台达运动控制卡系统35种原点回归模式详解

台达运动控制卡系统35种原点回归模式详解

一，原点回归软件接口函数

原点回归的软件接口函数有3条，

_DMC_01_set_home_config指令负责配置原点回归的参数，需要传入的参数如下：_DMC_01_set_home_config(U16 CardNo,U16 NodeID,U16 SlotID ,U16 Mode,I32 offset,U16 lowSpeed,U16 highSpeed,F64 acc)

//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。

//NodeID是运动轴的站号。

//SlotID是运动轴的端口号。

//Mode是原点回归模式编号，对应1~35。

//offset是针对参考点的偏移量，单位是脉冲数。

//lowSpeed是运动轴寻找原点的速度，单位是1~500转每分。

//highSpeed是运动轴寻找参考点的速度，单位是1~2000转每分。

//acc是运动轴从零速度提高到最大速的加速时间，单位秒。

在原点回归参数配置完成后，_DMC_01_set_home_move指令负责启动原点回归的动作，需要传入的参数如下：

_DMC_01_set_home_move(U16 CardNo, U16 NodeID, U16 SlotID)

//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。

//NodeID是运动轴的站号。

//SlotID是运动轴的端口号。

如在原点回归过程中，有某些特殊情况发生，需要停止回原点，则可以执行指令_DMC_01_escape_home_move，需要传入的参数如下：

_DMC_01_escape_home_move(U16 CardNo, U16 NodeID, U16 SlotID)

//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。

//NodeID是运动轴的站号。

//SlotID是运动轴的端口号。

二，原点回归35种模式

通过_DMC_01_set_home_config指令的Mode参数，可以根据设备需求，选用35中原点回归模式中的一种。

Mode 1:

向左寻找左极限的上升沿，碰触后反向寻找第一个Z脉冲。

Mode 2:

向右寻找右极限的上升沿，碰触后反向寻找第一个Z脉冲。

Mode 3:

如原点开关是Off状态，则向右碰触原点开关上升沿后反向寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。

Mode 4:

如原点开关是Off状态，则向右碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。

Mode 5:

如原点开关是Off状态，则向左碰触原点开关上升沿后反向寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。

Mode 6:

如原点开关是Off状态，则向左碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。

Mode 7:

如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关上升沿后返回，寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，

则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。

Mode 8:

如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。

Mode 9:

如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。

Mode 10:

如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关上升沿后反向寻找第一个Z脉冲。

Mode 11:

如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关上升沿后返回，寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触左限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。

Mode 12:

如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。

Mode 13:

如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触左限位上升沿后返回，碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。

Mode 14: