规则翻译

3.4 External devices

所有的不是机器人的一部分而被参赛队伍带进测试场地的都被认为是外部设备。一般来说，比赛期间外部设备是不允许带进场地的，除非在机器人检查时提前向技术委员会解释说明过。如果参赛队伍想确保某种外部设备是被允许的，建议在比赛之前向技术委员会咨询。公开挑战赛、演示挑战赛以及总决赛中外部设备是允许的，但是它们的使用要提前声明。

3.4.1无线设备

每个参赛队伍需要提供一张记录他们在现场使用的无线装置的列表。这包括任何模拟或数字的无线麦克风、蓝牙耳机、对讲机以及其他使用射频信号的装置。

这张表格在比赛之前上交组委会，使用列表上没有的无线设备都是违规的。

3.4.2人工路标

人工路标和路标都是不允许的。

3.4.3计算机设备

外部设备肯包括用于离散运算和外部传感的计算机。外部计算机是被允许使用的，但是必须放置在场景中间而不是边缘上。

3.4.4麦克风

外部的麦克风是被允许的。长期的目标是将麦克风和机器整合到一起。在一些测试中，使用机载麦克风的将会得到额外的加分。

3.4.5无线网络

对于无线通讯，将提供使用IEEE 802.11b标准的无线路由器。另一个提供IEEE 802.11a标准的。一个频道为家庭组提供IEEE 802.11a和IEEE 802.11b。为了避免干扰其他使用无线局域网的用户，这些路由器和频道只用于通信。不允许任何个人在大厅中使用上述无线网络。比赛期间只有要参加测试的队伍允许使用无线路由器和频道。然而组织者也不能保证无线通讯的可靠性和性能。因此即使由于任何原因导致网路不太好使，参赛队伍也要准备按装，启动机器人运行这些测试。

好的组织者将尽量在书桌提供一个无线局域网络接线口，以供参赛队伍的网络连接。然而这也不能得到保证。当多个局域网需要连接时，每个参赛队伍需要带来它们自己的交换机和电缆。

4.3 GO Get It

来自两个不同队伍的机器人同时去寻找和取回物体。

4.3.1焦点

这个测试的重点是目标物体的检测、识别和处理以及导航系统在动态环境中的搜寻能力。

4.3.2任务

两支队伍同时竞技。他们的机器人从不同的入口进入测试场地。测试场地有两个房间组成。每个房间里有四件物体随机摆放。四件物体是从已经给出的物品列表中随机抽取。（组委会给出20件物品，大小，外形没有严格要求，参赛队伍从中选出10个作为自己队伍测试时的抓去目标。测试时裁判从中选出四件放在测试场地）。四件物品有两件放在地板上，另外两件放在桌子上或者是相似垂直高度的位置上。

同时场地内会有与目标物体大小类似但不在列表上的另外四件物体，我们称之为非目标物体。所以机器人是不能去抓去这四件非目标物体的。非目标物体的放置方式同目标物体一样，两件放在地板上，两件放在在桌子高度的位置上。

队伍随机的分配到不同的房间里（比如抛硬币决定）。

测试步骤如下：

进入：测试开始后，机器人进入测试场地，并停止在距离门前一米远的地方。

识别特定的比赛房间：两个裁判同时告诉两个机器人他们该进入哪个房间，除此之外不会给机器人任何指令。

回收物体：机器人进入属于他们的那个房间并从中抓取列表中涉及的一个物体。抓起之前应该先辨别物体。可以通过声音、显示或其他的方法完成目标物体辨别。所采用到的方法必须让裁判明白机器人是怎样进行辨别的。

退场：机器人必须通过他们进入测试场地的那道门离开竞技场。

分数按照以下功能的完成情况评判。功能分别是：寻找目标物体、带着目标回到起始位置并交给操作员。

4.3.3备注

测试的启动信号是开门（详见章节3.6.6）。

比赛开始之前技术委员会对测试中用到的两个房间进行标定（详见章节3.2.7）。

测试场景中，会有一些通往各个方向的路径，在这些路径上是没有任何障碍物的。

技术委员会从每个队伍预先选取的十件物体中选取四件（详见章节3.2.4）测试开始时，从预定的物品列表中另取四件作为未知物品放在每个房间里。

辨别的物体不一定是要被抓起的物体。如果机器人尝试抓取未知物品，那么参赛队伍在接下来将不会因为抓取到正确的物体而得到分数。只要是列表上的目标物体，多次抓取是允许的。

机器人在行驶的过程中不准撞击地板上的物体，除非是轻微的碰撞。

同一个环境中同一时间有两个机器人在进行导航，因此将会用到章节 3.6.5的规则。

如果机器人进入了本该属于另一台机器人的房间，超过30秒，或者影响到了另一台机器人。那么这台误闯入的机器人必须马上被带出测试场地，且不能再继续参加本类测试。

在这个测试中，重启时不允许的。

4.3.4裁判说明

裁判需要：

在每个房间里放置好八件物体，包括四件不允许被收回的物品。物品的放置离边界不能超过15厘米。注意物体放置的位置，保证物体可见并且能在几个不同点上被抓取到。

特别要注意机器人的行走要遵循章节3.6.5的交通规则。

检查机器人是否进错房间。

4.3.5计分系统

测试的最长时间为五分钟。

所有的点测试只给一次机会，如果机器人辨别物体发生错误，即使再辨别对了物体也不会给分。

如果机器人闯入了别的机器人的房间，超过30秒还不努力返回自己的测试房间，或者是影响到了该房间的机器人，闯入的机器人的测试立即结束并且马上搬离出房间。

动作

分值导航到房间

成功到达指定的房间200

识别物体

抓住物体举起至少五厘米高，

能保持10秒钟以上。200

移交给用户

返回到操作者面前后将物体交给他、她。

操作者必须呆在最开始给机器人发布指令的地点。300

退场

以最少的时间自动离开测试场地100

特殊的处罚及奖励

不参加（详见章节3.7.1）-500 使用启动按钮（详见章节3.7.2）-50 表现出色（详见章节3.7.3）100

总分1100