伺服电机原点回归总结
汇川伺服电机原点设置方法
汇川伺服电机原点设置方法汇川伺服电机原点设置方法伺服电机在工业自动化领域中有着广泛的应用。
在伺服电机运动控制中，精准的原点设置对于整个系统的精度和稳定性有着至关重要的作用。
汇川伺服电机原点设置方法如下：1.确认机械原点伺服电机的机械原点是指电机运动的起点。
在机器的设计和加工过程中，应确定好机械原点。
通常，机械原点可以通过机械限位开关信号反馈的方式进行设置。
2.设置电气原点电气原点是指通过伺服控制器记录的电机运动起点。
汇川伺服电机的电气原点设置方法如下：（1）连接限位开关和控制器将机械限位开关与伺服电机控制器连接，以便在机械限位触发时实现信号反馈。
（2）启动伺服控制器接通伺服电机的电源，并启动伺服电机控制器。
（3）进入原点设置模式在伺服电机控制器的操作面板上选择原点设置模式，并点击确认键。
（4）原点搜索在原点设置模式下，启动电机进行原点搜索。
电机会自动停止运动，并记录此时的位置作为电气原点。
（5）设置偏差值在需要进行精度控制的系统中，需设置偏差值。
将电气原点与机械原点相比较，计算并记录两者的偏差值。
（6）保存设置完成原点设置和偏差值设置后，保存设置，同时进行检查和测试。
3.校准当系统运行一段时间后，电气原点会发生偏移。
需定期进行原点校准。
校准方法如下：（1）开启原点修正在伺服控制器操作面板上打开原点修正开关。
（2）电机回原点在原点修正开启后，启动电机回到原点，此时控制器会记录此时的位置。
（3）保存设置根据记录的位置值，计算出电气原点的偏移值，并进行设置。
设置完成后，保存设置，并进行检查和测试。
结论汇川伺服电机的原点设置和校准方法简单且易于操作，是伺服电机应用的重要环节之一。
正确设置和校准原点可以提高伺服电机的运动控制精度和稳定性，从而提高整个系统的自动化程度和生产效率。
三菱PLC运动控制之原点回归
三菱PLC运动控制之原点回归大家好，我是工控老冯。
今天给大家讲一讲丝杠滑台如何回原点，那是不是所有的设备开机过后都要先回一次原点呢？在讲这个问题之前我们需要知道什么叫增量伺服，什么叫绝对伺服。
简单通俗的讲，增量伺服做的设备开机后都要先回原点，而绝对伺服则不用每次都回原点，以三菱的FX3U为例，FX3U利用DABS指令可以读取伺服内部保存的当前位置。
所以断电再开机过后也不需要回原点，除非伺服驱动器上的电池没电了。
那增量伺服怎么回原点呢？三菱给出了两个原点回归指令，ZRN和DSZR。
ZRN为原点回归指令，DSZR为带DOG搜索的原点回归指令。
ZRN与DSZR对比我们先来看ZRN指令。
ZRN指令解读我们以如下这段小程序为例。
ZRN回原点机械当按下M0的时候，Y0控制的伺服开始回原点，方向默认为当前值寄存器减少的方向，也就是图中的左方向。
其中X0为原点sensor，工作台先以D800的速度往左移动，当X0感应到工作台时，再以D802继续往左移动，知道X0感应不到工作台时，工作台马上停止。
此时当前值寄存器会自动清理，回原点指令执行完成。
ZRN指令执行时序可能有些朋友已经发现问题所在了，那如果工作台在X0的左边，工作台一开始就往左走，那它岂不是一辈子都找不到X0了，它的命运只有撞机。
所以三菱推出了带DOG搜素的原点回归指令。
当然，我们也可以不用这个指令，可以自己写程序来规避这种撞机情况，怎么写我们以后再讲。
我们来看一下DSZR指令。
DSZR指令解读我们同样以一段小程序为例。
参数设置正反转极限设定DSZR回原点DSZR执行时序图如果是这个程序不管工作台在哪个位置，都可以安全的回到原点。
下图说明了因为机台位置不同指令执行的情况。
感兴趣的朋友可以好好理解一下。
本文只是浅析了一下原点回归指令的用法，至于里面的很多特殊寄存器，特殊标志位，因为内容过于庞大，无法一一为大家解析。
后面老冯会以视频教程的方式为大家讲解三菱PLC整个运动控制的所有内容。
三菱FX3U的原点回归指令应用，伺服应用必备知识！
三菱FX3U的原点回归指令应用，伺服应用必备知识！一PLC定位及伺服控制系统介绍通过PLC给伺服驱动器发驱动脉冲，通过改变脉冲频率来控制移动速度，通过改变脉冲数量来改变移动量，控制步进电机移动方向。
伺服驱动器是执行机构，在接收到PLC发来的信号，控制电机来运动，通过位置编码器精准定位。
1、定位控制基本单元通过一个FX3U的CPU就可以带三个轴的伺服驱动器。
PLC的脉冲输出端是固定的，Y0、Y1、Y2。
具体是否具备脉冲输出可看模块的手册。
其余的Y可以作为方向的输出端。
输出的最大脉冲频率为100KHz。
2、FX3U PLC特殊适配器扩展单元基本单元的脉冲输出Y不起作用，只能用特殊适配器扩展单元的输入Y来输出脉冲。
3、PLC输入端内部电路（漏型输入）4、PLC输出端内部电路Y0可以提供脉冲频率和脉冲数量。
利用Y4输出方向。
由定位指令来实现，不需要单独编程Y4.二FX3U-PLC定位控制指令（一）、原点回归指令：ZRN首先以S1的速度快速运动，当到近点S3后切换到爬行速度S2，D为输出。
只能在原点的正方向才能使用原点回归指令，在反向是不能使用ZRN指令的。
2、原点回归指令ZRN运行过程3、原点回归指令ZRN，速度变化过程及清零信号说明1）Y0脉冲输出端的清零信号选择（1）M8341=ON；清零信号有效M8464=OFF；清零信号输出端固定有效Y4--清零信号固定输出端。
2）Y0脉冲输出端的清零信号选择（2）M8341=ON；清零信号有效M8464=ON；清零信号输出指定有效D8464--清零信号指定寄存器。
例:上图中当执行条件满足，将M8341=1,M8464=1,将Y20送到D8464.注意：若设置H0028，对应的Y028，由于没有Y028，则出现运算错误。
3）清零信号输出端固定（与脉冲输出端一致性）4）清零信号输出端可指定（可任意选择）4、定位指令的最高速度设定最高速度限定了PLC输出最高脉冲频率，为定位指令的上线频率。
伺服电机原点,正负极限符号
伺服电机原点,正负极限符号
（最新版）
目录
1.伺服电机的原点
2.伺服电机的正负极限符号
正文
1.伺服电机的原点
伺服电机是一种将电脉冲转化为角位移的电机，广泛应用于各种自动化控制系统中。
在使用伺服电机时，确定其原点至关重要，因为原点是伺服电机进行位置控制的基准点。
原点通常表示为电机转子静止时的位置，即电机转子与电机外壳之间的某个固定角度。
确定伺服电机原点的方法有多种，如使用外部传感器、通过齿轮或丝杠的初始位置等。
在实际应用中，通常需要根据控制系统的要求和实际工况来选择合适的原点确定方法。
2.伺服电机的正负极限符号
伺服电机在控制系统中通常用正负极限符号来表示其允许的角位移
范围。
正负极限符号通常用“+”和“-”表示，它们代表了伺服电机允许的最大正向和负向角位移。
正负极限符号的确定与电机的实际应用场景和控制系统的要求密切相关。
在确定伺服电机的正负极限符号时，需要考虑电机的工作范围、负载情况、控制系统的控制精度等因素。
此外，为了保证伺服电机的正常工作和使用寿命，正负极限符号的设定应尽量避免电机在极限位置附近工作。
总之，伺服电机原点和正负极限符号是伺服电机应用中的重要概念。
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伺服电机原点回归方式
伺服电机原点回归方式
伺服电机原点回归方式有以下几种：
1. 硬件回归方式：通过在伺服电机上安装原点开关或光电传感器，在机械结构到达指定位置时触发开关或传感器，从而确定伺服电机的原点位置。
2. 软件回归方式：通过编写控制程序，在运动过程中监测电机位置，当检测到电机位置达到指定位置时，将该位置定义为原点。
3. 索引方式：部分伺服电机具有索引功能，可以通过索引信号确定原点位置。
索引信号通常由光电编码器或霍尔传感器提供，在旋转一周后，当索引信号出现时，可以确定电机的原点位置。
4. 零位标定方式：通过给伺服电机指定一个参考点，然后在运动过程中记录电机的位置，当电机位置回到参考点时，即可确定原点位置。
这些原点回归方式可以根据具体应用需求进行选择和组合使用。
伺服电机回零
EVOC,SOKON,华北工控，硕控智能，蓝天，四维，首控工控，艾雷斯研华工控机，华北工控机，研祥工控机leetro乐创伺服电机原点复归1.原点搜索是原点没有建立的情况下执行。
2.原点返回是原点已经建立的情况下，返回到原点位置。
原点信号又伺服驱动器给出,原点附近信号由传感器指定如果使用绝对脉冲, 那么每次发送的脉冲量, 都是相对与这个原点来说的原点输入信号没有限定由谁给定, Z相信号给定也是可以的. 不过建立原点有3种模式, 可以选择只使用原点输入信号来建立原点第一次上电, 先用建立原点.当后面的动作远离了这个原点,想返回去的时候, 选择原点返回实找零的方法有很多种，可根据所要求的精度及实际要求来选择。
可以伺服电机自身完成（有些品牌伺服电机有完整的回原点功能），也可通过上位机配合伺服完成，但回原点的原理基本上常见的有以下几种。
一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。
这种回原点方法无论你是选择机械式的接近开关，还是光感应开关，回原的精度都不高，就如一网友所说，受温度和电源波动等等的影响，信号的反应时间会每次有差别，再加上从回原点的高速突然减速停止过程，可以百分百地说，就算排除机械原因，每次回的原点差别在丝级以上。
二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止。
这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。
三、此种回原方法是最精准的，主要应用在数控机床上：电机先以第一段高速去找原点开关，有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的Z相信号，第一个Z相信号一定是在原点档块上（所以你可以注意到，其实高档的数控机床及中心机的原点档块都是机械式而不会是感应式的，且其长度一定大于电机一圈转换为直线距离的长度）。
找到第一个Z相信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，一种是档块后回原点（档块前回原点较安全，欧系多用，档块后回原点工作行程会较长，日系多用）。
伺服电机脉冲自动回原点往反方向走的原因
伺服电机是一种采用反馈控制系统的电机，能够精确控制转速和位置。
在实际的控制系统中，我们经常会遇到伺服电机脉冲自动回原点往反方向走的问题。
这个问题可能会影响系统的稳定性和精度，因此有必要对这个问题进行深入分析和解决。
1. 轴向间隙在伺服电机中，轴向间隙是一种常见的现象，它会导致电机在受到脉冲控制后出现往反方向走的问题。
轴向间隙的产生可能是由于传动机构的设计不当或者使用过程中的磨损造成的。
轴向间隙会导致电机在接收到脉冲信号后，由于间隙的存在而出现往反方向走的情况。
2. 控制器参数设置不当另一个可能导致伺服电机往反方向走的原因是控制器参数设置不当。
在实际的控制系统中，我们需要根据具体的应用场景和要求来调整控制器的参数。
如果参数设置不当，可能会导致电机在接收到脉冲信号后产生往反方向走的现象。
3. 反馈信号异常反馈系统对于伺服电机的控制起着非常重要的作用，它能够及时地将电机的实际状态反馈给控制系统，从而实现闭环控制。
如果反馈系统出现异常，可能会导致电机在接收到脉冲信号后出现往反方向走的问题。
反馈系统异常可能是由于传感器损坏、接线故障或者信号处理电路故障等原因造成的。
4. 控制软件逻辑错误伺服电机的控制通常依赖于控制软件来实现。
如果控制软件的逻辑出现错误，可能会导致电机在接收到脉冲信号后往反方向走。
控制软件逻辑错误可能是由于编程失误、软件bug或者系统接口不兼容等原因造成的。
结论对于伺服电机脉冲自动回原点往反方向走的问题，我们可以从轴向间隙、控制器参数设置、反馈信号和控制软件逻辑等多个方面进行深入分析和排查。
在实际应用中，我们需要对这些可能导致问题的原因进行认真的分析，并采取相应的措施来解决这个问题，以确保伺服电机的稳定性和精度。
5. 供电系统问题伺服电机的正常运行需要稳定的电力供应。
供电系统问题可能导致电机在接收到脉冲信号后出现往反方向走的情况。
电源电压不稳定、供电线路接触不良、电源噪声等问题都可能影响伺服系统的正常运行。
汇川伺服回零方式
汇川伺服回零方式摘要：1.汇川伺服回零方式的概述2.汇川伺服回零方式的实现原理3.汇川伺服回零方式的具体操作步骤4.汇川伺服回零方式的优点与不足5.汇川伺服回零方式的应用案例正文：一、汇川伺服回零方式的概述汇川伺服回零方式，是一种应用于工业自动化控制领域的技术，主要通过控制伺服电机的转动，使电机回到预定的零点位置。
这种技术广泛应用于各种机械设备的精确定位、控制系统的故障恢复以及生产过程的精确控制等场景。
二、汇川伺服回零方式的实现原理汇川伺服回零方式的实现原理主要基于闭环控制系统。
通过检测设备当前位置与设定位置的误差，计算出需要驱动电机转动的距离和方向，然后通过控制电机的转速和转矩，使设备运动到设定的零点位置。
在整个过程中，控制系统会实时监测设备的运动状态，并根据实际情况进行调整，以保证设备能够精确地回到零点位置。
三、汇川伺服回零方式的具体操作步骤1.确定设定位置：根据生产过程的需要，设定设备需要回到的零点位置。
2.检测当前位置：通过安装在设备上的位置传感器，实时检测设备的当前位置，并将检测到的数据传输给控制系统。
3.计算误差并生成控制信号：控制系统根据设备当前位置与设定位置的误差，计算出需要驱动电机转动的距离和方向，并生成相应的控制信号。
4.控制电机转动：根据控制系统生成的控制信号，驱动电机转动，使设备向设定的零点位置运动。
5.实时监测并调整：在整个运动过程中，控制系统会实时监测设备的运动状态，并根据实际情况进行调整，以保证设备能够精确地回到零点位置。
四、汇川伺服回零方式的优点与不足优点：1.回零速度快：由于采用闭环控制系统，能够实时监测设备运动状态，并进行调整，因此回零速度较快。
2.精度高：通过精确控制电机的转速和转矩，能够保证设备精确地回到零点位置。
3.稳定性好：在整个回零过程中，控制系统会实时监测并调整，保证了回零过程的稳定性。
不足：1.系统复杂：汇川伺服回零方式需要配置闭环控制系统，因此系统结构相对复杂。
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回原点的原理基本上常见的有以下几种。
一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。
这种回原点方法无论是选择机械式的接近开关，还是光感应开关，回原的精度都不高，受温度、噪音、粉尘、电源波动等等的影响，信号的反应时间会每次有差别，再加上从回原点的高速突然减速停止过程，可以百分百地说，就算排除机械原因，每次回的原点差别在丝级以上。
二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止。
这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。
三、应用在数控机床上比较精准的方式：电机先以第一段高速去找原点开关，有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的Z相信号，第一个Z相信号一定是在原点档块上（所以你可以注意到，其实高档的数控机床及中心机的原点档块都是机械式而不会是感应式的，且其长度一定大于电机一圈转换为直线距离的长度）。
找到第一个Z相信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，一种是档块后回原点（档块前回原点较安全，欧系多用，档块后回原点工作行程会较长，日系多用）。
以档块后回原为例，找到档块上第一个Z相信号后，电机会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个Z相信号。
一般这就算真正原点，但因为有时会出现此点正好在原点档块动作的中间状态，易发生误动作，且再加上其它工艺需求，可再设定一偏移量；此时，这点才是真正的机械原点。
此种回原方法是最精准的，且重复回原精度高。