_奥迪电子_之车道保持辅助系统
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3．系统元件 (1)摄像机和控制单元
奥迪车道保持系统的系统一览图如 图6。控制单元J759和摄像机整合在一 起，如需更换必须更换总成。车道保持 辅助系统控制单元J759卡在一个支架 上。该支架粘在前挡风玻璃上(如图7)， 挡风玻璃与这个支架是一个整体件。
由于这个支架位于前风挡玻璃上方
的黑边后，所以在车外是注意不到该支 架的。只能看到车道保持辅助系统摄像 头的梯形视窗。摄像头视窗位于雨刮器 的刮水区，这样可在降雨或降雪时尽量 降低视野受限的情况。为了去除摄像头 视窗上的水雾和冰冻，车道保持辅助系 统还装备有一个加热式的摄像头视窗， 它与前风挡刮水器共同来完成这个任 务。车道保持辅助系统的前挡风玻璃加 热器Z67是一种电阻膜，该膜直接粘在 前风挡玻璃上。
方向盘上装备 有一个振动电机，它 可使得方向盘产生振 动。这个振动电机安 装在方向盘右下辐条 内(如图9)。方向盘的 振动是因电机上的不平衡配重旋转而产 生的。该电机无法单独更换，因此如
果振动电机损坏了的话，必须更 换整个方向盘。方向盘振动持续 的时间长度取决于司机的反应情 况，一般在1s左右。 4．校准
组合仪表上的指示灯如果黄色灯亮 起，其原因可能如下：
* 只有一条车道边界线或根本没有 车道边界线。
* 没能识别出车道边界线(比如因 雪、脏污、潮湿或者逆光)。
* 车辆正在行驶的车道上的边界线 多于两条(比如道路施工时的白色和黄色 边界线)。
* 车速低于约 65km/h。
* 车道宽度小于约2.5m或大于约 5m。
汽车电子
EYE ON ELECTRONIC
2008/11·汽车维修与保养 69
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“l a t e”(滞后)。也可以选择强烈、适 度、轻微三种报警时方向盘的振动强 度。方向盘振动设置完成后，方向盘会 以所设置的振动强度振动一次，使得司 机能够立即检查所设的强度。
在不正当使用或事故维修后， 如果更换了车道保持辅助系统控 制单元、更换了或拆下了前挡风 玻璃、调整过后轮前束可能会造 成车载摄像头偏离规定的安装位
置，为了补偿这种偏差，就必须对系统 进行校准。校准是用来确定车载摄像头 的实际方向角的。要想获得准确的警报 提醒，就必须知道车载摄像头的准确安 装位置。校准过程就是要确定车载摄像 头的三个方向角(如图10)(相对于车的行 驶方向)和摄像头的安装高度(相对于车 辆的轮胎接触面)。这个校准过程纯粹是 一种电子调节，摄像头不能进行机械调 节。
“奥迪车道保持 辅助系统”的总开关在 转向拨杆上(如图2)， 按压按钮来控制系统的 开关。当前系统状态由 组合仪表上的指示灯来 显示。在组合仪表的中 间多了一个类似于车道 样式的指示灯，通过此 灯的颜色变化来指示不 同的工作状态(如图3、 4)。
当道路环境条件恶劣时，比如车道 脏污或者覆盖有雪、车道过窄、车道边 界线不清晰(如高速公路施工时)，那么 该系统暂时会不工作。系统当前的状态 会显示在组合仪表上。
由于驾驶员的疏忽或精神不集中， 导致车辆可能偏离选定的车道，这时方 向盘就会通过振动来提醒驾驶员，从而 可以避免事故的发生。目前，“奥迪 车道保持辅助系统”已作为选配安装在 A4B8、A5、Q7以及A8上。
1．功能简介 车道保持辅助系统可以帮助驾驶员
将车辆保持在原车道上行驶。一台摄像 机用来检测车道上的边界线，当检测到 车辆两边的车道边界线符合要求时(边 界线相距2.5m左右)系统就进入预警状 态。
“奥迪电子”之
车道保持辅助系统
● 文/北京 于津涛 在新Q7 Premium-SUV上市时，
奥迪扩展了驾驶员辅助系统，其中包括 “雷达式换道辅助系统”(上期已介绍) 和“倒车影像辅助系统”。现在奥迪又 新增了“奥迪车道保持辅助系统(A u d i Lane Assist)”，用来帮助驾驶员将车辆 保持在选定车道上行驶。
会、汽保工具20佳评选、德国双元制教学效果考评等社会工作。获得人事部及汽车工程学会工程师资 格认证。
上期为大家介绍了奥迪换道辅助系统，该系统的作用是减小车辆在并线过程中由于视野盲区而产 生事故的概率。本期继续介绍奥迪上采用的另一项技术——奥迪车道保持系统。它的主要作用是为 了避免驾驶员因疲惫或精神不集中导致车辆发生意外偏离，通过方向盘的振动给予驾驶员提醒。
影像摄取传感器所获得的黑白影像 由一个影像处理软件进行分析(如图8)。 分析中首先要在影像上寻找车道边界 线。如果识别出两侧 的车道边界线，那么 就会计算车道宽度和 车道曲率。另外该软 件还要计算车辆在车 道上的位置(就是车辆 与左、右车道边界线 的距离)以及车辆接近 车道边界线的角度。 (2)振动电机
* 转弯太急。 驾驶员还可以设定报警位置和振动 的强度。可以选择在车辆接近车道标志 线时报警、接触车道标志线时报警或者
跨越车道标志线时报警。 按压M M I面板上的功能按
扭“C a r”(如图5)，选择子菜单 “Systeme”(系统)。选择“Audi lane a s s i s t”(奥迪车道辅助系统)。打开 “Warning Point”(警报时刻)选项。根 据需要将警报时刻设置为“a d v a n c e” (提前)、“a d a p t i v e”(自适应)或
车道保持辅助系统的摄像头方向角 是无法直接确定的，必须通过V A S5052 进入地址码5C，并配和专用校正板来进 行计算。校正板上有多个几何要素，这
图11 通讯结构图
些几何要素与校正板的其余部分对比非 常强烈。这个校正板安装在车前某一参 考位置处，摄像头会从这个校正板上获 取图像。然后通过图像分析就可确定图 像中的几何要素的位置。
生一次。只有在第一次振动提醒发生 后，车辆已经行驶到离这条车道边界线 足够远且又接近这条边界线时，才会第
68 MOTOR-CHINA·November
二次出现这种振动提醒。这样就可避免 在车辆与某条车道边界线平行行驶时一 直出现这种振动提醒的恼人场面。同 时，由于系统设计为用于高速公路和主 干线公路上，所以当车速低于65㎞/h时 系统不会进入预警状态。 2．使用及信息显示
软件通过已确定的图像坐标和已知 的校正板参考位置，就可确定出摄像头 的实际方向角，并会把这个信息存储到 控制单元(如图11)内。另外还可以确定 摄像头的实际高度。
(北京中润发维修技术中心特约供稿) (编辑 曾晓云)
70 MOTOR-CHINA·November
只要车辆逼近任何一条系统识别出 的边界线(也就是车辆将要驶离这条车道 时)，系统就会通过方向盘中的电机振 动方向盘警告驾驶员。假如系统处于预 警状态，而驾驶 员事先打开转向 灯，系统就会认 为车辆要正常变 道，不会振动报 警。
在接近或者 跨越识别出的车 道边界线时，这 种振动提醒只发
图1 车道保持辅助系统
DOI:10.13825/j.cnki.motorchina.2008.11.002
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于津涛(本刊专家委员会委员) 2001年毕业于北京理工大学，获工学法学双学位，工程硕士在读。现在北京中润发汽车销售有限
公司担任技术经理，多次接受德国奥迪和一汽大众厂家技术培训及社会上的相关专业培训。 中国汽车工程学会会员，东方天威工程师俱乐部专家会员，并多次参加诸如B o s c h公司专家研讨
奥迪车道保持系统的系统一览图如 图6。控制单元J759和摄像机整合在一 起，如需更换必须更换总成。车道保持 辅助系统控制单元J759卡在一个支架 上。该支架粘在前挡风玻璃上(如图7)， 挡风玻璃与这个支架是一个整体件。
由于这个支架位于前风挡玻璃上方
的黑边后，所以在车外是注意不到该支 架的。只能看到车道保持辅助系统摄像 头的梯形视窗。摄像头视窗位于雨刮器 的刮水区，这样可在降雨或降雪时尽量 降低视野受限的情况。为了去除摄像头 视窗上的水雾和冰冻，车道保持辅助系 统还装备有一个加热式的摄像头视窗， 它与前风挡刮水器共同来完成这个任 务。车道保持辅助系统的前挡风玻璃加 热器Z67是一种电阻膜，该膜直接粘在 前风挡玻璃上。
方向盘上装备 有一个振动电机，它 可使得方向盘产生振 动。这个振动电机安 装在方向盘右下辐条 内(如图9)。方向盘的 振动是因电机上的不平衡配重旋转而产 生的。该电机无法单独更换，因此如
果振动电机损坏了的话，必须更 换整个方向盘。方向盘振动持续 的时间长度取决于司机的反应情 况，一般在1s左右。 4．校准
组合仪表上的指示灯如果黄色灯亮 起，其原因可能如下：
* 只有一条车道边界线或根本没有 车道边界线。
* 没能识别出车道边界线(比如因 雪、脏污、潮湿或者逆光)。
* 车辆正在行驶的车道上的边界线 多于两条(比如道路施工时的白色和黄色 边界线)。
* 车速低于约 65km/h。
* 车道宽度小于约2.5m或大于约 5m。
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2008/11·汽车维修与保养 69
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Leabharlann Baidu
“l a t e”(滞后)。也可以选择强烈、适 度、轻微三种报警时方向盘的振动强 度。方向盘振动设置完成后，方向盘会 以所设置的振动强度振动一次，使得司 机能够立即检查所设的强度。
在不正当使用或事故维修后， 如果更换了车道保持辅助系统控 制单元、更换了或拆下了前挡风 玻璃、调整过后轮前束可能会造 成车载摄像头偏离规定的安装位
置，为了补偿这种偏差，就必须对系统 进行校准。校准是用来确定车载摄像头 的实际方向角的。要想获得准确的警报 提醒，就必须知道车载摄像头的准确安 装位置。校准过程就是要确定车载摄像 头的三个方向角(如图10)(相对于车的行 驶方向)和摄像头的安装高度(相对于车 辆的轮胎接触面)。这个校准过程纯粹是 一种电子调节，摄像头不能进行机械调 节。
“奥迪车道保持 辅助系统”的总开关在 转向拨杆上(如图2)， 按压按钮来控制系统的 开关。当前系统状态由 组合仪表上的指示灯来 显示。在组合仪表的中 间多了一个类似于车道 样式的指示灯，通过此 灯的颜色变化来指示不 同的工作状态(如图3、 4)。
当道路环境条件恶劣时，比如车道 脏污或者覆盖有雪、车道过窄、车道边 界线不清晰(如高速公路施工时)，那么 该系统暂时会不工作。系统当前的状态 会显示在组合仪表上。
由于驾驶员的疏忽或精神不集中， 导致车辆可能偏离选定的车道，这时方 向盘就会通过振动来提醒驾驶员，从而 可以避免事故的发生。目前，“奥迪 车道保持辅助系统”已作为选配安装在 A4B8、A5、Q7以及A8上。
1．功能简介 车道保持辅助系统可以帮助驾驶员
将车辆保持在原车道上行驶。一台摄像 机用来检测车道上的边界线，当检测到 车辆两边的车道边界线符合要求时(边 界线相距2.5m左右)系统就进入预警状 态。
“奥迪电子”之
车道保持辅助系统
● 文/北京 于津涛 在新Q7 Premium-SUV上市时，
奥迪扩展了驾驶员辅助系统，其中包括 “雷达式换道辅助系统”(上期已介绍) 和“倒车影像辅助系统”。现在奥迪又 新增了“奥迪车道保持辅助系统(A u d i Lane Assist)”，用来帮助驾驶员将车辆 保持在选定车道上行驶。
会、汽保工具20佳评选、德国双元制教学效果考评等社会工作。获得人事部及汽车工程学会工程师资 格认证。
上期为大家介绍了奥迪换道辅助系统，该系统的作用是减小车辆在并线过程中由于视野盲区而产 生事故的概率。本期继续介绍奥迪上采用的另一项技术——奥迪车道保持系统。它的主要作用是为 了避免驾驶员因疲惫或精神不集中导致车辆发生意外偏离，通过方向盘的振动给予驾驶员提醒。
影像摄取传感器所获得的黑白影像 由一个影像处理软件进行分析(如图8)。 分析中首先要在影像上寻找车道边界 线。如果识别出两侧 的车道边界线，那么 就会计算车道宽度和 车道曲率。另外该软 件还要计算车辆在车 道上的位置(就是车辆 与左、右车道边界线 的距离)以及车辆接近 车道边界线的角度。 (2)振动电机
* 转弯太急。 驾驶员还可以设定报警位置和振动 的强度。可以选择在车辆接近车道标志 线时报警、接触车道标志线时报警或者
跨越车道标志线时报警。 按压M M I面板上的功能按
扭“C a r”(如图5)，选择子菜单 “Systeme”(系统)。选择“Audi lane a s s i s t”(奥迪车道辅助系统)。打开 “Warning Point”(警报时刻)选项。根 据需要将警报时刻设置为“a d v a n c e” (提前)、“a d a p t i v e”(自适应)或
车道保持辅助系统的摄像头方向角 是无法直接确定的，必须通过V A S5052 进入地址码5C，并配和专用校正板来进 行计算。校正板上有多个几何要素，这
图11 通讯结构图
些几何要素与校正板的其余部分对比非 常强烈。这个校正板安装在车前某一参 考位置处，摄像头会从这个校正板上获 取图像。然后通过图像分析就可确定图 像中的几何要素的位置。
生一次。只有在第一次振动提醒发生 后，车辆已经行驶到离这条车道边界线 足够远且又接近这条边界线时，才会第
68 MOTOR-CHINA·November
二次出现这种振动提醒。这样就可避免 在车辆与某条车道边界线平行行驶时一 直出现这种振动提醒的恼人场面。同 时，由于系统设计为用于高速公路和主 干线公路上，所以当车速低于65㎞/h时 系统不会进入预警状态。 2．使用及信息显示
软件通过已确定的图像坐标和已知 的校正板参考位置，就可确定出摄像头 的实际方向角，并会把这个信息存储到 控制单元(如图11)内。另外还可以确定 摄像头的实际高度。
(北京中润发维修技术中心特约供稿) (编辑 曾晓云)
70 MOTOR-CHINA·November
只要车辆逼近任何一条系统识别出 的边界线(也就是车辆将要驶离这条车道 时)，系统就会通过方向盘中的电机振 动方向盘警告驾驶员。假如系统处于预 警状态，而驾驶 员事先打开转向 灯，系统就会认 为车辆要正常变 道，不会振动报 警。
在接近或者 跨越识别出的车 道边界线时，这 种振动提醒只发
图1 车道保持辅助系统
DOI:10.13825/j.cnki.motorchina.2008.11.002
汽车电子
EYE ON ELECTRONIC
于津涛(本刊专家委员会委员) 2001年毕业于北京理工大学，获工学法学双学位，工程硕士在读。现在北京中润发汽车销售有限
公司担任技术经理，多次接受德国奥迪和一汽大众厂家技术培训及社会上的相关专业培训。 中国汽车工程学会会员，东方天威工程师俱乐部专家会员，并多次参加诸如B o s c h公司专家研讨