年来不少PLC厂商结合此法开发了相关的指令。FX2N系列PLC的步进顺控指令及大量的状态软元件就是为状态编程法安排的。状态转移图也叫顺序功能图（ Sequential Function Chart SFC）是状态编程的重要工具，包含了状态编程的全部要素。进行状态编程时，一般先绘出状态转移图，再转换成状态梯形图（STL）或指令表。

第四讲 Step 7梯形图指令

20151010梯形图编程语言指令系统介绍梯形图编程语言指令系统介绍分类分类比较指令20151010梯形图编程语言指令系统介绍梯形图编程语言指令系统介绍分类分类转换指令20151010梯形图编程语言指令系统介绍梯形图编程语言指令系统介绍分类分类计数器指令20151010梯形图编程语言指令系统介绍梯形图编程语言指令系统介绍分类分类逻辑控制指令20151010梯形图编程语言指令系统介绍梯形图编程语言指令系统介绍分类分类整数算术运算指令20151010梯形图编程语言指令系统介绍梯形图编程语言指令系统介绍分类分类浮点算术运算指令20151010梯形图编程语言指令系统介绍梯形图编程语言指令系统介绍分类分类浮点算术运算指令20151010梯形图编程语言指令系统介绍梯形图编程语言指令系统介绍分类分类赋值指令20151010梯形图编程语言指令系统介绍梯形图编程语言指令系统介绍分类分类10程序控制指令20151010梯形图编程语言指令系统介绍梯形图编程语言指令系统介绍分类分类11移位和旋转指令20151010梯形图编程语言指令系统介绍梯形图编程语言指令系统介绍分类分类12状态位指令20151010梯形图编程语言指令系统介绍梯形图编程语言指令系统介绍分类分类13定时器指令20151010梯形图编程语言指令系统介绍梯形图编程语言指令系统介绍分类分类14字逻辑指令20151010梯形图编程语言实际应用举例梯形图编程语言实际应用举例梯形图编程语言中的每一条梯形图逻辑指令触发一个特殊的操作
Network3：如果定时器T1的信号状态为1,则跳转至标号 M001。
39 2013-7-13
定时器指令举例
Network4：当定时器T1的定时时间过后，存储器字100将增加1。
Network5：MOVE指令允许输出不同的时钟频率到输出端子从Q12.0到Q13.7。

数控技术《2.1.3：步进梯形指令》

《可编程控制器应用》课程电子教案
教师：郝杰序号：03 教学节点名称步进梯形指令所属教学单元名称步进梯形指令学习目标了解步进控制系统的编程步骤；掌握步进指令的格式和编程特点。

教学环境要求多媒体教室与实训室
教学内容
●步进梯形指令（STL）是设计顺序控制程序的
专用指令，该指令易于理解，使用方便，是
使用三菱被复位
●状态Sn被置位
2．STL指令
专用于步进控制，方便地编制顺序控制梯形图程序。

指令有两条：
STL指令：用于步进接点
RET指令：用于步进返回
状态转移图和梯形图
三、步进梯形指令的应用特点
1．状态继电器（S）
2．初始化脉冲M8002
8002的常开触点闭合一个扫描周期，梯形图中第一行的SET指令将初始步S0置为活动步。

3．STL触点
（1）常开触点，与左侧母线相连；
（2）STL触点闭合后，该步的负载线圈被驱动；
（3）某步后面的转换条件满足时，后续步的状态被SET指令置位，变为活动步，同时原活动步自动复位，对应的STL触点断开。

4．返回初始步
需要从某步返回时，可以对初始状态使用OUT指令或SET指令。

归纳总结
指令格式，包括STL指令，是与左侧母线相连的常开触点，RET指令，用于步进返回。

2使用步进指令将顺序功能图转化为步进梯形图的方法。

自编CH7

3
• 泡茶过程的流程图
4
• 洗衣机工作过程的流程图
5
生产当中的顺序控制实例: 生产当中的顺序控制实例:液压动力头控制电路
6
液压动力头控制电路的功能流程图：液压动力头控制电路的功能流程图：功能流程图
7
二、顺序控制及其功能流程图中的基本概念
2、初始步、 4、转换、
3、动作（负载）、动作（负载） 1、活动步、工作步）（工作步）
16
第三节顺序控制编程示例
一、小车运动控制实例
KM2
KM1
17
初始时，送料小车停在行程开关SQ1处初始时，送料小车停在行程开关SQ1处； SQ1 当按下启动按钮SB1 SB1后小车右行至料斗下；右行至料斗下当按下启动按钮SB1后，小车右行至料斗下；当小车碰到行程开关SQ2 SQ2时小车制动，漏斗翻门开启，当小车碰到行程开关SQ2时，小车制动，漏斗翻门开启，开始放料放料；开始放料；左行； 7s后放料门自动关闭小车左行后放料门自动关闭， 7s后放料门自动关闭，小车左行；当小车碰到SQ1 SQ1时小车制动，小车卸料门开启卸料卸料，当小车碰到SQ1时，小车制动，小车卸料门开启卸料，卸料时间为5s 5s。料时间为5s。小车卸完料后，自动开始下一轮工作。小车卸完料后，自动开始下一轮工作。小车由某三相交流异步电动机M正反转驱动运行, 右行、小车由某三相交流异步电动机M正反转驱动运行, 右行、左行分别对应KM1 KM2接触器得电漏斗翻门由电磁铁YA2 KM1、接触器得电。 YA2控左行分别对应KM1、KM2接触器得电。漏斗翻门由电磁铁YA2控 YA2通电时开门小车翻门由电磁铁YA1控制，YA1通电时通电时开门。 YA1控制制，YA2通电时开门。小车翻门由电磁铁YA1控制，YA1通电时开门。开门。试设计该滑台的PLC控制程序。 PLC控制程序试设计该滑台的PLC控制程序。

三菱PLC状态编程思想及步进梯形指令

三菱PLC状态编程思想及步进梯形指令
一、状态编程思想以小车运动控制为例介绍状态编程思想。

二、步进梯形指令（STL、RET）
系列PLC 的步进梯形指令是采用步进梯形图编制顺序控制状态转移图程序的指令，它包括STL 和RET 两条指令。

其中步进梯形指令STL 是利用内部状态软元件，在顺控程序上进行工序步进控制的指令；返回RET 指令是表示状态流程结束，用于返回主程序的指令。

三、步进梯形指令的特点
步进梯形指令仅对状态器S 有效，但是对于用作一般辅助继电器的状态器S，则不能采用STL 指令，而只能采用基本指令。

其特点为：
1）转移源自动复位
2）允许双重输出：
3）主控功能：使用STL 指令，取指令（LD、LDI）点移至右边。

使用RET 指令后，取指令（LD、LDI）点返回到原来的母线上。

四、步进梯形指令应用注意事项
1）状态器编号不能重复使用。

2）STL 触点断开时，与其相连的回路不动作，一个扫描周期后不再执行STL 指令。

3）状态转移过程中，在一个扫描周期内两种状态同时接通，因此为了避免不能同时接通的一对输出同时接通，除了在PLC 外部设置互锁外，在相应的程序上也应设置互锁。

4）定时器线圈与输出线圈一样，也可在不同状态间对同一定时器软元件编。