ABB IRB360 工业机器人基本安装说明
ABB机器人操作手册(中文版)[6]
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ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册介绍了ABB的基本功能、结构、组成部分、工作原理、操作方法和注意事项。
本手册适用于ABB公司生产的多种型号的，包括IRB 120、IRB 140、IRB 1600、IRB 2600、IRB360等。
本手册旨在帮助操作者和维护人员熟悉的性能和特点，掌握正确的操作和维护技能，提高的使用效率和寿命。
二、的功能和结构2.1 的功能可以根据预设的程序或实时的指令，自动或半自动地完成各种工作动作，如抓取、移动、放置、装配、焊接、喷涂、打磨等。
可以通过不同的末端执行器（如夹具、焊ABB操作手册(中文版)概述控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责控制的运动、通信、安全和诊断等功能。
控制柜内部包含了电源模块、主控制器、驱动单元、输入/输出模块等组件。
机械臂：机械臂是ABB的执行部件，由多个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。
机械臂上安装了各种传感器和编码器，用于测量和反馈机械臂的位置、速度、加速度、温度等参数。
工具：工具是ABB的作业部件，根据不同的任务需求，可以安装在机械臂的末端。
工具可以是各种类型的，如夹具、焊枪、喷枪、摄像头等。
工具与控制柜之间通过工具接口进行连接和通信。
操作盘：操作盘是ABB的交互部件，用于与用户进行信息输入和输出。
操作盘上有显示屏、按键、开关、指示灯等元件，可以显示的状态、报警、菜单等信息，也可以用于设置参数、启动/停止程序、切换模式等操作。
RobotStudio：RobotStudio是ABB的仿真软件，可以在计算机上模拟和测试的运行情况。
RobotStudio可以实现与实际相同的功能，如编程、调试、优化等。
RobotStudio还可以与其他软件进行集成，如CAD/ CAM、PLC等。
安装确认安装场地的条件，如空间尺寸、地面平整度、电源供应等。
确认安装设备的清单，如控制柜、机械臂、工具、电缆等。
确认安装工具的清单，如螺丝刀、扳手、千斤顶等。
ABB机器人基本操作说明
ABB机器人基本操作说明
一、ABB机器人基本操作
1、启动：
（1）打开机器人控制盒上的开关；
（2）插入机器人辅助电源，在“电源”按钮上按下“ON”开机按钮；
（3）根据机器人控制盒上的指示灯，确认机器人启动成功。
2、初始化：
（1）调整机器人安装贴附在机器人内部的角度传感器，保持机器人
传感器绝对水平；
（2）检查机器人的机械接口，确保接口的安全可靠；
（3）将机器人绝对位置，特殊地，两臂末端的高度保持在一定范围，其中安装精度为±0.01mm，水平安装精度为±0.02mm，垂直安装精度为
±0.03mm；
（4）调整机器人安装贴附在机器人外部的机械接口，保持机器人外
部配件的紧固程度；
（5）连接机器人的主电源线，确保电源线的安全可靠；
（6）在机器人控制盒上按下“ON”按钮，启动机器人；
（7）运行机器人的自检程序，确定机器人的功能正常；
（8）根据机器人控制盒上的指示灯，确定机器人初始化成功。
3、编程：
（1）调出机器人控制软件的编程环境，连接好机器人和计算机；
（2）选择机器人所需要的编程语言，比如RobotWare，RAPID，甚至是统一机器人语言；
（3）输入机器人程序。
ABB机器人基本操作说明指导书
03
操作步骤与技巧
编写装配程序，设置合理 的装配顺序和力度，确保 机器人能够高效、准确地 完成装配任务。同时，需 要注意装配质量和稳定性 。
04
注意事项与常见 问题解决方案
注意装配工具的维护和更 换，避免出现故障。遇到 问题时，及时检查程序、 装配工具和传感器等，并 进行相应的调整。
2023
REPORTING
紧急情况下的处理措施
01
遇到紧急情况时，应立即按下机器人控制系统上的 急停按钮，切断机器人动力电源。
02
若发生人员受伤等严重情况应立即拨打急救电话 并上报相关部门。
03
在紧急情况下，应保持冷静，按照应急预案迅速采 取有效措施，防止事态扩大。
安全防护装置的使用
机器人控制系统应配备完善的安全防护装置，如安全门 、光栅、安全地毯等。
，以减少磨损和摩擦。
故障诊断与处理
01
识别故障现象
观察机器人运行过程中的异常现 象，如噪音、震动、温度异常等 。
02
使用故障诊断工具
03
处理常见故障
利用ABB提供的故障诊断软件或 硬件工具，对机器人进行故障诊 断，定位问题所在。
根据故障诊断结果，采取相应的 处理措施，如更换损坏部件、调 整参数设置等。
语法规则
RAPID语言具有严格的语法规则，包括变量声明、数据类型、控制结构、函数调用等，需 要按照规范进行编写。
程序编写与调试
编程环境
程序编写
程序调试
ABB机器人配备了专用的编程 软件RobotStudio，提供了友 好的编程界面和丰富的功能， 支持在线和离线编程。
在RobotStudio中，可以使用 内置的编辑器编写RAPID程序 ，通过拖拽、复制粘贴等方式 快速生成代码。同时，软件还 提供了丰富的函数库和示例程 序，方便用户学习和参考。
ABB机器人创建工作站IRB360
ABB创建工作站IRB 360
ABB机器人编程、仿真软件RobotStudio可以创建机器人工作站。
以ABB并联机器人IRB 360为例，创建ABB机器人工作站。
一、打开软件RobotStudio，点击【创建】；
二、在选项卡【基本】下找到【ABB模型库】，在模型库下找
到并联机器人IRB 360；
三、选择IRB 360机器人的型号，再确定；
四、确定后就会出现IRB 360机器人本体；
五、接下来就添加虚拟控制器，在【虚拟控制器】下，选择
【新控制器】；
虚拟控制器添加后，可以在选项卡【控制器】下查看；
六、可以打开虚拟示教器。
在【示教器】下选择启动虚拟示
教器；
七、等待虚拟示教器打开后，就可以通过示教器进行操作控
制IRB 360机器人了。
简述abb工业机器人的安装流程
简述abb工业机器人的安装流程
ABB工业机器人是一种高性能的自动化设备，广泛用于工业生产线上的装配、焊接、喷涂等任务。
它的安装流程主要包括以下几个步骤：
首先，进行前期准备工作。
在安装机器人之前，需要对现场进行评估和规划。
确认安装位置，确保有足够的空间和基础设施满足机器人工作所需。
同时，需要安装安全设备，如安全栅、安全光幕等，以确保操作人员和设备的安全。
其次，进行机器人本体的安装。
将机器人本体、控制柜和配套设备安装在机器
人工作区域。
机器人本体的安装包括固定机器人底座、安装机器人轴等。
同时，还需要进行机器人末端执行器的安装，如夹具、工具等。
然后，进行电气和通信连接。
将机器人的电源线和信号线连接到控制柜，确保
机器人正常供电和信号传输。
同时，也需要将机器人和其他设备进行通信连接，如与生产线上的PLC、HMI等进行连接，实现数据交互和协作。
接着，进行机器人的校准和调试。
校准机器人的位置和姿态，确保其准确地执
行指令。
调试机器人的各项功能和动作，如坐标系、速度、加减速度等，以保证机器人的正常运行和稳定性。
最后，进行安全管理和培训。
在安装完毕后，需要进行安全管理工作，如设置
安全区域、制定安全操作规程等，以确保操作人员和设备的安全。
同时，也需要对操作人员进行机器人的使用培训，包括机器人的操作方法、故障排除等知识。
以上就是ABB工业机器人的安装流程的简要描述。
通过严格按照以上流程进
行安装，可以确保机器人的正常运行和稳定性，为生产线的自动化生产提供可靠的支持。
ABB机器人操作手册 中文版
ABB机器人操作手册中文版ABB机器人操作手册一、引言机器人操作手册是为了帮助操作员正确使用ABB机器人并充分发挥其功能而编写的。
本手册详细介绍了ABB机器人的基本操作流程、安全注意事项以及常见故障排查方法。
通过仔细阅读和理解本手册，您将能够熟练操作ABB机器人，确保工作的高效性和安全性。
二、机器人基本操作流程1. 启动机器人1.1 检查电源和电气连接是否正常1.2 打开机器人控制器电源开关1.3 按下启动按钮，等待机器人系统启动完成2. 安全操作2.1 穿戴正确的个人防护装备2.2 确保工作区域清洁整洁，无杂物和障碍物2.3 确保操作环境良好，并避免机器人在危险区域工作3. 机器人操作3.1 了解机器人的基本结构和组件3.2 使用机器人控制器进行精确的运动控制3.3 学习编程语言和指令，以实现各种自动化任务3.4 掌握机器人的手动操作和远程控制方法4. 故障排查和维护4.1 快速识别和解决常见的机器人故障问题4.2 定期检查机器人的机械结构和电气系统4.3 做好机器人的日常维护工作，保持其正常运行状态三、安全注意事项1. 操作员必须接受专业的培训和认证，熟悉机器人的工作原理和操作流程。
2. 操作员必须遵守机器人的操作规范和相关法律法规，确保自身安全和设备安全。
3. 在机器人工作期间，任何人员都不得进入工作区域，以免发生意外。
4. 在机器人操作过程中，严禁随意更改或调整机器人的参数和程序，以免引发故障或事故。
5. 在机器人运行前，必须对机器人及其周围的工作区域进行安全检查，确保无隐患。
四、常见故障排查方法1. 机器人无法启动1.1 检查机器人控制器的电源连接是否正常1.2 检查机器人控制器的开关和按钮是否正确设置和操作2. 机器人无法动作2.1 检查机器人的运动控制面板是否处于正确的模式和状态2.2 检查机器人周围是否有障碍物或阻碍其运动的物体3. 机器人运动异常3.1 检查机器人的传感器和执行器是否正常工作3.2 检查机器人的运动路径和轨迹是否正确五、结语本操作手册旨在帮助操作员更好地理解和使用ABB机器人，并在工作中提高效率和安全性。
机器人的安装步骤说明书
机器人的安装步骤说明书一、简介机器人是一种自动化设备，可以执行各种任务，如生产线操作、家庭助理等。
本文将详细说明机器人的安装步骤，帮助用户顺利使用。
二、材料准备1. 机器人主体：包括机械结构、电子元器件等；2. 控制器：用于控制机器人运动和执行任务；3. 传感器：用于感知机器人周围环境；4. 电源：提供机器人所需的电能；5. 软件：用于编程和设置机器人。
三、安装步骤1. 组装机器人主体：a. 将机械结构按照说明书进行组装，确保各个零部件正确连接；b. 安装电子元器件，如电机、舵机等，确保它们与机械结构良好配合；c. 连接主体和控制器，确保电气接口正确连接。
2. 安装传感器：a. 根据传感器的说明书，确定安装位置；b. 使用螺丝固定传感器，确保其稳固可靠；c. 连接传感器与控制器，确保信号传输正常。
3. 连接电源：a. 根据机器人所需的电源要求，选择合适的电源；b. 将电源与机器人控制器连接，确保电能供应稳定。
4. 安装软件：a. 下载并安装机器人的控制软件；b. 按照软件的说明，进行相应设置；c. 连接机器人和电脑，确保软件能够与机器人通信。
5. 调试和测试：a. 启动机器人控制软件，连接机器人；b. 进行各项功能测试，确保机器人能够按预期执行任务；c. 如遇问题，根据说明书进行故障排除。
四、注意事项1. 安装过程中，务必仔细阅读每个设备的说明书，并按照说明进行操作；2. 所有的连接必须牢固可靠，以确保机器人正常工作；3. 在进行电源连接时，务必注意电压和电流的要求，避免损坏设备；4. 在调试和测试过程中，可以根据需要进行软件设置和参数调整；5. 如遇问题无法解决，及时联系售后服务。
五、总结本文介绍了机器人的安装步骤，包括组装机器人主体、安装传感器、连接电源、安装软件以及调试和测试等。
遵循正确的安装步骤和注意事项，能够帮助用户顺利使用机器人，并取得满意的效果。
如有疑问，可随时寻求相关技术支持。
ABB机器人使用教程
ABB机器人使用教程
一、ABB机器人的基本概念
1、机器人组成部分：ABB机器人由控制器、机器人本体、运动驱动器、传感器、接口板等组成。
控制器负责接受外界信息，控制机器人的运动；机器人本体包括电机、轴承、支撑、控制元件等；运动驱动器负责将电能转换为机械能，驱动机器人的运动；传感器可以感知机器人的环境，接口板作为机器人与外部系统的连接，实现信息交换。
2、运动控制：ABB机器人使用运动控制系统运行，运动控制系统将电机的电流、速度和位置信号输入到机器人控制器，以控制机器人的运动和位置。
3、安全：ABB机器人使用模拟安全保护系统，通过禁止未经授权的操作来保证安全性。
二、使用ABB机器人
1、安装机器人：首先安装机器人，安装的步骤是调整轴心的位置、安装机器人轴承以及铰接底座等。
2、调试：调试机器人的步骤包括使用运动控制软件对机器人的控制系统进行调试，自检机器人电机的状态，检查机器人的温度热点，调整机器人的参数，调试I/O模块，并设置机器人的安全参数等。
ABB机器人基本操作说明(课件PPT)
功能键说明
根据自己需要定义按 键
一般定义（送丝，送 气）
点击控制面板 进入下一步
点击这 里
这样你就可以定义 自己想要的按键功
能了
机器人与外部轴的转化
线性移动与重定位移 动转化
机器人6轴转化
增量按键（可试机器人 移动速度变慢）
ABB机器人操作说明
目录
程序编写基本步骤 功能键及常用指令说明 程序调用操作
第1步
第2步
第3步
点击这里可创建模块
模块展开后，根据自己需要创建模 块
第4步
假设创建模块名为 XIAGONG
刚创建的模块 在这里
第5步
接下来，可看 到模块里面没 有程序，所以 要在这里创建
程序
第6步
点击进例行程序后，发现里 面没例行程序，所以我们要 点这里创建一个例行程序
本窗口为非焊接状态下运转的常用指令
原点指令 圆弧指令 复位指令
跳转
程序调用指令 置位指令
本窗口为焊接的常用指令
圆弧起弧指令
圆弧收弧指令
焊接收弧指 令
焊接指令 （起收弧中
间点）
焊接起弧指 令
程序图例
常用指令细节说明
ArcLStart、ArcCStart 以直线或圆弧运动行走至 焊道开始点，并提前做好焊接
程序执行功能键
程序单步 执行（向 后）按键
程序自动 运行按键
程序单步 执行（向 前）按键
程序暂停
程序调用操作
13
谢谢！
第7步
这里创建了例行程序 XIAGONGCHENGXU
第8步
点击进去后，我们就可 以编写程序了
ABB机器人基本操作说明书
ABB机器人基本操作说明书.机器人基本操作说明书ABB一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用——机器人示教器图1电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。
每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。
在上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进自动运行状中间的为左边的为自动运行机器人运行状态切换旋钮（此状态在不允许操作动限速运行右侧为手动全速运员选用）——机器人电器柜2图..图3——示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。
它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。
其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。
图4——示教器的正确握法..示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮紧急停止按钮，同图2 示教器旋钮切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性）63-轴间来回切换轴和4-切换到单轴运动时在1 增量开关按钮手动操作时一定要打开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。
5——示教器按钮界面图右下角指示的含义4-6轴增量开1-3轴增量开线性增量开增量开重定位增量开增量关——示教器右下角图示图6 ..如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下、点击坐标系2、选择要用的坐标点击确认3 ..如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度、点击下图箭头标记处12、点击箭头处设置增量大小。
ABB机器人安装调试的13个步骤
ABB机器人安装调试的13个步骤下面以ABB码垛机器人为例，给大家介绍下工业机器人安装调试的13个步骤。
1安装机器人在安装机器人之前，首先要检查设备是否缺件，用眼睛观察机器人是否完好无损。
然后安装控制柜，用叉车或吊车吊装机器人本体。
最后连接机器人本体与控制柜，机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。
控制柜2设置语言第一次通电开机时，默认的语言是英语，需要更改为汉语，方便操作。
1.点击左上角”ABB”图标2.点击“Control Panel”3.点击“language”4.选择“Chinese”，点击“OK”5.选择“Yes“后等待机器人重启，语言设置就完成了示教器主界面3备份与恢复定期对机器人进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。
备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到U盘上。
备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。
当机器人系统出错，可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。
平时在程序更改之前，一定要做好备份。
需要注意的是，备份恢复数据是具有唯一性的，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。
4校准ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。
遇到下列情况时，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：1.更新伺服电动机转数计数器电池后2.当转数计数器发生故障，修复后3.转数计数器与测量板之间断开过以后4.断电后，机器人关节轴发生了移动5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新”5系统I/O配置及接线以某抓手接线电气原理图来说明。
机器人信号输入部分原理图，其中704位24V+，703位24V-，输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。
前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。
工业机器人操作手册及安装指南
工业机器人操作手册及安装指南工业机器人是一种高度智能化、高度自动化的机械设备，能够在重复的生产制造过程中取代人工，提高生产效率和质量，保证生产安全。
为此，我们需要详细了解工业机器人的操作和安装方法，以最大程度地利用其功能和发挥其优点。
一、机器人外观及各部件说明1. 机器人结构：机器人的主要部分包括机器人身体、手臂、手腕、末端执行器、控制器等。
2. 机器人外观：机器人分为立式、悬挂式和地面式，可以根据实际需要选择不同的安装方式。
3. 机器人手臂：机器人手臂主要由牛油果、速度减少器、电机和减速器组成，可以实现自由度的运动，手臂的运动可以通过相应的控制器进行控制。
4. 末端执行器：机器人末端执行器主要分为夹爪、机器人手、焊接机器人等，可根据不同场合和生产需求进行选择。
二、机器人操作方法1. 软件操作及参数设置：从控制器的屏幕上设置工作区域、运动方式和速度等参数。
2. 程序设置及路劲规划：通过工具路径来完成产品的加工和组装等任务。
3. 手动操作：可以通过手动编程或手动操作机器人，手动执行相应操作步骤。
4. 自动操作：通过程序设计完成自动执行相应操作步骤。
三、机器人安装方法1. 安装环境：机器人安装环境要求平稳无颤动，晾露好，整洁干净，不宜有杂物等影响机器人运动的障碍。
2. 标定安装位置：根据机器人安装的实际需要，确定标定安装位置并进行精确定位。
3. 连接电力：机器人电源应安装符合规定的保险装置，电缆应有足够的长度、弯曲度和强度，应避免与机器人的主要结构碰撞。
4. 安装控制器：根据机器人品牌和型号选择相应的控制器并安装在机器人附近，同时对控制器的电源、网络通信线路等进行相应的连接和设置。
四、机器人维护保养1. 机器人每日检查：对机器人的云霄、线管、伺服电机、滑动部位和接线等进行检查，发现问题及时处理。
2. 定期维护：定期对机器人进行整体检查和升级，以保证机器人的正常运行。
3. 保养原则：按厂商提供的保养周期进行保养，严格保证机器人的清洁和保养，避免不必要的损坏。
第2章 ABB工业机器人安装与示教操作
（2）安全防护栏杆
（3）操作人员的安全防护 （4）示教人员的安全防护 （5）维修人员的安全维护 3. 安装的安全要求 制造厂家在安装说明书中应提出下列各项安装的安全要求： 4. 试运转安全措施
任务1 机器人操作安全规范
【拓展与提高】 一、工业机器人作业系统 在制造业中用工业机器人及周边设备构成了作业系统，这个系统可以是一个加工单 元，也可以是柔性生产线或柔性制造系统的一部分，下面就是其中的几个实例。 1. 点焊机器人作业系统
任务3 示教单元控制工业机器人的简单运动
【知识储备】 一、在线编程 3. 手把手示教 操作者手把手引导机器人末端执行器通过所要求的轨迹示教称为手把手示教。 二、离线编程
所谓离线编程就是部分或完全地脱离机器人，借助计算机进行编制程序。
1. 离线编程与示教编程相比的优点 （1） 减少了机器人的停机时间。 （2）操作员脱离了潜在的危险环境。 （3） 用一套编程系统可以给多台机器人编程服务。 （4）能完成示教编程难以完成的复杂、精确的编程任务。 （5） 编程系统的动态图形仿真可验证和优化程序。
任务2 工业机器人在作业单元中的安装
【知识储备】 一、机器人安装过程注意事项 ① 安装前首先检查机器人是否完好无伤，依据附件清单检查是否缺件。 ② 在用天车或者叉车吊装机器人时，应保证机器人尽量呈蜷缩姿态，机器人重心与吊装 线缆在同一直线上，避免机器人吊装时倾覆。
③ 在支撑平台上固定机器人时，首先应对角拧上螺丝（暂不拧紧），待所有螺丝拧上之
【实践操作】 一、机器人运动模式操作 ④ 选择图2-24的“重定位”后，机器人处于重定位运动模式，此时还要在“坐标系”中，选 中“工具”，如图2-28所示，在“工具坐标”中指定对应的工具。操纵杆方向如图2-29所示。 使用操纵杆操作，机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
机器人安装使用的说明书
机器人安装使用的说明书第一部分：安装前准备1. 确保安装环境：a. 准备一个平整稳固且安全的工作区域，保证机器人可以自由行动且不会造成伤害。
b. 检查工作区域是否有与机器人运动路径冲突的障碍物，并清除它们。
c. 确保工作区域拥有稳定的电源，并配备适用的插座。
2. 确认所需材料：a. 机器人主体及其零部件（根据机器人型号和规格）。
b. 电源适配器及连接线。
c. 遥控器、传感器或其他附件（根据机器人功能要求）。
d. 安装工具，如螺丝刀、扳手、电钻等（根据机器人安装需求）。
第二部分：机器人安装步骤1. 拆开包装：a. 将机器人包装箱放在工作台上，并清除包装材料。
b. 将机器人主体取出，确保不会遗漏零部件。
c. 根据机器人说明书，逐一检查零部件是否完好并无损坏。
2. 组装机器人：a. 按照机器人说明书的指引，连接机器人各零部件。
确保连接牢固。
b. 如果需要安装附件，比如传感器或其他可选功能模块，请按照说明书进行操作。
3. 连接电源：a. 将机器人主体与电源适配器连接，确保电源适配器输出与机器人要求的电压和电流匹配。
b. 将电源适配器插入稳定的插座，并确保电源供应稳定。
4. 连接控制设备：a. 根据机器人说明书，将遥控器或其他控制设备与机器人主体相连接。
b. 按照说明书的操作步骤，确保控制设备与机器人的通信稳定。
第三部分：机器人使用说明1. 启动机器人：a. 按下机器人主体或遥控器上的启动按钮，机器人开始启动。
b. 等待机器人完成自检程序，并确保所有功能正常运行。
2. 使用遥控器控制机器人：a. 按照遥控器操作说明，控制机器人的运动、转向和停止。
b. 遵循操作规则，确保机器人的安全运行。
3. 使用其他功能模块（如传感器）：a. 根据附件说明书，了解如何使用附件功能。
b. 熟悉各个功能模块的控制方式，确保正确操作。
4. 维护和保养：a. 定期清洁机器人主体和零部件，避免灰尘和污垢积累。
b. 检查机器人各部件的紧固度，确保连接稳固。
ABB工业机器人操作手册
目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
急停开关(E-Stop)不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
abb机器人基本操作说明书.pdf
ABB机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图1——机器人示教器图2——机器人电器柜电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。
每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。
上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。
图3——示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。
它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。
其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。
图4——示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮紧急停止按钮，同图 2示教器旋钮切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性）切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换增量开关按钮手动操作时一定要打开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。
图5——示教器按钮界面右下角指示的含义线性增量开1-3轴增量开4-6轴增量开重定位增量开增量开增量关图6——示教器右下角图示如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下2、点击坐标系3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小3、点击箭头处进行手动运行速度设置如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器2、点击调试选择pp移至例行程序3、选择需要进入的程序然后确认机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。
2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。
3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。
ABB机器人基本操作说明书(3)
ABB机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图1——机器人示教器图2——机器人电器柜电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。
每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。
上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。
图3——示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。
它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。
其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。
图4——示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮图5——示教器按钮界面右下角指示的含义线性增量开 1-3轴增量开 4-6轴增量开重定位增量开 增量开 增量关图6——示教器右下角图示紧急停止按钮，同图2示教器旋钮切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性） 切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换 增量开关按钮手动操作时一定要打开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。
如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下2、点击坐标系3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小3、点击箭头处进行手动运行速度设置如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器2、点击调试选择pp移至例行程序3、选择需要进入的程序然后确认机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。
2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。
3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。
ABB IRB360 工业机器人基本安装说明
时候也许要拧入内六角螺丝，
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也需要用到螺纹胶。红色圆圈
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螺纹胶
• 1.上图所示为螺纹胶，包含在机 器人包装中。
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拆卸盖板并且替换为 电源和编码器的盖板
并上紧螺丝
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内部接线后上电
• 1.打开上部盖板，所需要接的线
为两个黑色的航空插头，SMB线
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弹簧连接方式
• 1.两碳素竿链接弹簧后。
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弹簧连接方式
• 1。预放于法兰旁边。
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安装至法兰
• 1.拉开后放置于法兰圆球上，此 步骤可能需要两个协作完成。
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安装碳素杆
• 1。每两个碳素杆有四个弹簧，
欲装弹簧后直接扣到位。机器
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人手臂与4轴法兰位置可以按住
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安装碳素杆
• 1。每两个碳素杆有四个弹簧，
欲装弹簧后直接扣到位。机器
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人手臂与4轴法兰位置可以按住
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安装完成
• 1.安装完成后如图所示，气管可 固定于其中一根碳素管上。
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未能上电情况下松抱Fra bibliotek• 1.如现场情闸况方暂时法无法接电，也
斤，WDS型重量为145公斤。
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• 1。请使用M12螺丝来固定机器
人至架子上，螺丝长度取决于
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架子上固定耳的厚度。红色圆
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安装中间伸缩杆
• 1。安装中间伸缩杆，并用内六
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安装至法兰
1.拉开后放置于法兰圆球上，此步骤可能需要两个协作完成。
安装碳素杆
1。每两个碳素杆有四个弹簧，欲装弹簧后直接扣到位。机器人手臂 与4轴法兰位置可以按住抱闸后调整到位。
安装碳素杆
1。每两个碳素杆有四个弹簧，欲装弹簧后直接扣到位。机器人手臂 与4轴法兰位置可以按住抱闸后调整到位。
安装完成
安装4轴连接法兰
1.同样，在安装4轴连接法兰的时候也许要拧入内六角螺丝，也需要 用到螺纹胶。红色圆圈内既为螺丝所在位置，注意安装时需要掰开 黑色塑胶套。
螺纹胶
1.上图所示为螺纹胶，包含在机器人包装中。
拆卸盖板并且替换为电源和编码器的盖板并上紧螺丝
内部接线后上电
1.打开上部盖板，所需要接的线为两个黑色的航空插头，SMB线串口插头， 两个接地线。 2.接完后再将主电源连接上就可上电 3.红色箭头所指即为需要接线的地方。
IRB360运输装箱方式
1.上图为IRB360机器人本体装箱方式，请在开箱时清点附件。
装箱清单（一般配置）
• • • • • • • • • • 机器人本体×1 机器人手臂碳素竿×6 机器人法兰×1 碳素竿连接弹簧×12 机器人中部伸缩竿×1 中部伸缩竿固定螺丝×2 伸缩竿固定螺丝用螺纹胶×1 示教器纸箱×1 机器人主电缆×1 机器人SMB电缆×1
机器有抱闸均为一个按钮，按 下后所有机器人轴抱闸松开。 2.红色圆圈内所示为此按钮。
弹簧连接方式
1.将弹簧的一端套入到连接钩的小孔中。
弹簧连接方式
1.添加第二根弹簧。
弹簧连接方式
1.两碳素竿链接弹簧后。
弹簧连接方式
1。预放于法兰旁边。
IRB360各轴方向
1。此图说明IRB360各轴方向，请在吊装时就先确认方向，比如说，机器 人的X方向与输送链方向平行，当然，如果有偏差的话在安装完以后也可 以修改BASE FRAME的参数来调整 2。X轴穿过的为机器人轴1.
1.请采用此种方式吊起机器人，IRB360标准型本体重量为120公斤， WDS型重量为145公斤。
1。请使用M12螺丝来固定机器人至架子上，螺丝长度取决于架子上 固定耳的厚度。红色圆圈所示黑色螺丝为固定螺丝
安装中间伸缩杆
1。安装中间伸缩杆，并用内六角螺丝固定伸缩杆至4轴上，需要注意的是， 在拧上内六角螺丝之前需要涂抹上螺纹胶，如果没有涂抹螺纹胶的话，此 螺丝在运动过程中容易脱落。红色圆圈中所示为此螺丝
1.安装完成后如图所示，气管可固定于其中一根碳素管上。
未能上电情况下松抱闸方法
1.如现场情况暂时无法接电，也可以通过外部直接接24V电的方法来松抱 闸，如图所示将MP4-6航空插头上的PIN脚13接到0V，PIN脚15接到24V。 就可松开抱闸。 2.需要注意的是，不可将24V和0V接反，否则会有可能烧坏电路。