伺服电机原点回归总结
汇川伺服电机原点设置方法
汇川伺服电机原点设置方法汇川伺服电机原点设置方法伺服电机在工业自动化领域中有着广泛的应用。
在伺服电机运动控制中，精准的原点设置对于整个系统的精度和稳定性有着至关重要的作用。
汇川伺服电机原点设置方法如下：1.确认机械原点伺服电机的机械原点是指电机运动的起点。
在机器的设计和加工过程中，应确定好机械原点。
通常，机械原点可以通过机械限位开关信号反馈的方式进行设置。
2.设置电气原点电气原点是指通过伺服控制器记录的电机运动起点。
汇川伺服电机的电气原点设置方法如下：（1）连接限位开关和控制器将机械限位开关与伺服电机控制器连接，以便在机械限位触发时实现信号反馈。
（2）启动伺服控制器接通伺服电机的电源，并启动伺服电机控制器。
（3）进入原点设置模式在伺服电机控制器的操作面板上选择原点设置模式，并点击确认键。
（4）原点搜索在原点设置模式下，启动电机进行原点搜索。
电机会自动停止运动，并记录此时的位置作为电气原点。
（5）设置偏差值在需要进行精度控制的系统中，需设置偏差值。
将电气原点与机械原点相比较，计算并记录两者的偏差值。
（6）保存设置完成原点设置和偏差值设置后，保存设置，同时进行检查和测试。
3.校准当系统运行一段时间后，电气原点会发生偏移。
需定期进行原点校准。
校准方法如下：（1）开启原点修正在伺服控制器操作面板上打开原点修正开关。
（2）电机回原点在原点修正开启后，启动电机回到原点，此时控制器会记录此时的位置。
（3）保存设置根据记录的位置值，计算出电气原点的偏移值，并进行设置。
设置完成后，保存设置，并进行检查和测试。
结论汇川伺服电机的原点设置和校准方法简单且易于操作，是伺服电机应用的重要环节之一。
正确设置和校准原点可以提高伺服电机的运动控制精度和稳定性，从而提高整个系统的自动化程度和生产效率。
三菱PLC运动控制之原点回归
三菱PLC运动控制之原点回归大家好，我是工控老冯。
今天给大家讲一讲丝杠滑台如何回原点，那是不是所有的设备开机过后都要先回一次原点呢？在讲这个问题之前我们需要知道什么叫增量伺服，什么叫绝对伺服。
简单通俗的讲，增量伺服做的设备开机后都要先回原点，而绝对伺服则不用每次都回原点，以三菱的FX3U为例，FX3U利用DABS指令可以读取伺服内部保存的当前位置。
所以断电再开机过后也不需要回原点，除非伺服驱动器上的电池没电了。
那增量伺服怎么回原点呢？三菱给出了两个原点回归指令，ZRN和DSZR。
ZRN为原点回归指令，DSZR为带DOG搜索的原点回归指令。
ZRN与DSZR对比我们先来看ZRN指令。
ZRN指令解读我们以如下这段小程序为例。
ZRN回原点机械当按下M0的时候，Y0控制的伺服开始回原点，方向默认为当前值寄存器减少的方向，也就是图中的左方向。
其中X0为原点sensor，工作台先以D800的速度往左移动，当X0感应到工作台时，再以D802继续往左移动，知道X0感应不到工作台时，工作台马上停止。
此时当前值寄存器会自动清理，回原点指令执行完成。
ZRN指令执行时序可能有些朋友已经发现问题所在了，那如果工作台在X0的左边，工作台一开始就往左走，那它岂不是一辈子都找不到X0了，它的命运只有撞机。
所以三菱推出了带DOG搜素的原点回归指令。
当然，我们也可以不用这个指令，可以自己写程序来规避这种撞机情况，怎么写我们以后再讲。
我们来看一下DSZR指令。
DSZR指令解读我们同样以一段小程序为例。
参数设置正反转极限设定DSZR回原点DSZR执行时序图如果是这个程序不管工作台在哪个位置，都可以安全的回到原点。
下图说明了因为机台位置不同指令执行的情况。
感兴趣的朋友可以好好理解一下。
本文只是浅析了一下原点回归指令的用法，至于里面的很多特殊寄存器，特殊标志位，因为内容过于庞大，无法一一为大家解析。
后面老冯会以视频教程的方式为大家讲解三菱PLC整个运动控制的所有内容。
三菱FX3U的原点回归指令应用，伺服应用必备知识！
三菱FX3U的原点回归指令应用，伺服应用必备知识！一PLC定位及伺服控制系统介绍通过PLC给伺服驱动器发驱动脉冲，通过改变脉冲频率来控制移动速度，通过改变脉冲数量来改变移动量，控制步进电机移动方向。
伺服驱动器是执行机构，在接收到PLC发来的信号，控制电机来运动，通过位置编码器精准定位。
1、定位控制基本单元通过一个FX3U的CPU就可以带三个轴的伺服驱动器。
PLC的脉冲输出端是固定的，Y0、Y1、Y2。
具体是否具备脉冲输出可看模块的手册。
其余的Y可以作为方向的输出端。
输出的最大脉冲频率为100KHz。
2、FX3U PLC特殊适配器扩展单元基本单元的脉冲输出Y不起作用，只能用特殊适配器扩展单元的输入Y来输出脉冲。
3、PLC输入端内部电路（漏型输入）4、PLC输出端内部电路Y0可以提供脉冲频率和脉冲数量。
利用Y4输出方向。
由定位指令来实现，不需要单独编程Y4.二FX3U-PLC定位控制指令（一）、原点回归指令：ZRN首先以S1的速度快速运动，当到近点S3后切换到爬行速度S2，D为输出。
只能在原点的正方向才能使用原点回归指令，在反向是不能使用ZRN指令的。
2、原点回归指令ZRN运行过程3、原点回归指令ZRN，速度变化过程及清零信号说明1）Y0脉冲输出端的清零信号选择（1）M8341=ON；清零信号有效M8464=OFF；清零信号输出端固定有效Y4--清零信号固定输出端。
2）Y0脉冲输出端的清零信号选择（2）M8341=ON；清零信号有效M8464=ON；清零信号输出指定有效D8464--清零信号指定寄存器。
例:上图中当执行条件满足，将M8341=1,M8464=1,将Y20送到D8464.注意：若设置H0028，对应的Y028，由于没有Y028，则出现运算错误。
3）清零信号输出端固定（与脉冲输出端一致性）4）清零信号输出端可指定（可任意选择）4、定位指令的最高速度设定最高速度限定了PLC输出最高脉冲频率，为定位指令的上线频率。
伺服电机原点,正负极限符号
伺服电机原点,正负极限符号
（最新版）
目录
1.伺服电机的原点
2.伺服电机的正负极限符号
正文
1.伺服电机的原点
伺服电机是一种将电脉冲转化为角位移的电机，广泛应用于各种自动化控制系统中。
在使用伺服电机时，确定其原点至关重要，因为原点是伺服电机进行位置控制的基准点。
原点通常表示为电机转子静止时的位置，即电机转子与电机外壳之间的某个固定角度。
确定伺服电机原点的方法有多种，如使用外部传感器、通过齿轮或丝杠的初始位置等。
在实际应用中，通常需要根据控制系统的要求和实际工况来选择合适的原点确定方法。
2.伺服电机的正负极限符号
伺服电机在控制系统中通常用正负极限符号来表示其允许的角位移
范围。
正负极限符号通常用“+”和“-”表示，它们代表了伺服电机允许的最大正向和负向角位移。
正负极限符号的确定与电机的实际应用场景和控制系统的要求密切相关。
在确定伺服电机的正负极限符号时，需要考虑电机的工作范围、负载情况、控制系统的控制精度等因素。
此外，为了保证伺服电机的正常工作和使用寿命，正负极限符号的设定应尽量避免电机在极限位置附近工作。
总之，伺服电机原点和正负极限符号是伺服电机应用中的重要概念。
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伺服电机原点回归方式
伺服电机原点回归方式
伺服电机原点回归方式有以下几种：
1. 硬件回归方式：通过在伺服电机上安装原点开关或光电传感器，在机械结构到达指定位置时触发开关或传感器，从而确定伺服电机的原点位置。
2. 软件回归方式：通过编写控制程序，在运动过程中监测电机位置，当检测到电机位置达到指定位置时，将该位置定义为原点。
3. 索引方式：部分伺服电机具有索引功能，可以通过索引信号确定原点位置。
索引信号通常由光电编码器或霍尔传感器提供，在旋转一周后，当索引信号出现时，可以确定电机的原点位置。
4. 零位标定方式：通过给伺服电机指定一个参考点，然后在运动过程中记录电机的位置，当电机位置回到参考点时，即可确定原点位置。
这些原点回归方式可以根据具体应用需求进行选择和组合使用。
伺服电机回零
EVOC,SOKON,华北工控，硕控智能，蓝天，四维，首控工控，艾雷斯研华工控机，华北工控机，研祥工控机leetro乐创伺服电机原点复归1.原点搜索是原点没有建立的情况下执行。
2.原点返回是原点已经建立的情况下，返回到原点位置。
原点信号又伺服驱动器给出,原点附近信号由传感器指定如果使用绝对脉冲, 那么每次发送的脉冲量, 都是相对与这个原点来说的原点输入信号没有限定由谁给定, Z相信号给定也是可以的. 不过建立原点有3种模式, 可以选择只使用原点输入信号来建立原点第一次上电, 先用建立原点.当后面的动作远离了这个原点,想返回去的时候, 选择原点返回实找零的方法有很多种，可根据所要求的精度及实际要求来选择。
可以伺服电机自身完成（有些品牌伺服电机有完整的回原点功能），也可通过上位机配合伺服完成，但回原点的原理基本上常见的有以下几种。
一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。
这种回原点方法无论你是选择机械式的接近开关，还是光感应开关，回原的精度都不高，就如一网友所说，受温度和电源波动等等的影响，信号的反应时间会每次有差别，再加上从回原点的高速突然减速停止过程，可以百分百地说，就算排除机械原因，每次回的原点差别在丝级以上。
二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止。
这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。
三、此种回原方法是最精准的，主要应用在数控机床上：电机先以第一段高速去找原点开关，有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的Z相信号，第一个Z相信号一定是在原点档块上（所以你可以注意到，其实高档的数控机床及中心机的原点档块都是机械式而不会是感应式的，且其长度一定大于电机一圈转换为直线距离的长度）。
找到第一个Z相信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，一种是档块后回原点（档块前回原点较安全，欧系多用，档块后回原点工作行程会较长，日系多用）。
伺服电机脉冲自动回原点往反方向走的原因
伺服电机是一种采用反馈控制系统的电机，能够精确控制转速和位置。
在实际的控制系统中，我们经常会遇到伺服电机脉冲自动回原点往反方向走的问题。
这个问题可能会影响系统的稳定性和精度，因此有必要对这个问题进行深入分析和解决。
1. 轴向间隙在伺服电机中，轴向间隙是一种常见的现象，它会导致电机在受到脉冲控制后出现往反方向走的问题。
轴向间隙的产生可能是由于传动机构的设计不当或者使用过程中的磨损造成的。
轴向间隙会导致电机在接收到脉冲信号后，由于间隙的存在而出现往反方向走的情况。
2. 控制器参数设置不当另一个可能导致伺服电机往反方向走的原因是控制器参数设置不当。
在实际的控制系统中，我们需要根据具体的应用场景和要求来调整控制器的参数。
如果参数设置不当，可能会导致电机在接收到脉冲信号后产生往反方向走的现象。
3. 反馈信号异常反馈系统对于伺服电机的控制起着非常重要的作用，它能够及时地将电机的实际状态反馈给控制系统，从而实现闭环控制。
如果反馈系统出现异常，可能会导致电机在接收到脉冲信号后出现往反方向走的问题。
反馈系统异常可能是由于传感器损坏、接线故障或者信号处理电路故障等原因造成的。
4. 控制软件逻辑错误伺服电机的控制通常依赖于控制软件来实现。
如果控制软件的逻辑出现错误，可能会导致电机在接收到脉冲信号后往反方向走。
控制软件逻辑错误可能是由于编程失误、软件bug或者系统接口不兼容等原因造成的。
结论对于伺服电机脉冲自动回原点往反方向走的问题，我们可以从轴向间隙、控制器参数设置、反馈信号和控制软件逻辑等多个方面进行深入分析和排查。
在实际应用中，我们需要对这些可能导致问题的原因进行认真的分析，并采取相应的措施来解决这个问题，以确保伺服电机的稳定性和精度。
5. 供电系统问题伺服电机的正常运行需要稳定的电力供应。
供电系统问题可能导致电机在接收到脉冲信号后出现往反方向走的情况。
电源电压不稳定、供电线路接触不良、电源噪声等问题都可能影响伺服系统的正常运行。
汇川伺服回零方式
汇川伺服回零方式摘要：1.汇川伺服回零方式的概述2.汇川伺服回零方式的实现原理3.汇川伺服回零方式的具体操作步骤4.汇川伺服回零方式的优点与不足5.汇川伺服回零方式的应用案例正文：一、汇川伺服回零方式的概述汇川伺服回零方式，是一种应用于工业自动化控制领域的技术，主要通过控制伺服电机的转动，使电机回到预定的零点位置。
这种技术广泛应用于各种机械设备的精确定位、控制系统的故障恢复以及生产过程的精确控制等场景。
二、汇川伺服回零方式的实现原理汇川伺服回零方式的实现原理主要基于闭环控制系统。
通过检测设备当前位置与设定位置的误差，计算出需要驱动电机转动的距离和方向，然后通过控制电机的转速和转矩，使设备运动到设定的零点位置。
在整个过程中，控制系统会实时监测设备的运动状态，并根据实际情况进行调整，以保证设备能够精确地回到零点位置。
三、汇川伺服回零方式的具体操作步骤1.确定设定位置：根据生产过程的需要，设定设备需要回到的零点位置。
2.检测当前位置：通过安装在设备上的位置传感器，实时检测设备的当前位置，并将检测到的数据传输给控制系统。
3.计算误差并生成控制信号：控制系统根据设备当前位置与设定位置的误差，计算出需要驱动电机转动的距离和方向，并生成相应的控制信号。
4.控制电机转动：根据控制系统生成的控制信号，驱动电机转动，使设备向设定的零点位置运动。
5.实时监测并调整：在整个运动过程中，控制系统会实时监测设备的运动状态，并根据实际情况进行调整，以保证设备能够精确地回到零点位置。
四、汇川伺服回零方式的优点与不足优点：1.回零速度快：由于采用闭环控制系统，能够实时监测设备运动状态，并进行调整，因此回零速度较快。
2.精度高：通过精确控制电机的转速和转矩，能够保证设备精确地回到零点位置。
3.稳定性好：在整个回零过程中，控制系统会实时监测并调整，保证了回零过程的稳定性。
不足：1.系统复杂：汇川伺服回零方式需要配置闭环控制系统，因此系统结构相对复杂。
伺服控制中的DOG信号，原点信号，零点信...
伺服控制中的DOG信号，原点信号，零点信...
伺服控制中的DOG信号，原点信号，零点信号，Z相信号都指什么？
零点信号和原点信号是一个意思，都是伺服进行绝对定位的基准点。
因此，要进行绝对定位，必须要进行回零操作。
如果使用的是绝对值编码器，只需要回一次零即可。
但需要保证，伺服电机轴和编码器轴之间没有发生相对转动。
DOG信号，又称近点狗信号，是寻找零点的辅助信号，比如下图中，伺服的初始位置再蓝色方框处，启动回原点后，高速运行。
红色圆圈就是DOG信号，当触碰到此此信号后，就说明，伺服离原点已经很近了，此时再低速运行。
因此，DOG信号的目的就是节省回原点的时间，特别是回零行程比较长时。
当然，实际中，DOG信号可以省略，和原点算作同一个点。
高速回零，然后碰到零点停止，就算回原点完成，这种方法在实际中肯定不能应用，因为这样每次回到的零点都不一样，肯定会导致误差。
如果用这种方法回零，在实际中使用没有问题，那就说明，你的设备就算不用伺服也没关系，用变频器也行。
所以，此种方法，只适合灯泡级的营销号忽悠小白。
伺服电机找原点原理
伺服电机找原点原理引言伺服电机是一种能够根据控制信号调整输出角度和速度的电机。
在实际应用中，经常需要将伺服电机的位置重置到一个已知的位置，这个位置通常被称为原点。
找到原点的过程被称为伺服电机找原点。
伺服电机找原点是实现自动化控制的基础，它在许多领域中得到广泛应用，比如机械加工、印刷、纺织等。
本文将详细解释与伺服电机找原点原理相关的基本原理，以及如何实现伺服电机找原点。
伺服电机工作原理在深入理解伺服电机找原点原理之前，我们先简要介绍一下伺服电机的工作原理。
伺服电机由电机、编码器和控制器组成。
电机负责产生转动力矩，编码器用于测量电机的角度，控制器根据编码器的反馈信号来调整电机的输出角度和速度。
控制器通过给电机施加适当的电压信号来驱动电机转动。
电机转动时，编码器会输出与电机角度相关的脉冲信号。
控制器根据编码器信号来判断电机当前的位置，并通过调整输出电压信号来使电机转到目标位置。
伺服电机找原点原理伺服电机找原点的目的是将电机的位置重置到一个已知的位置，通常是某个固定的位置。
找到原点后，控制器可以根据原点位置来计算电机当前的位置。
伺服电机找原点的基本原理是通过控制电机的转动方向和速度，使电机在某个特定的位置上产生一个特殊的信号，然后根据这个信号来确定原点位置。
具体来说，伺服电机找原点的过程可以分为以下几个步骤：1.初始化：在开始找原点之前，需要对系统进行初始化。
这包括将控制器的输出电压设置为零，将电机的位置清零，以及将编码器的计数器清零。
2.设定转动方向和速度：在开始找原点之前，需要设定电机的转动方向和速度。
通常情况下，电机会以一个较低的速度逆时针转动，直到找到原点为止。
3.检测特殊信号：当电机转动到一个特定的位置时，通常会产生一个特殊的信号。
这个信号可以通过传感器来检测，比如光电开关、接近开关等。
当检测到特殊信号时，说明电机已经找到了原点。
4.停止电机：一旦检测到特殊信号，控制器会停止给电机施加电压信号，使电机停止转动。
伺服运动控制的原点回归及方式
伺服运动控制的原点回归及⽅式原点回归，⼜名原点复位、伺服回零...等等。
在进⾏伺服定位操作之前⼀般都需要先进⾏原点回归，否则伺服电机可能会罢⼯，说是在「原点回归未完成时启动」。
那么，为什么要进⾏原点回归？以及，怎样进⾏原点回归的操作呢？1、原点回归的必要性所谓定位，就是要让伺服电机⾛到⼀个确定的位置。
这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。
打个⽐⽅，我们现在在路上，我们要往前⾛ 10 ⽶，相当于我们的位置要往前增加⼗⽶，这个⼗⽶就是⼀个位置增量。
⽽如果我们要去这条街上某处地⽅的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，⽽是从街的⼀端开始为 0 ⽶（基准位置）。
这样就能确定这条街上每个位置的地址，⽐如这家咖啡店的地址是这条街 100 ⽶的位置，那么这个 100 ⽶就是⼀个绝对位置，我们不管在哪⼀个位置，都能通过⾛到这条街 100 ⽶的位置找到这家咖啡店。
在定位指令⾥，就分为增量式的 INC 指令和绝对式的 ABS 指令。
增量（INC）⽅式以当前停⽌的位置为起点，指定移动⽅向和移动量后进⾏定位。
起点地址为5000，移动量为-7000时，对-2000的位置进⾏定位。
绝对值（ABS）⽅式定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。
起点地址（当前的停⽌位置）为1000，终点地址（定位地址）为8000时，向正⽅向进⾏移动量7000（8000-1000）的定位。
所以，当我们需要进⾏绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要⼀个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。
⽽这个基准位置，在伺服定位系统⾥称为原点。
2 两个信号在三菱的伺服定位系统⾥，有两个关于原点的关键信号：原点回归请求信号（原点复位请求标志）这个信号 ON 的时候，说明伺服系统⽬前没有原点，需要进⾏原点回归。
原点回归完成信号（原点复位完成标志）当原点回归执⾏完成时，该信号会 ON。
然后如果执⾏定位或者其他正常⽅式使得伺服电机离开原点位置时，该信号会 OFF，但是此时原点还是存在的。
伺服电机找原点方法
伺服电机找原点方法
伺服电机找原点，这事儿可不简单呢！那咋找原点呢？嘿，先得确定一个基准点，就像给迷路的人找个灯塔。
然后通过特定的指令让伺服电机慢慢靠近这个基准点，就像小蜗牛找家一样。
找原点的时候可得小心，不能太急躁，不然就容易出错。
注意观察电机的动作，要是有异常赶紧停下，这就好比开车的时候看到红灯就得停下，可不能瞎闯。
找原点安全不？那肯定安全呀！只要按照正确的方法来，就不会有啥危险。
稳定性也不错呢，一旦找到了原点，电机就能稳定地工作。
那伺服电机找原点有啥用呢？用处可大啦！在自动化生产线上，它能确保精度，就像神枪手瞄准目标一样准。
在机器人领域也少不了它，让机器人的动作更精准。
我给你说个实际例子。
有个工厂在生产零件的时候，伺服电机找原点出了问题，结果零件都不合格。
后来他们认真调整，找到了正确的原点，哇，生产出来的零件那叫一个棒。
伺服电机找原点真的很重要哦！大家一定要重视起来。
汇川伺服回零方式
汇川伺服回零方式
（原创版）
目录
1.汇川伺服回零的原理
2.汇川伺服回零的方式
3.汇川伺服回零的优点和应用范围
正文
汇川伺服回零是一种在工业自动化领域中广泛应用的技术。
伺服回零，顾名思义，就是让伺服系统回到零点的过程。
这个过程主要通过控制系统对伺服电机进行调整，使其转矩为零，达到精确控制和快速响应的目的。
汇川伺服回零的原理是基于闭环控制系统的。
通过采集电机的当前位置和期望位置的差值，控制系统会生成一个误差信号，然后根据这个误差信号来调整电机的电流和电压，从而使电机转动到期望的位置。
当电机到达期望位置后，控制系统会通过反馈机制，使电机的电流和电压回到零，完成回零过程。
汇川伺服回零的方式主要有两种，一种是基于 PID 控制的回零方式，另一种是基于模糊控制的回零方式。
基于 PID 控制的回零方式主要是通
过调整 PID 参数，使系统达到稳定的状态。
而基于模糊控制的回零方式
则是通过模糊逻辑，根据系统的状态来调整控制策略，从而使系统快速稳定。
汇川伺服回零的优点在于其能够实现高精度的位置控制和快速的响
应速度，因此在工业自动化领域中有着广泛的应用。
无论是在机床、机器人还是电梯控制系统中，都可以看到汇川伺服回零技术的身影。
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台达plc控制伺服电机实现原点回归和定位
台达PLC 控制伺服电机实现原点回归和定位所有范例仅供初学者参考。
范例的目的仅仅是说明指令的用法!暂連XI【卞1紧急停止X7ffSxi!to【控制宴求】由PLC 和伺服电机组成一个系统iKJPLC 控制伺服电机，实现机构的原点回归、椰寸定位和绝对定位 功能。
原点回归X2昂常XS 刘相对定位❷I 绝对定掘自相对定位❶：鲍对定位o脉冲輪出伺服电机咼占后退 ----- --- A 前进A JK .rA 、【元件说明】K2 XO Xl4 M1 M2 M3 M4HH-H H woH 原点回归指令执行箫件相对定位拷令1擠行衆件相对定傥楷令2执行条件Ht M3XO X14 MO M1 M2 M4HHMOWF纶对定位楷专1执行条件X6 XO X14 MO Ml M2 M3Htl__11_II_1/1_H_H_l/l"M4纯竝定位指令2挾行兼怦-DZRN K100000 K50CJ0 X13Y0原点0 寸劫逬点脉进输归速度14-DDRVI K1 00000K50000m Y1輛出脉冲于输出脉脉冲输旋转方向馥（正方向）冲烦率出装童信号瑜出■ DDRV1k-WOOQO K5Q000¥0Y1何服电机税行原点回白动祚何服电机枫行相对定位伺服电机执行相对定位i；轄滋SSI豔矍精DDRVA K5 00000Kwaooq Y0Y1DDRVA K10D0Kiaoaoo Y0Y1何服电机执行绝对足位F趟出出曲1编码器共有10根线与伺服驱动器的CN2连接连接器的接线端外型□按脚編号如F 图所示:91 Il=l l=l E=l 1=1 1=11□ EZ] □ □ ICA/2连擾器（公》刊面接线端各信号的竜义说明如卜‘：Pin No 倚号名称 端子记号'.；；L接头 快速接头机能、说明 2 亿相轴入 /Z G Afi 编码轟忆相输出 4 /A 相输人；A B A2 編码魁/A 相输出 5 A #l I 输人 A A Ai 编码器A 相输出 7 B 相输人B C A3编码器B 阳输出 9 IB 相输人IBD M编码器/B 相输出 10 Z 相输人Z F A5 编码器Z 相输出 14,16 编码器电源 +5V S A7 编码器用5V 电源13,15编科器电源GNDRAS接地[JO 口 ===EH主机J2JN'<-v b ，~^~24GXI■Z^Z X3X4~歴「x&T7~运IDKI rxiX15xiF Jil? 22 ttVAC 監±dSAS DAIv+i-M O—a0*11Y □—■'—Q-Q--'*—B~5—11—o~o~~11—Gro—1-H^O—1相巧宅役毬廂斟■腿捏❷耳总停止疋粹莊隔讦養饭怖旖圈丑黑-★近点僖号—*SRDY_ +苗FD—^TPO£—^ALAMre ~和a ■yiGN1VD0 I'COMH24V匚0Z 5ti吨24Z——盘瞰引爭点席引.T'"□ 11 0加砧•钊DI4 g□IS 33016 12'口区1。
伺服电机回原点解释
EVOC,SOKO华北工控，硕控智能，蓝天，四维，首控工控，艾雷斯研华工控机，华北工控机,研祥工控机leetro 乐创伺服电机原点复归1、原点搜索就是原点没有建立的情况下执行。
2、原点返回就是原点已经建立的情况下,返回到原点位置。
原点信号又伺服驱动器给出,原点附近信号由传感器指定如果使用绝对脉冲,那么每次发送的脉冲量,都就是相对与这个原点来说的原点输入信号没有限定由谁给定, Z 相信号给定也就是可以的、不过建立原点有 3 种模式,可以选择只使用原点输入信号来建立原点第一次上电,先用建立原点、当后面的动作远离了这个原点,想返回去的时候, 选择原点返回实找零的方法有很多种,可根据所要求的精度及实际要求来选择。
可以伺服电机自身完成（有些品牌伺服电机有完整的回原点功能）,也可通过上位机配合伺服完成,但回原点的原理基本上常见的有以下几种。
一、伺服电机寻找原点时,当碰到原点开关时,马上减速停止,以此点为原点。
这种回原点方法无论您就是选择机械式的接近开关,还就是光感应开关,回原的精度都不高,就如一网友所说,受温度与电源波动等等的影响,信号的反应时间会每次有差别,再加上从回原点的高速突然减速停止过程,可以百分百地说,就算排除机械原因,每次回的原点差别在丝级以上。
二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止。
这种回原方法一般只应用在旋转轴,且回原速度不高,精度也不高。
三、此种回原方法就是最精准的,主要应用在数控机床上:电机先以第一段高速去找原点开关，有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的Z相信号, 第一个Z相信号一定就是在原点档块上（所以您可以注意到，其实高档的数控机床及中心机的原点档块都就是机械式而不会就是感应式的,且其长度一定大于电机一圈转换为直线距离的长度）。
找到第一个Z相信号后，此时有两种方试，一种就是档块前回原点,一种就是档块后回原点（档块前回原点较安全,欧系多用,档块后回原点工作行程会较长，日系多用）。
台达A伺服原点回归
定义外部端子（SHM ）启动原点回归：PTPR模式下都可以，通过伺服内参数定义原点回归1.原点回归的行走路径：下面的是分别是向前寻找Z脉冲和向后寻找Z脉冲，不管是什么品牌的伺服，原点回归的路径都一样①.寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向）3种②.寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义）2种③.在一转的范围内寻找 Z脉冲（正方向或者反方向）000正反向寻找零点 PL并返回寻找Z010正反向寻找零点PL正向回寻找Z020正反向寻找零点 PL不去寻找Z001反方向寻找零点 NL并返回寻找Z011 021002 正方向寻找零点ORGOFF/ON为零点，返回寻找Z012 022003 反方向寻找零点，OFF/ON为零点，返回寻找Z013 023004 在一圈范围正方向寻找零点005 在一圈范围反方向寻找零点006 正方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点，返回寻找Z016 026007 反方向寻找零点 ORG,ON/OFF为零点，返回寻找Z017 027008 直接定义原点以目前位置当做原点BOOT:驱动器启动时第一次serveron时是否执行原点回归0:不做原点回归1：自动执行原点回归MJDLY :延时时间的选择P5-40--P5-45作用：？？？？？DEC1/DEC2 :第一/二段回原点减速时间的选择P5-40--P5-55ACC :加速时间的选择对应到P20--P35PATH :路径的形式0:原点回归后停止1-63：原点回归后，执行指定的路径作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置原点回归牵涉到的其它的参数：P5-05:第一段高速原点回归速度的设定P5-06:第二段高度原点回归速度的设定P1-01：01PR64个命令程序，程序C#0为零为原点回归其它的为普通用户自定义程序例子：P2-10： 101ServeronY0P2-11：108CTRGP2-11: 127SHM 启动原点回归Y1P2-12: 124ORGP原点Y2P5-04：002正方向寻找零点ORG,OFF/ON为原点，反方向寻找ZP5-05：第一段高速原点回归速度设定P5-06:第二段高速原点回归速度设定这种情况下监控C-PUU不会为0，很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成的P5-04：23反方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点P6-00:02回零完成后执行自定义程序 2这种情况下监控的C-PUU会为零上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差：A.A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不提供，而是通过另一种方式实现的。
DOG+Z模式原点回归
DOG+Z模式回原点的讨论"假设伺服电机第一次找原点，碰到近点信号时，编码器码盘正好离Z相脉冲刻线还有180度，那么伺服电机会碰到近点信号后减速转动180度后输出Z相脉冲使伺服停止转动，比如这就是第一次回原点。
假设伺服电机第2次找原点时，碰到近点信号时，编码器码盘离Z相脉冲刻线还有200度，那么伺服电机会减速转动200度后输出一个Z相脉冲停止。
"在伺服运行系统中如果出现误差，当伺服碰到近点信号时，码盘的Z相刻线离检测管的位置不一样，那么伺服肯定会转动不同的角度后停下了，那么这2次原点的位置就不一样了，会出现这样的情况吗？由于近点开关的误差，近点开关信号的位置并不是固定了。
你把近点开关信号位置当成绝对的了。
相反，Z相脉冲位置应该是绝对的，即位置1和位置2应该是同一个位置。
也就是说你的位置1和位置2是同一个位置，是绝对的；相反，你的近点开关信号是一个相对值，你的90度，150度是其前后两次相对于位置1，2的角度。
最终你的原点是以位置1，2为准的，是一个绝对位置，因此不会有你说的那个误差。
近点开关信号只是为了让你在电机一圈内来找那个Z相脉冲位置，这样的Z相位置才唯一。
这时你的Z相刻线离检测管的位置在360度以内都能精确校原点，最好在180度左右。
相对位置和绝对位置的理解，以及对误差产生原因的理解。
我先指出一个歧义：Z相影射到运动方向上的位置是否是唯一的（单圈内）歧义二：找零（假设正确后）在反复的工作后返回零点附近的最近的Z相位置。
与前次找零是否存在不一致。
请双方说明原因。
为何有偏差。
为何没有偏差。
最重要的是把理论的假设条件列明。
例如：假设丝杆没有轴向间隙；假设脉冲没有丢失；假设近点开关误差在10脉冲内。
等等。
我相信以上两点都没有问题的话。
应该解决了。
我认为任一个单圈内Z相位置和拖板的位置都是唯一的。
前提是连轴器紧密，螺纹副无轴向间隙，系统忽略变形。
从任何位置来到这一圈的范围内位置都是唯一的。
运动控制器“原点返回”的14种模式及参数说明
运动控制器“原点返回”的14种模式及参数说明第一部分运动控制器“原点返回”的14种模式1.DOG1型------以DOG开关从ON—OFF 后的第1个零点（Z相）信号作为“原点”图1. DOG1型原点返回模式对“原点返回”模式各名词的说明（参见图1）①“原点返回”---又称为“回原点模式”，“回零模式”，“原点回归模式”，本文统一为“原点返回模式”。
②“原点返回方向”---本文简称“正向”。
与该方向相反简称为“反向”。
③近点DOG开关---也称为“原点开关”，“看门狗开关”。
本文简称为“DOG开关”（“DOG开关”为常OFF接法）④“原点返回速度”------本文简称为“高速”⑤“爬行速度”—也称为“蠕动速度”。
本文简称为“爬行速度”⑥零点信号-------本文简称为“Z相信号”。
（零点信号就是Z向信号，当编码器安装固定后，就是固定位置（对于电机一转之内的位置而言）⑦近点DOG ON后的移动量------本文简称为“T行程”⑧减速停止点------本文简称为“A点”1.1 “原点返回”的动作顺序①“原点返回”启动,以“高速”运行；②碰上DOG=ON,从“高速”降低到“爬行速度”；③当DOG从ON---OFF，从“爬行速度”减速停止，速度降为零。
又从“零速”上升到“爬行速度”，当检测到第1个“Z相信号”时，该“Z相信号”位置就是“原点”。
同时该轴停止在原点位置上。
（从“减速停止点A”到“Z相）信号”点是定位过程，所以能够精确定位）1.2 “原点返回”不能正常执行的原因（1）从“原点返回启动位置”到“减速停止点A”这一区间内如果没有经过“Z相信号”点一次，（Z相通过信号M2406+20N）,系统会产生报警（ZCT）并减速停止。
（ZCT）（错误代码120）. “原点返回”不能正常执行。
（这种情况是“原点返回启动位置”到“DOG”距离很短。
走完DOG的行程还没经过“Z相信号”，系统无法识别“Z相信号”位置。
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回原点的原理基本上常见的有以下几种。
一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。
这种回原点方法无论是选择机械式的接近开关，还是光感应开关，回原的精度都不高，受温度、噪音、粉尘、电源波动等等的影响，信号的反应时间会每次有差别，再加上从回原点的高速突然减速停止过程，可以百分百地说，就算排除机械原因，每次回的原点差别在丝级以上。
二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止。
这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。
三、应用在数控机床上比较精准的方式：电机先以第一段高速去找原点开关，有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的Z相信号，第一个Z相信号一定是在原点档块上（所以你可以注意到，其实高档的数控机床及中心机的原点档块都是机械式而不会是感应式的，且其长度一定大于电机一圈转换为直线距离的长度）。
找到第一个Z相信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，一种是档块后回原点（档块前回原点较安全，欧系多用，档块后回原点工作行程会较长，日系多用）。
以档块后回原为例，找到档块上第一个Z相信号后，电机会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个Z相信号。
一般这就算真正原点，但因为有时会出现此点正好在原点档块动作的中间状态，易发生误动作，且再加上其它工艺需求，可再设定一偏移量；此时，这点才是真正的机械原点。
此种回原方法是最精准的，且重复回原精度高。