_奥迪电子_之车道保持辅助系统
“奥迪电子”之换道辅助系统(SWA)
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车道保持辅助系统名词解释
车道保持辅助系统名词解释
1、车道保持辅助系统名词解释：车道保持辅助系统的意思是用于帮助司机使车辆一直保持在规定的某个车道上行驶,不偏离车道。
2、车道保持辅助系统对行驶时保持车道提供支持。
借助一个摄像头识别行驶车道的标志线；如果车辆接近识别到的标记线并可能脱离行驶车道，那么会通过方向盘的振动提请驾驶员注意。
3、车道保持辅助系统原理：使用一个摄像头来识别车道的边界线，当识别出车辆所在的车道边界线时系统就会开始工作，而摄像头根据边界线识别到汽车偏离方向的时候，仪表盘会通过对应显示由白色变成红色，方向盘也会发出振动来提醒驾驶人员。
4、车道保持辅助系统的注意事项：在夜晚道路灯光照目条件不好的情况下所识别的准确率不可靠，在下雨天系统同样在识别上也会有影响，而且行驶在弯道的时候这个系统就很鸡肋。
当车辆行驶车速超过60km\u002Fh的时候，系统才会启动工作。
车道保持辅助系统资料课件
目录
• 系统概述 • 系统组成与部件 • 工作流程与控制策略 • 测试与验证 • 优缺点与改进方向 • 实际应用案例
01
系统概述
系统定义与功能
系统定义
车道保持辅助系统是一种智能驾驶辅助系统，旨在帮助驾驶 员保持车辆在车道内行驶，减少因驾驶员疏忽或疲劳导致的 车道偏离事故。
04
测试与验证
测试环境与设备
01
02
03
测试场地
选择具有不同路况和特征 的场地，如高速公路、城 市道路、曲折山路等。
测试车辆
使用具有车道保持辅助系 统的目标车型，确保车辆 状态良好，相关传感器和 执行器正常工作。
测试设备
配备高精度GPS、惯性测 量单元(IMU)、数据采集 卡等设备，用于获取车辆 位置、姿态和运动信息。
测试方法与流程
测试准备
对车辆进行预处理，安装 相关传感器和设备，并进 行系统校准。
测试过程
在选定场地进行多次测试 ，模拟实际驾驶场景，包 括直线行驶、曲线行驶、 超车等情况。
数据采集
实时采集车辆位置、速度 、加速度、横摆角速度等 数据，以及方向盘转角、 车辆横摆角度等信息。
验证结果与分析
数据处理
详细描述
该案例选取了某品牌车型作为研究对象，通过对比实验和数据分析，评估了车道保持辅 助系统在安全性方面的表现，如减少车辆偏离车道、降低交通事故风险等；在驾驶舒适 性方面的表现，如减轻驾驶疲劳、提高行驶稳定性等；以及在驾驶效率方面的表现，如
提升行车速度、减少交通拥堵等。
案例二
总结词
该案例介绍了某高速公路部署车道保持辅助系统的过程，并对其在提升道路安全和交通效率方面的效 果进行了评估。
车道辅助系统的组成
车道辅助系统的组成
车道辅助系统通常由以下组成部分组成：
1.摄像头：用于实时监测车辆的位置以及周围环境。
2.雷达传感器：用于检测周围的障碍物，并提供前方及侧方的碰撞预警。
3.超声波传感器：用来测量车辆与周围物体的距离，以及检测停车位。
4.全景摄像头：用于提供车辆周围360度的全景图像。
5.激光雷达（Lidar）：用于创建车辆周围环境的3D模型，以增加定位和感知的准确性。
6.电子控制单元（ECU）：用于处理传感器数据，并做出相应的决策和控制车辆的行动。
7.车道保持辅助系统（LKAS）：用于保持车辆在车道内，并提供方向盘的辅助转向。
8.自适应巡航控制（ACC）：通过雷达和摄像头监测前方车辆的速度和距离，自动调整车速以保持安全距离。
9.自动刹车系统：通过传感器检测到紧急情况时，自动触发刹车以减少碰撞的严重程度。
10.信息显示系统：将车辆周围的信息以图像或声音的形式显示给驾驶员，帮助驾驶员做出更明智的决策。
这些组件共同工作，以提供更高的驾驶安全性和舒适性。
汽车车道保持辅助系统的工作原理
汽车车道保持辅助系统的工作原理随着科技的发展，汽车的智能化功能也越来越丰富。
汽车车道保持辅助系统（Lane Keeping Assist System，简称LKAS）就是一种基于先进驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistance Systems，简称ADAS）的应用，旨在帮助驾驶员在行驶过程中保持车辆在车道内行驶。
本文将详细解析LKAS的工作原理。
LKAS主要由摄像头、控制单元和执行单元三部分构成。
一、摄像头车道保持辅助系统的摄像头通常安装在车辆的前方，通过采集道路的图像信息来监控车辆的位置和行驶情况。
摄像头利用计算机视觉技术对图像进行分析，提取出道路标线、边界等关键信息，为后续的控制和决策提供基础数据。
二、控制单元摄像头采集到道路图像信息后，会将数据传输给控制单元。
控制单元是LKAS的核心处理器，通过对图像数据的处理和分析，来判断车辆的位置和偏离情况，从而决定是否需要进行车道保持辅助操作。
控制单元内置了一些算法模型，用于实现以下功能：1. 车道检测：探测道路标线和边界，确定车辆所在的车道位置。
2. 车道偏离预警：如果控制单元判断车辆即将偏离车道，会发出相应的警告信号，提醒驾驶员及时纠正方向。
3. 车道保持辅助：当车辆实际偏离车道时，控制单元会启动车辆的辅助转向系统，通过电动马达或电子助力转向系统的控制，对车辆进行微调，保持车辆在车道中行驶。
三、执行单元执行单元是LKAS的输出部分，负责将控制单元产生的指令传输给车辆的转向系统，在实际操控中帮助驾驶员保持车辆在车道内行驶。
执行单元采用电子控制方式，可以实现精准的转向控制。
通常情况下，它会依托电动马达或电子助力转向系统，微调车辆的方向并在必要时施加一定的转向力，使车辆保持在合适的车道位置。
执行单元能够实时响应控制单元的指令，有效促进车辆的稳定行驶。
总结：汽车车道保持辅助系统采用摄像头、控制单元和执行单元三部分构成，通过摄像头采集道路信息，控制单元进行图像处理和判断，执行单元实现车辆的精准操控。
全新奥迪A6L服务培训——驾驶辅助系统
车在交货时，该模式作为基本设置已经在MMI 中预先设定好了
该模ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ通过持续不断的转向转向介入（转向干 涉）， 来帮助司机将车辆保持在车道中心处。
也可通过方向盘振动来对驾驶员发出警告（当 然是先应在MMI中激活这个功能）
驾驶员可在MMI上设置该模式
第二代驻车转向辅助系统 将车移出纵向停车位
► 停车空位的长度至少是 车长+0.5m ► 下列操作后，按下按键 E581移出车位功能即可激活
► 打开点火开关且行驶距离不超过2m，或者 ► 使用驻车辅助系统成功地完成了一次泊车过程 ► 如果车辆前后距离不够大，系统就会终止移出辅助功能，驾驶员信息系统上会有相应提示。 ► 通过预设的转向锁而不需要进一步的转向调整，车辆就可以从可移出的停车位移出
3 A1TA9101DR06
影像处理系统
影像处理 特征
J851 ► 供应商 ► 诊断 ► 功能范围
J852 ► 供应商 ► 诊断 ► 功能范围
罗伯特·博世有限公司 通过 8E – 图像处理控制单元 图像捕捉,集主动成车道（ALA）保持功能
罗伯特·博世有限公司 通过 85 – 摄像机控制单元 识别汽车前方图像，并将图像传给图像处理控制单元
自适应巡航 的起动监控
紧急制动的 车辆识别功能
奥迪主动式车道辅助系统（Audi active lane assist） 与奥迪车道保持辅助系统（ Audi lane assist）的区别
与奥迪车道保持辅助系统（ Audi lane assist）的区别:
系统的转向干涉方式 系统模式 1: 帮助司机将车辆保持在车道中心处 系统模式 2: 帮助司机来防止车辆无意间驶离本车道
一汽大众奥迪A4(B8)变道辅助系统与车道保持系统内部技术培训课件
Bordbuch
adaptiv
schwach 弱
mittel 中
stark
强
Version
Version
Früh
（提前）
adaptiv
（自适应）
Spät
（滞后）
• 当车轮还没有接触识别出的车道边界线时就发会出警报提醒。
• 具体何时发出警报提醒取决于车辆驶近车道边界线时的角度。
• 警报时刻会与道路情况和车速相适配 • 在弯道时比在直道上晚些发出警报提醒
• 影像摄取传感器前面有一个6mm焦距的镜头。
• 所使用的影像摄取传感器以黑白影像模式来 获取车前路面的情况，其分辨率是640X480像素。
• 影像摄取传感器获得影像由奥迪软件进行分析。
• 系统控制单元J759卡在风挡支架上， 该控制单元使用扩展CAN总线
奥迪09’年型服务技术培训
车道保持系统 带振动电机的多功能方向盘
车道保持系统 接通或关闭车道保持系统
• 车道辅助系统按钮E517集成在转向拨杆上。 • 系统当前是接通还是关闭由组合仪表上的指示灯来指示。 • 点火开关关闭时的系统状态会被存入当前车钥匙 • 按钮E517的状态由J527来读入
奥迪09’年型服务技术培训
车道保持系统 组合仪表上的指示灯
车道保持系统已经接通并已处于激活状态。
电子距离测量仪 VAS 6350/2
22
校准盘
奥迪09’年型服务技术培训
车道保持系统
1
车道保持系统
学习目的
学员应： • 熟悉车道保持系统的功能 • 熟悉组合仪表上有关该系统的显示 • 知道如何来操纵该系统 • 了解车道保持系统的各个元件 • 熟悉该系统的电控工作过程 • 了解该系统的通讯结构 • 熟悉该系统的诊断范围 • 进行系统校准
车道保持辅助 lka标准
车道保持辅助 lka标准
车道保持辅助（LKA）系统的标准定义是使用车辆内置的传感器来检测车道线，并自动调整车辆的行驶路径，以保持车辆在车道中间行驶。
在车道保持辅助系统中，传感器会不断扫描车辆前方的道路，并检测车道线。
当车辆偏离车道时，系统会自动发出警告信号，并通过自动调整车辆的转向角度来尝试将车辆引导回车道中心。
在LKA系统的标准中，通常要求系统能够检测车道线并自动调整车辆的行驶路径，同时要求系统具备一定的鲁棒性和可靠性，以确保在各种道路条件下都能够有效地工作。
此外，系统还需要具备易于操作的用户界面，以便驾驶员能够方便地使用和操作。
具体来说，车道保持辅助系统通常需要满足以下要求：
1.检测精度：系统需要能够准确地检测车道线的位置和形状，以便能够正确地引导车辆。
2.响应速度：系统需要在车辆偏离车道时快速做出反应，以便能够及时地调整车辆的行驶路径。
3.鲁棒性：系统需要在各种道路条件下都能够稳定地工作，例如在恶劣天气条件下、不同类型的道路等。
4.可靠性：系统需要具备较高的可靠性，以确保在长时间使用中不会出现故障或失效。
5.用户界面：系统需要具备易于操作的用户界面，以便驾驶员能够方便地使用和操作。
总之，车道保持辅助系统的标准旨在确保系统的有效性、可靠性和易用性，以提高车辆的安全性和驾驶体验。
车道保持辅助系统失灵
产品技术信息代号: 2034272/1
奥迪，车道保持辅助系统失灵发布日期: 2013-7-8
用户陈述/服务站结论
校准摄像头或更换挡风玻璃后，车道保持辅助系统失灵，无法识别车道边界。
在一些情况下会在摄像头控制单元中存有一条记录，提示校准不正确。
技术背景
摄像头控制单元校准有误。
这并非技术故障。
生产线解决方案
无更改。
售后服务解决方案
请参阅 2011 年夏季发布的 SOST 信息“车道保持辅助系统，校准摄像头”。
此外还要注意以下问题：
在 VAS 6430 上定位校准板：
校准板必须始终处于 VAS 6430 上的中间位置。
经常会出现的情况是：在校准ACC 和因此将 ACC 调节镜设置在 VAS 6430 的调节杆上时，校准板会发生移动，因此使其偏离中心位置。
请注意，校准板应始终位于中间位置，不得向侧面偏移。
可以根据校准板上的 3 条划线来检查，参见附件中的图片。
对于输入翼子板边缘的高度尺寸：
校准前部摄像头所需的高度尺寸与匹配空气悬架所需的不同。
请测量从翼子板下缘至车轮支承面、而非车轮中心的高度。
输入时请注意尺寸单位 (mm,cm)。
重新用正确的输入值进行校准，并正确定位 VAS 6430。
务必避免不必要的零件更换，未经允许更换的零部件，其费用由特约服务站自行承担！。
车道保持辅助系统的工作原理
车道保持辅助系统的工作原理
车道保持辅助系统的工作原理：
①车道保持辅助系统LKAS旨在通过监视车辆相对于路面标线位置并在必要时提供转向干预帮助驾驶员保持在车道中央行驶；
②系统主要由摄像头雷达传感器控制器执行机构等几部分组成各自承担不同职责但又紧密联系协同工作；
③摄像头通常安装于前挡风玻璃上方负责捕捉前方道路图像并利用图像处理技术识别出左右两侧车道线；
④雷达传感器则用于检测周围环境尤其是临近车辆距离速度等信息为系统决策提供依据；
⑤控制单元ECU作为大脑接收来自各个传感器原始数据经过运算处理后生成当前车辆状态与理想行驶路径偏差值；
⑥当检测到车辆无意偏离车道时ECU会计算出所需修正力矩并通过CAN总线发送指令给转向助力系统；
⑦转向助力系统接收到信号后调整电机输出在方向盘上施加一定反向力矩提示驾驶员进行修正或直接介入控制；
⑧在某些高级实现中系统还能与自适应巡航控制系统联动实现横向纵向双重自动调节减轻长途驾驶疲劳；
⑨为确保安全性系统设计时充分考虑了冗余性即便某个组件失效也能依靠备份继续履行基本职责；
⑩用户界面方面仪表盘上会显示系统状态提示信息如车道线识别情况警告灯状态等便于驾驶员实时监控；
⑪此外还设有可调节灵敏度跟随距离等功能允许用户根据个人习惯道路条件灵活调整系统行为；
⑫正确理解和掌握车道保持辅助系统工作原理不仅有助于提升驾驶体验更能有效预防交通事故保障行车安全。
智能驾驶揭秘车道保持辅助系统的工作原理
智能驾驶揭秘车道保持辅助系统的工作原理智能驾驶技术作为当今汽车行业的热门话题，已经成为未来汽车发展的重要方向之一。
其中，车道保持辅助系统（Lane Keeping Assist System）作为智能驾驶的核心之一，正逐渐引起人们的关注。
本文将揭秘车道保持辅助系统的工作原理，帮助读者更好地理解该系统在智能驾驶中的作用。
一、车道保持辅助系统概述车道保持辅助系统是一种利用摄像头、雷达或激光等传感器技术，结合智能算法，实现车辆在行驶过程中自动保持在车道内的辅助系统。
该系统通过对车辆行驶状态的感知，实时监测车辆相对车道的位置，及时提供控制信号，使车辆保持在规定的车道内，降低驾驶员的疲劳程度，提高行驶安全性。
二、车道保持辅助系统的工作原理车道保持辅助系统的工作原理主要包括目标检测、车道检测、控制指令和转向操控等四个环节。
1. 目标检测车道保持辅助系统通过摄像头或其他传感器，实时监测车辆周围的环境。
在行驶过程中，系统会不断扫描车辆前方的道路，并识别出行驶道路上的车道线、障碍物或其他车辆等目标物。
目标检测的准确性是保证车道保持辅助系统正常工作的前提。
2. 车道检测车道保持辅助系统会在目标检测的基础上，进一步对车辆所在的车道进行检测。
通过分析、处理传感器收集的图像数据，系统能够识别出车辆所在车道的边界，并计算车辆相对车道的位置偏移量。
这项检测工作被称为车道线检测。
3. 控制指令在目标和车道检测的基础上，车道保持辅助系统会根据车辆与车道之间的偏移情况，生成相应的控制指令。
当车辆偏离车道中心线时，系统会通过电子控制单元发送指令信号给转向系统，对车辆进行自动转向，使车辆回到正确的行车轨迹。
4. 转向操控车辆收到控制指令后，转向系统将对车辆的转向进行自动操控。
根据车道保持辅助系统发送的指令，转向系统通过电动助力转向装置或其他机械装置，对车辆的转向角度进行调整，使车辆迅速回到预定的车道内。
三、车道保持辅助系统的优势和不足车道保持辅助系统在智能驾驶领域具有诸多优势。
车道保持辅助系统
车道保持辅助系统车道保持辅助系统适用于：装有lane assist 车道保持辅助系统的车辆说明车道保持辅助系统对行驶时保持车道提供支持。
借助一个摄像头识别行驶车道的标志线。
如果车辆接近识别到的标记线并可能脱离行驶车道，那么会通过方向盘的振动提请驾驶员注意。
如果车道保持辅助系统识别到本车道两侧的标记线，那么系统处于待命状态。
这通过组合仪表盘中的绿色指示灯显示。
当系统处于待命状态下，如果在跃过标记线前打了转向灯，那么就不会有警告，因为系统接受有目的的换道。
由于该系统是为在高速公路和和条件良好的乡间公路上行驶而设计的，因此它在车速约高于65 km／h才开始工作。
！警告!（弊端）·车道保持辅助系统无法将车辆保持在行驶车道上。
系统只是通过警告向驾驶员提醒车辆脱离行驶车道。
驾驶员负责将车辆稳定在行驶车道上。
·摄像头无法识别所有的行驶车道标记线，可能出现误将行驶车道结构或物体识别成标记线的情况。
这可能导致错误的警告或不发出警告。
·摄像头的能见度可能会由于前方行驶的车辆、下雨、下雪以及猛烈溅起的水花和相反车道的灯光照射而降低。
这会导致车道保持辅助系统无法识别标记线。
适用于：装有 lane assist 车道保持辅助系统的车辆开启和关闭- 按动按钮=>图160 开启和关闭系统，箭头所示。
组合仪表盘中的指示灯亮起或熄灭。
组合仪表中的指示灯警告准备状态：绿色指示灯表示系统已处于准备就绪状态。
在识别出跃过行驶车道的标志线时发出警告。
非警告准备状态：黄色指示灯表示系统虽然已经打开，但不会发出警告。
可能有以下原因：·只有一根或没有标记线。
·未识别出标记线 (如由于下雪、污染、潮湿或相反车道的灯光影响)。
·在自身车道L有两根以上标记线(如修路工地)。
·行驶速度低于约65 km／h。
·行驶车道窄于约2．5米或宽于5米。
·弯道过窄。
说明·注意：摄像头的视窗=>第122页，图16l不得被标贴等物体遮蔽。
驾驶技巧正确使用车道保持辅助系统的方法
驾驶技巧正确使用车道保持辅助系统的方法驾驶技巧：正确使用车道保持辅助系统的方法驾驶过程中保持车辆在正确车道上行驶是非常重要的安全要素之一。
随着技术的进步，现代车辆配备了诸多辅助系统，使得驾驶更加安全和便利。
其中，车道保持辅助系统是一项十分重要的功能，它可以帮助驾驶员保持车辆在车道内行驶。
本文将介绍正确使用车道保持辅助系统的技巧和方法。
1. 了解车辆的车道保持系统在开始使用车道保持辅助系统之前，首先需要熟悉自己的车辆。
不同车型的车道保持系统可能略有不同，因此理解和熟悉系统的工作原理和功能是至关重要的。
查阅车辆的使用手册或者咨询经销商，了解车辆的具体操作方法和警告指示。
2. 设置车道保持系统在使用车道保持辅助系统之前，通过车辆的控制面板或者多功能方向盘上的按钮进行系统的设置。
通常需要开启车道保持功能开关，并选择相关的设置选项，例如车道偏离警告、激活方式等。
确保设定合适的激活方式，如方向盘震动、声音警示或者自动转向等，以及合适的警示模式。
3. 驾驶员主动保持注意力尽管车道保持辅助系统可以帮助驾驶员保持车辆在车道内行驶，但驾驶员仍然需要保持注意力集中在驾驶任务上。
系统只是辅助，而不是完全取代驾驶员的责任。
驾驶员应始终保持警觉，并持续观察交通状况、道路标志和其他车辆。
4. 了解系统的限制每个车辆的车道保持辅助系统都有一定的限制条件，在使用系统时务必了解这些限制。
例如，一些系统只能在标准道路上工作，而在弯道、施工区域或者雪天等特殊情况下可能无法正常工作。
同时，一些车道保持系统可能无法正确识别模糊的或者不明显的道路标记，这时驾驶员需要主动接管控制。
5. 维护车辆的良好状态车道保持系统依赖于车辆的传感器、摄像头和计算机系统等组件的正常运行。
因此，保持车辆的良好状态对于系统的正常工作至关重要。
定期检查并保养车辆，确保传感器和摄像头的清洁，检查和更换电池和相关零部件，以确保系统的可靠性和准确性。
6. 主动了解并适应系统的工作方式不同品牌和车型的车道保持辅助系统可能存在差异，因此驾驶员需要主动了解并适应自己车辆系统的工作方式。
奥迪车道偏离预警不可用请参考用户手册
奥迪车道偏离预警不可用请参考用户手册【实用版】目录1.奥迪车道偏离预警系统简介2.奥迪车道偏离预警系统功能受限的情况3.如何解决奥迪车道偏离预警系统功能受限的问题4.奥迪车道偏离预警系统的使用注意事项正文一、奥迪车道偏离预警系统简介奥迪车道偏离预警系统是一种驾驶辅助系统，旨在帮助驾驶员在行驶过程中保持车辆在正确车道内，避免因车道偏离导致的交通事故。
该系统通过安装在车辆上的摄像头和传感器来实时监测道路情况，当检测到车辆偏离车道时，系统会发出预警信号，提醒驾驶员注意安全。
二、奥迪车道偏离预警系统功能受限的情况在某些情况下，奥迪车道偏离预警系统的功能可能会受到限制，无法正常工作。
这些情况包括：1.车道行驶线不清晰：当车道线模糊、破损或被障碍物遮挡时，系统可能无法正确识别车道，导致功能受限。
2.车速过快或过慢：当车辆行驶速度过快或过慢时，系统可能无法及时识别车道变化，也会导致功能受限。
3.系统故障：当车道偏离预警系统出现故障时，其功能也会受到影响。
三、如何解决奥迪车道偏离预警系统功能受限的问题1.检查车道行驶线：确保车道线清晰、无破损，避免障碍物遮挡。
2.确保车速适中：避免过快或过慢的车速，以确保系统能正常工作。
3.检查系统故障：当发现车道偏离预警系统功能受限时，可以查看车辆故障码，或咨询专业维修人员进行检查维修。
四、奥迪车道偏离预警系统的使用注意事项1.在使用车道偏离预警系统时，驾驶员仍需保持充分的注意力，不能完全依赖系统。
2.当系统发出预警信号时，驾驶员应立即采取措施纠正车道偏离，避免发生危险。
3.系统需要定期进行维护和检查，确保其正常工作。
总之，奥迪车道偏离预警系统在提高行车安全方面具有重要作用，但驾驶员在使用过程中也需要注意系统功能受限的情况，并及时采取相应措施解决。
如何正确使用车道保持辅助系统
如何正确使用车道保持辅助系统车道保持辅助系统（Lane Keeping Assist System，简称LKAS）是一种车辆电子辅助安全系统，旨在通过摄像头、雷达等传感器，帮助驾驶员在高速公路上保持车辆在车道内行驶。
正确使用车道保持辅助系统可以提高驾驶的安全性和舒适性。
本文将介绍如何正确使用车道保持辅助系统，以及在使用过程中需要注意的事项。
一、激活和设置车道保持辅助系统在车辆启动后，在仪表盘或中控屏幕上找到车道保持辅助系统的设置选项，确保该系统处于激活状态。
根据个人喜好和驾驶条件，可以调整相应的设置选项，如灵敏度、反馈方式等。
建议根据道路状况和驾驶风格进行个性化设置，以获得最佳的使用效果。
二、正确的使用方法1. 保持双手握稳方向盘虽然车道保持辅助系统可以辅助驾驶员控制方向盘，但驾驶员仍需保持双手握稳方向盘，并随时准备接管车辆控制权。
驾驶员的主动参与是确保安全驾驶的重要因素。
2. 远离车道边缘和中心线车道保持辅助系统通过摄像头或其他传感器来监测车辆与车道的相对位置。
为了获得更准确的效果，建议在车道上保持一定距离离车道边缘和中心线，避免过度靠近边缘或与对面车道过于接近。
3. 注意易误读的路标和标线在使用车道保持辅助系统时，应当特别注意易误读的路标和标线。
例如，在施工路段或有临时交通标识的区域，系统可能无法准确识别车道或发生错误判断。
驾驶员应当根据实际情况，谨慎判断并采取适当措施。
4. 注意辅助系统的限制虽然车道保持辅助系统可以为驾驶员提供辅助，但它并不能完全取代驾驶员的操作和判断。
在某些情况下，如复杂的交叉口或道路变窄等，系统可能无法正常工作或产生错误判断。
驾驶员应当保持警觉，全程专心驾驶，随时准备接管车辆的控制。
5. 随时观察并确认在使用车道保持辅助系统时，驾驶员应当时刻保持观察道路和交通状况的习惯，并随时确认车道保持辅助系统的工作是否正常。
如果发现系统运行异常或产生错误判断，应及时采取措施，手动控制车辆以确保安全。
如何正确使用车道保持辅助系统
如何正确使用车道保持辅助系统随着科技的不断发展，汽车辅助系统的功能也在逐渐增强，其中车道保持辅助系统(Lane Keeping Assist System,简称LKAS)成为了许多汽车的标配。
车道保持辅助系统通过使用摄像头和传感器来监控车辆是否偏离车道，进而通过控制方向盘进行纠正。
然而，作为驾驶员，使用车道保持辅助系统也需要掌握一些正确的操作技巧。
本文将详细介绍如何正确使用车道保持辅助系统。
一、开启车道保持辅助系统要正确使用车道保持辅助系统，首先需要确保该系统已经被激活。
通常情况下，车道保持辅助系统的开关位于方向盘旁边或驾驶员控制面板上。
在启动车辆后，找到车道保持系统开关，并将其打开。
车道保持辅助系统通常会在仪表盘上显示一个相关的指示灯，表明系统已经开始运行。
二、了解车道保持辅助系统的工作原理在开始使用车道保持辅助系统之前，了解其工作原理对于正确操作至关重要。
该系统使用车前的摄像头或激光雷达来识别车道线，一旦车辆偏离车道，系统就会发出警报或者自动进行方向盘纠正。
然而，车道保持辅助系统并不能完全取代驾驶员的责任，驾驶员依然需要保持专注并时刻掌握车辆的控制权。
三、适时进行校准车道保持辅助系统的准确性和可靠性与其校准程度息息相关。
在车道保持辅助系统第一次激活时或系统发生故障后，我们需要进行校准操作。
校准操作通常可以在车辆设置菜单中找到相关选项。
确保在安全的道路上进行校准，并按照屏幕上的指示进行操作。
校准完成后，系统将更加准确地识别车道并作出响应。
四、合理设置车道保持辅助系统的功能车道保持辅助系统通常具有各种可调节的功能，驾驶员可以根据个人需求进行灵活设置。
例如，有些车辆提供了可调节的车道偏移力度，驾驶员可以根据喜好来调整系统的纠正力度。
此外，还有一些车辆提供了可调节的警报或震动功能，用于向驾驶员传达车道偏离的信息。
根据个人喜好，合理设置车道保持辅助系统的功能，能够提升驾驶的舒适性和安全性。
五、注意并遵守交通规则虽然车道保持辅助系统可以帮助驾驶员保持车辆在车道内，但这并不代表我们可以忽略交通规则。
车道保持辅助系统资料
目录
• • • • • • • 目的 作用简介 显示与操纵 系统原理 车道识别 系统组件 价位
目的
在高速公路上顺畅地驾驶，一方面感觉很舒 畅，另外也会因长时间单调的驾驶导致注 意力分散，不习惯在高速公路上行驶的驾 驶员会很紧张
作用简介
• 留意和前方车辆的距离同时以定速 行驶 • 沿着车道行驶，车道保持辅助系统 是为车辆沿着车道行驶的辅助功能， 通过控制方向盘系统，在高速行驶 时减轻驾驶负担，防止驾驶失误的 系统
T=D/(Vsinθ )
系统原理
• 2车道线维持辅助功能的控制 这个功能如图11所示，根据车辆偏离车道 中央、偏离行驶方向、车道半径计算出辅 助操舵力，对应偏离的程度来控制EPS施加 的操舵力大小，是辅助驾驶员操作方向盘 的系统。车辆行驶方向的控制是在驾驶员 的操舵力上增加这个控制操舵力。
•
如果驾驶者打开转向灯，正常进行变线行驶， 那么系统不会做出任何提示。而如果驾驶者既没 有打开转向灯，也没有主动减速、转动方向盘， 那么系统就会使用视觉、听觉甚至振动方向盘来 提醒驾驶者潜在的危险，但提醒不会直接影响到 车辆的行驶状态。 • 在对车辆控制介入程度更高的系统当中，车 道偏离预警系统就被称为车道保持辅助系统，它 能够暂时接管并控制车辆主动驶回原车道，并在 适当的时机进行主动制动减速等一系列复杂的动 作。
作用简介
• 如果系统识别出在一定时间 内保持当前行驶状态就会越 过车道边线时，就会发出警 告。发出警告时可以感觉到 方向盘的振动。及时提醒驾 驶员车辆偏离了车道。Biblioteka 显示与操纵显示与操纵
• 车道保持辅助系统通过多 功能方向盘上的按钮（参 见下图）接通和关闭。每 次按压按钮即可接通或关 闭车道保持辅助系统。
车载测试中的车道保持辅助系统提升车辆在高速行驶中的稳定性
车载测试中的车道保持辅助系统提升车辆在高速行驶中的稳定性随着汽车技术的不断发展，车辆在高速行驶中的稳定性成为了一个重要的考量指标。
为了提高车辆的稳定性和驾驶员的行驶舒适度，车道保持辅助系统逐渐成为了现代汽车中的一项重要技术。
本文将重点探讨车载测试中的车道保持辅助系统如何提升车辆在高速行驶中的稳定性。
一、车道保持辅助系统的定义和原理车道保持辅助系统是一种基于摄像头和传感器技术的驾驶辅助系统，它能够监控车辆与道路之间的位置关系，并主动进行方向控制，使车辆保持在正确的车道内行驶。
其原理是通过摄像头对前方道路进行实时监测，识别出车道线的位置，然后通过电控系统控制方向盘的转向，使车辆自动地保持在中心位置上。
二、车辆在高速行驶中的稳定性问题在高速行驶中，车辆的稳定性是一个极为重要的因素。
不稳定的行驶可能导致驾驶员的不适和事故的发生。
高速公路上的车道划分较为清晰，但是驾驶员的疲劳、注意力不集中或突发情况等多种原因可能导致车辆偏离车道，从而增加了事故风险。
三、车道保持辅助系统的优势与作用车道保持辅助系统在解决车辆稳定性问题方面具有以下优势和作用：1. 自动纠偏：车辆在高速行驶中，如果驾驶员注意力不集中或疲劳驾驶，可能会偏离车道。
车道保持辅助系统能够自动纠正车辆的行驶方向，保持车辆在正确的车道内行驶，减少行驶风险。
2. 防侧滑功能：车道保持辅助系统能够根据道路的情况自动调整车辆的转向力度，防止车辆因为太过迅速的转向导致侧滑，保持车辆在高速行驶中的稳定性。
3. 制动辅助功能：车道保持辅助系统还能够通过电子控制单元与制动系统配合，实现车辆的主动制动，减少驾驶员的反应时间，并改善车辆的稳定性和控制性能。
四、车载测试中的车道保持辅助系统验证方法为了验证车辆的车道保持辅助系统的性能和稳定性，在车载测试中需要综合运用各种测试手段和方法。
常见的测试方法包括：1. 道路信号检测：通过车载摄像头和图像处理技术，对车辆前方的道路信号进行检测。
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“奥迪电子”之
车道保持辅助系统
● 文/北京 于津涛 在新Q7 Premium-SUV上市时，
奥迪扩展了驾驶员辅助系统，其中包括 “雷达式换道辅助系统”(上期已介绍) 和“倒车影像辅助系统”。现在奥迪又 新增了“奥迪车道保持辅助系统(A u d i Lane Assist)”，用来帮助驾驶员将车辆 保持在选定车道上行驶。
组合仪表上的指示灯如果黄色灯亮 起，其原因可能如下：
* 只有一条车道边界线或根本没有 车道边界线。
* 没能识别出车道边界线(比如因 雪、脏污、潮湿或者逆光)。
* 车辆正在行驶的车道上的边界线 多于两条(比如道路施工时的白色和黄色 边界线)。
* 车速低于约 65km/h。
* 车道宽度小于约2.5m或大于约 5m。
生一次。只有在第一次振动提醒发生 后，车辆已经行驶到离这条车道边界线 足够远且又接近这条边界线时，才会第
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二次出现这种振动提醒。这样就可避免 在车辆与某条车道边界线平行行驶时一 直出现这种振动提醒的恼人场面。同 时，由于系统设计为用于高速公路和主 干线公路上，所以当车速低于65㎞/h时 系统不会进入预警状态。 2．使用及信息显示
影像摄取传感器所获得的黑白影像 由一个影像处理软件进行分析(如图8)。 分析中首先要在影像上寻找车道边界 线。如果识别出两侧 的车道边界线，那么 就会计算车道宽度和 车道曲率。另外该软 件还要计算车辆在车 道上的位置(就是车辆 与左、右车道边界线 的距离)以及车辆接近 车道边界线的角度。 (2)振动电机
DOI:10.13825/ki.motorchina.2008.11.002
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于津涛(本刊专家委员会委员) 2001年毕业于北京理工大学，获工学法学双学位，工程硕士在读。现在北京中润发汽车销售有限
公司担任技术经理，多次接受德国奥迪和一汽大众厂家技术培训及社会上的相关专业培训。 中国汽车工程学会会员，东方天威工程师俱乐部专家会员，并多次参加诸如B o s c h公司专家研讨
车道保持辅助系统的摄像头方向角 是无法直接确定的，必须通过V A S5052 进入地址码5C，并配和专用校正板来进 行计算。校正板上有多个几何要素，这
图11 通讯结构图
些几何要素与校正板的其余部分对比非 常强烈。这个校正板安装在车前某一参 考位置处，摄像头会从这个校正板上获 取图像。然后通过图像分析就可确定图 像中的几何要素的位置。
在不正当使用或事故维修后， 如果更换了车道保持辅助系统控 制单元、更换了或拆下了前挡风 玻璃、调整过后轮前束可能会造 成车载摄像头偏离规定的安装位
置，为了补偿这种偏差，就必须对系统 进行校准。校准是用来确定车载摄像头 的实际方向角的。要想获得准确的警报 提醒，就必须知道车载摄像头的准确安 装位置。校准过程就是要确定车载摄像 头的三个方向角(如图10)(相对于车的行 驶方向)和摄像头的安装高度(相对于车 辆的轮胎接触面)。这个校准过程纯粹是 一种电子调节，摄像头不能进行机械调 节。
* 转弯太急。 驾驶员还可以设定报警位置和振动 的强度。可以选择在车辆接近车道标志 线时报警、接触车道标志线时报警或者
跨越车道标志线时报警。 按压M M I面板上的功能按
扭“C a r”(如图5)，选择子菜单 “Systeme”(系统)。选择“Audi lane a s s i s t”(奥迪车道辅助系统)。打开 “Warning Point”(警报时刻)选项。根 据需要将警报时刻设置为“a d v a n c e” (提前)、“a d a p t i v e”(自适应)或
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2008/11·汽车维修与保养 69
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“l a t e”(滞后)。也可以选择强烈、适 度、轻微三种报警时方向盘的振动强 度。方向盘振动设置完成后，方向盘会 以所设置的振动强度振动一次，使得司 机能够立即检查所设的强度。
方向盘上装备 有一个振动电机，它 可使得方向盘产生振 动。这个振动电机安 装在方向盘右下辐条 内(如图9)。方向盘的 振动是因电机上的不平衡配重旋转而产 生的。该电机无法单独更换，因此如
果振动电机损坏了的话，必须更 换整个方向盘。方向盘振动持续 的时间长度取决于司机的反应情 况，一般在1s左右。 4．校准
只要车辆逼近任何一条系统识别出 的边界线(也就是车辆将要驶离这条车道 时)，系统就会通过方向盘中的电机振 动方向盘警告驾驶员。假如系统处于预 警状态，而驾驶 员事先打开转向 灯，系统就会认 为车辆要正常变 道，不会振动报 警。
在接近或者 跨越识别出的车 道边界线时，这 种振动提醒只发
图1 车道保持辅助系统
“奥迪车道保持 辅助系统”的总开关在 转向拨杆上(如图2)， 按压按钮来控制系统的 开关。当前系统状态由 组合仪表上的指示灯来 显示。在组合仪表的中 间多了一个类似于车道 样式的指示灯，通过此 灯的颜色变化来指示不 同的工作状态(如图3、 4)。
当道路环境条件恶劣时，比如车道 脏污或者覆盖有雪、车道过窄、车道边 界线不清晰(如高速公路施工时)，那么 该系统暂时会不工作。系统当前的状态 会显示在组合仪表上。
软件通过已确定的图像坐标和已知 的校正板参考位置，就可确定出摄像头 的实际方向角，并会把这个信息存储到 控制单元(如图11)内。另外还可以确定 摄像头的实际高度。
(北京中润发维修技术中心特约供稿) (编辑 曾晓云)
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会、汽保工具20佳评选、德国双元制教学效果考评等社会工作。获得人事部及汽车工程学会工程师资 格认证。
上期为大家介绍了奥迪换道辅助系统，该系统的作用是减小车辆在并线过程中由于视野盲区而产 生事故的概率。本期继续介绍奥迪上采用的另一项技术——奥迪车道保持系统。它的主要作用是为 了避免驾驶员因疲惫或精神不集中导致车辆发生意外偏离，通过方向盘的振动给予驾驶员提醒。
3．系统元件 (1)摄像机和控制单元
奥迪车道保持系统的系统一览图如 图6。控制单元J759和摄像机整合在一 起，如需更换必须更换总成。车道保持 辅助系统控制单元J759卡在一个支架 上。该支架粘在前挡风玻璃上(如图7)， 挡风玻璃与这个支架是一个整体件。
由于这个支架位于前风挡玻璃上方
的黑边后，所以在车外是注意不到该支 架的。只能看到车道保持辅助系统摄像 头的梯形视窗。摄像头视窗位于雨刮器 的刮水区，这样可在降雨或降雪时尽量 降低视野受限的情况。为了去除摄像头 视窗上的水雾和冰冻，车道保持辅助系 统还装备有一个加热式的摄像头视窗， 它与前风挡刮水器共同来完成这个任 务。车道保持辅助系统的前挡风玻璃加 热器Z67是一种电阻膜，该膜直接粘在 前风挡玻璃上。
由于驾驶员的疏忽或精神不集中， 导致车辆可能偏离选定的车道，这时方 向盘就会通过振动来提醒驾驶员，从而 可以避免事故的发生。目前，“奥迪 车道保持辅助系统”已作为选配安装在 A4B8、A5、Q7以及A8上。
1．功能简介 车道保持辅助系统可以帮助驾驶员
将车辆保持在原车道上行驶。一台摄像 机用来检测车道上的边界线，当检测到 车辆两边的车道边界线符合要求时(边 界线相距2.5m左右)系统就进入预警状 态。