0IC高速高精度加工调试
FAUNC-0I-MATE TC简明调试手册
BEIJING-FANUC 0i-C/0i Mate-C简明联机调试手册 （一） BEIJING-FANUC 技术部2005．2BFM-TEHU002C/02内容提要第一节：硬件连接 简要介绍了 0IC/0I Mate C的系统与各外部设备（输入电源，放大器，I/O 等）之间 的总体连接，放大器（αｉ 系列电源模块，主轴模块，伺服模块，βｉｓ 系列放大器， βｉＳＶＰＭ）之间的连接以及和电源，电机等的连接，和 RS232C 设备的连接。
最后介 绍了存储卡的使用方法（数据备份，DNC 加工等）。
第二节：系统参数设定 简单介绍了伺服参数初始化，基本参数的意义和设定方法，各种型号伺服电机及主 轴电机的代码表，有关模拟主轴及串行主轴的注意点，主轴常用的参数说明，常用 的 PMC 信号表，模具加工用（0IMC）机床高速高精度加工参数设定。
第三节：伺服参数调整 详细介绍伺服参数初始化步骤，伺服参数优化调整，全闭环控制的参数设定及调整， 振动抑制调整。
第四节：PMC 调试步骤 简单介绍了由电脑中编辑完成的梯形图和系统中的 PMC 梯形图之间的转换，不同类 型的 PMC（如：SA1 格式的要转换为 SB7 的格式）之间的转换方法，各种 I/O 单元 及模块的地址分配方法。
第五节：刚性攻丝调试步骤 介绍了刚性攻丝的编程格式，所需要的基本配置，相关信号，与刚性攻丝有关的梯 形图，相关参数调整，相关报警说明。
第六节：主轴定向 使用外部开关信号, 编码器, 或者主轴电机内部位置传感器定向的连接说明，参数说 明，调试步骤。
备注：以上几个部分基本都是简单的对系统连接的介绍，如果在实际的调试过程中遇到本说明书中没有涉及的内容，可以参考相应的系统连接说明书(硬件)/（功能）、系统参数说 明书、伺服/主轴规格说明书或参数说明书，如果遇到难以解决的技术问题，可与我公 司 技 术 部 联 系 ， 联 系 电 话 ： 010-********， 传 真 ： 010-******** 。
CNC高精度调试介绍
4
高速高精度控制及参数调整 影响模具加工表面精度的因素（2）
相对于机床静态精度及动态精度，一般通过良好的机 械设计，或调整可以得到改善。 MITSUBISHI CNC 对于控制系统精度（CNC控制的延迟）方面，
指令路径 指令路径 当加工速度较快时， 由于伺服的延迟而引 起指令与实际的路径 偏差，导致工件形状 精度不高。
高速高精度控制 (Ver.A2) 三菱电机自动化（上海）有限公司CNC事业部 13
高速高精度控制及参数调整 3）向量精密插补 当程序中有指定许多微小线段而且每个微小线段间 的夹角又特别小时，(当未使用最适转角减速控制机能 MITSUBISHI CNC 时)，使用向量精密插补可以将插补处理得更加平滑。
第1项主要是与机械的刚性、惯量比等相关， 当机床出厂时已由机械特性决定好的，而第2项是 与最终客户的具体加工模具形状相关的，对于不同 的客户需要做不同的设定。
高速高精度控制 (Ver.A2)
三菱电机自动化（上海）有限公司CNC事业部
25
1） 高速高精度控制及参数调整 高速高精度控制
为使曲面圆滑，采用 圆弧入口/出口速度 控制，向量精密插补
高速高精度控制及参数调整
高速高精度控制及参数调整
三菱电机自动化（上海）有限公司
MITSUBISHI CNC
CNC技术部
庞德强
高速高精度控制 (Ver.A2)
三菱电机自动化（上海）有限公司CNC事业部
1
高速高精度控制及参数调整 讲解内容 模具加工特征
MITSUBISHI CNC
影响模具加工表面精度的因素
高速高精度控制及参数调整 高速高精度模式种类
模式 #1267 bit0=0 #1267 bit0=1 取消指令 有效指令 取消指令 有效指令 MITSUBISHI CNC
FANUC高速、高精加工的参数调整
铣床、加工中心高速、高精加工的参数调整(北京发那科机电有限公司王玉琪)使用铣床或加工中心机床加工高精度零件（如模具）时，应根据实际机床的机械性能对CNC系统（包括伺服）进行调整。
在FANUC的AC 电机的参数说明书中叙述了一般调整方法。
本文是参数说明书中相关部分的翻译稿，最后的“补充说明”叙述了一些实际调试经验和注意事项，仅供大家参考。
对于数控车床，可以参考此调整方法。
但是车床CNC系统无G08和G05功能，故车床加工精度（如车螺纹等）不佳时，只能调整HRV参数和伺服参数。
Cs控制时还可调整主轴的控制参数。
目录使用αi电机…………………………………………………P 2使用α电机……………………………………………………P22补充说明………………………………………………………P241使用αi电机伺服HRV控制的调整步骤⑴概述i系列CNC（15i/16i/18i）的伺服因为使用了HRV2和HRV3控制（21i为选择功能），改善了电流回路的响应，因此可使速度回路和位置回路设定较高而稳定的增益值。
图使用伺服HRV控制后的效果速度回路和位置回路的高增益，可以改善伺服系统的响应和刚性。
因此可以减小机床的加工形状误差，提高定位速度。
由于这一效果，使得伺服调整简化。
HRV2控制可以改善整个系统的伺服性能。
伺服用HRV2调整后，可以用HRV3改善高速电流控制，因此可进行高精度的机械加工。
若伺服HRV控制与CNC的预读（Look-ahead）控制，AI轮廓控制，AI纳米轮廓控制和高精度轮廓控制相结合，会大大改善加工性能。
关于这方面的详细叙述，请见节“高速、高精加工的伺服参数调整”。
２图伺服HRV控制的效果实例⑵适用的伺服软件系列号及版本号90B0/A（01）及其以后的版本（用于15i，16i，18i和21i，但必须使用320C5410伺服卡）。
⑶调整步骤概况HRV2和HRV3控制的调整与设定大致用以下步骤：①设定电流回路的周期和电流回路的增益（图中的*1 ）电流回路的周期从以前的250μs降为125μs。
配置不同类型位置检测装置FANUC-0iC数控系统的调试
１
考
文
献
Ｓ ｍ ｅ ｓ ８ ０Ｄ Ｈ Ｍ ＩＰ ｏ ｒ ｍ ｍｉ ｇ Ｐ ｃ ａ ｅ ｉ ｎ．４ ｒｇａ ｎ ａｋｇ．
２ 高峰 ． 门 子 ＯＥ 软 件 在 数 控 凸 轮轴 磨 床 上 的 开发 与 应 用 ． 西 Ｍ 制造 技 术 与 机 床 ，０６（０ ：２ ２０ １ ） １２～１５ ２ ３ 李 南 ， 刚 ， 学 ． 发软 件 Ｏ Ｍ 下 界 面 的 编 制 ． 床 与 液 压 ，０ ６ 王 赵 开 Ｅ 机 ２０
码器 可 以根 据 电动机规 格来确 定其类 型 。
１ 位 置 编 码 器 的类 型
１ １ 安 装在 电动机 内部 的内装编码 器 ． （） １ 绝对／ 增量
绝对位 置编码器 通过 提供 给检测器 的 电源 来保证
按照检测器 的传输信号可 以分为串行编码器和普通
１ Ｌ电平 Ａ Ｂ相 的编 码器 （ Ｆ Ｎ Ｃ的 电 动机 中全 Ｔ ｒ ／ 在 Ａ Ｕ 部 采用 的是 串行 编码 器 ） 。内装 在伺 服 电动 机 中 的编
操作 。 （ ） 辨能力 ２分
辨 精度 为 ０ ５ ｍ。 ． 柔 性齿 轮 比 ＝指令 的脉 冲数 （ 际移 动 量 ） 从 分 实 ／ 离 型编码 器反馈 的脉 冲数 例 １ 以 Ｈｅ ｅ ｈｉ ： ｉ ｎａ ｄ ｎ光栅 尺 Ｌ ４ １ Ｃ ９ Ｆ为例 ， 当该 尺 分辨率 为 ０ ０ 度时 ， ／ ＝ ． ５ １＝１２ 。 ． ５精 Ｎ Ｍ ０ ０／ ／ ０ （ ）Ａ Ｕ ２ Ｆ Ｎ Ｃ串行 脉 冲光 栅接 口 使 用 串行脉 冲接 口的光 栅 时 ， 一般 厂 家 会 提供 该
较 低 。本 文系统地 总结 了 Ｏ Ｍ 软件 的设计方 法 ， 全 Ｅ 把
FANUC0imateC、0iC型数控系统指南(doc35页)完美版
数控维修实训指导书FANUC 0imateC/0iC 型数控系统顾拥军 顾海 编写二 00 九年八月目录FANUC 0imate/0i 系统的基本连接 系统数据的传输 机床参数的设置实验 伺服驱动单元的调试及故障诊断 主轴变频单元的调试及故障 机床主轴的概念及主轴编码器的安装与故障诊断 PLC 编程练习 机床回参考点 丝杆螺距误差补偿 外围机床故障模拟与诊断 刀架控制原理及调试 数控机床全闭环控制（配光栅尺） 项目一FANUC Oi C/0i mate C 数控系统的基本连接一、 实训目的1、 了解FANUC 数控系统的各基本单元2、 了解FANUC 数控系统的硬件连接二、 实训设备1、RS-SY-Oi C/Oi mate C 数控机床综合实验系统项目一项目二项目三项目四项目五项目六项目七 项目八 项目九项目十项目十一 项目、基础知识目前FANUC出厂的OiC/Oi-Mate-C包括加工中心/铣床用的OIMC/Oi-Mate-MC 和车床用的OiTC/ Oi-Mate-TC，各系统一般配置如下：注意：对于Oi Mate-C,如果没有主轴电机，伺服放大器是单轴型（SVU）,如果包括主轴电机，放大器是一一体型（SVPM）。
1、FANUC Oi-C 及FANUC 01 Mate-C 系统构成：FANUC Oi-C系统可控制4个进给轴和一个伺服主轴（或变频主轴）。
它包括基本控制单元、伺服放大器、伺服电机等。
FANUC OI Mate-C系统可控制3个进给轴和一个伺服主轴（或变频主轴）。
它包括基本控制单元、伺服放大器、伺服电机和外置I/O模块等。
FANUC Oi C/Oi mate C控制单元接口见下图伺服检测板插座 （CA69） I/O 接口装置插座（JD36A > 左 ■ TD36B）右1 . FSSB 光缆一般接左边插口。
2 .风扇，电池，软键，MDI 等一般都已经连接好，不要改动。
3•伺服检测［CA69］不需要连接。
FANUC高速、高精加工的参数调整
铣床、加工中心高速、高精加工的参数调整(北京发那科机电有限公司玉琪)使用铣床或加工中心机床加工高精度零件（如模具）时，应根据实际机床的机械性能对CNC系统（包括伺服）进行调整。
在FANUC的AC 电机的参数说明书中叙述了一般调整法。
本文是参数说明书中相关部分的翻译稿，最后的“补充说明”叙述了一些实际调试经验和注意事项，仅供大家参考。
对于数控车床，可以参考此调整法。
但是车床CNC系统无G08和G05功能，故车床加工精度（如车螺纹等）不佳时，只能调整HRV参数和伺服参数。
Cs控制时还可调整主轴的控制参数。
目录使用αi电机…………………………………………………P 2使用α电机……………………………………………………P22补充说明………………………………………………………P2413.4.1伺服HRV控制的调整步骤⑴概述i系列CNC（15i/16i/18i）的伺服因为使用了HRV2和HRV3控制（21i为选择功能），改善了电流回路的响应，因此可使速度回路和位置回路设定较高而稳定的增益值。
图3.4.1(a) 使用伺服HRV控制后的效果速度回路和位置回路的高增益，可以改善伺服系统的响应和刚性。
因此可以减小机床的加工形状误差，提高定位速度。
由于这一效果，使得伺服调整简化。
HRV2控制可以改善整个系统的伺服性能。
伺服用HRV2调整后，可以用HRV3改善高速电流控制，因此可进行高精度的机械加工。
若伺服HRV控制与CNC的预读（Look-ahead）控制，AI轮廓控制，AI纳米轮廓控制和高精度轮廓控制相结合，会大大改善加工性能。
关于这面的详细叙述，请见3.4.3节“高速、高精加工的伺服参数调整”。
２图3.4.1(b) 伺服HRV控制的效果实例⑵适用的伺服软件系列号及版本号90B0/A（01）及其以后的版本（用于15i，16i，18i和21i，但必须使用320C5410伺服卡）。
⑶调整步骤概况HRV2和HRV3控制的调整与设定大致用以下步骤：①设定电流回路的期和电流回路的增益（图3.4.3(c)中的*1 ）电流回路的期从以前的250μs降为125μs。
FANUC调机说明
内容提要第一节：硬件连接简要介绍了0IC/OI Mate C的系统与各外部设备（输入电源，放大器，I/O等）之间的总体连接，放大器（αi系统电源模块，主轴模块，伺服模块，βis系列放大器，βiSVPM）之间的连接以及和电源，电机等的连接，和RS232C设备的连接。
最后介绍了存储卡的使用方法（数据备份，DNC加工等）。
第二节：系统参数设定简单介绍发伺服参数初始化，基本参数的意义和设定方法，各种型号伺服电机及主轴电机的代码表，有关模拟主轴及串行主轴的注意点，主轴常用的参数说明，常用的PMC信号表，模具加工用（0IMC）机床高速高精度加工参数设定。
第三节：伺服参数调整详细介绍伺服参数初始化步骤，伺服参数优化调整，全闭环控制的参数设定及调整，振动抑制调整。
第四PMC调试步骤简单介绍了由电脑中编辑完成的梯形图和系统中的PMC梯形图之间的转换，不同类型的PMC（如：SA1格式的要转换为SB7的格式）之间的转换方法，各种I/O单元及模块的地址分配方法。
第一节硬件连接目前北京FANUC出厂的OiC/C包括加工中心/铣床用的OIMC/0i-Mate-MC和车床用的OITC/0i-Mate-TC，各系统一般配置如下：系统型号用于机床放大器电机0iC最多4轴0iMC 加工中心，铣床αi系列的放大器αi，αIs系列0iTC 车床αi系列的放大器αi，αIs系列0i Mate C 最多3轴0i Mate MC 加工中心，铣床βi系列的放大器βi，βIs系列0i Mate TC 车床βi系列的放大器βi，βIs系列注意：对于0i Mate-C，如果没有主轴电机，伺服放大器是单轴型（SVU），如果包括主轴电机，放大器是一体型（SVPM），下面详细介绍基本高度步骤。
1、核对按照订货清单和装箱单仔细清点实物是否正确，是否有遗漏、缺少等。
如果不一致，请立即和FANUC联系。
2、硬件安装和连接1)在机床不通电的情况下，按照电气设计图纸将CRT/MDI单元，CNC主机箱，伺服放大器，I/O板，机床操作面板，伺服电机安装到正确位置。
FANUC0i系统铣床和加工中心高速高精加工参数调整
achine Tools Automation
速度／［ 60 ×位置环增益（ #1825 ）］。②消除位 置偏差的有用功能是位置前馈（将CNC的位置指令 变为有补偿功能的速度指令）。但伺服响应性能的 改善，可能使机床出现冲击，为避免此情况，必须 同时使用插补前的加/减速功能。 操作：
若要求进一步改
（7）设定和调整HRV3控制 回路增益。
调整提前前馈系数： 95% → 96% → 97% → 98% →99%。调整速度环增益：100%→200%→300%→ 400%。 注释：①若圆有径向误差 ( 径向跳动 ) ，则前馈 系数不足。②形状变形且有过象限突起，则速度环 响应慢。③反向间隙的加速功能 , 可减小过象限的 突起，改善正圆度。 （ 4 ）速度环前馈系数的调整（用 4 角有 1/4 圆 弧的方形工件） 目的：改善速度环的响应性能： 增加速度环增益和调整速度环前馈系数。 操作：速度前馈系数 =100 × ( 电机转子惯量＋ 负载惯量 ) ／电机转子惯量。编制方带圆弧加工程 序：
#2113：设定带通滤波器的中心频率。 #2177：设定消振器1的衰减带宽（一般为30，对于600Hz以 上设为40）。
但由于丝杆传动有间隙，联轴器有形变，即整 个传动环节非刚性，因此机床在各轴切圆的形状， 零件的加工精度及表面粗糙度上均将出现不尽人意 之处。当然零件加工质量还与主轴摆动、刀具选择 及程序有关，但不在此文中讨论。下面就伺服HRV 控制、高速高精度加工的伺服参数调整步骤做归纳 总结。
G91 M03 S*； G08 P1； G01 X10.0 F4000； G02 X5.0 Y-5.0 R5； G01 Y-20.0； G02 X-5.0 Y-5.0 R5； G01 X-20.0 ； G02 X-5.0 Y5.0 R5； G01 Y20.0； G02 X5.0 Y5.0 R5； G01 X10.0； G08 P0； M02；
FANUC 0I系统的连接与调试
C）伺服电机动力线和反馈线都带有屏蔽，一定要将屏蔽做接地处理，并且信号线和动力线要分开接地，以免由于干扰产生报警。如下所示：
D）对于PSM的MCC（CX3）一定不要接错，CX3的1,3之间只是一个内部触点，如果错接成200V，将会烧坏PSM控制板。如下图所示正确接法。
・按[SETING]软键。（若显示警告信息，请重新设定）。
・在轴设定画面上，指定关于轴的信息，如分离型检测器接口单元的连接器号。
・按[SETING]键（若显示警告信息，重复上述步骤）。此时，应关闭电源，然后开机，如果没有出现5138报警，则设定完成。
・首先把3111#0 SVS设定为1显现伺服设定和伺服调整画面。翻到伺服参数设定画面，如下图示，设定各项（如果是全闭环，先按半闭环设定）。
FANUC系统的连接与调试
第一节硬件连接
简要介绍了0IC/0I Mate C的系统与各外部设备（输入电源、放大器，I/O等）之间的总体连接，放大器（αｉ系列电源模块，主轴模块，伺服模块，βｉｓ系列放大器，βｉＳＶＰＭ）之间的连接以及和电源，电机等的连接，和RS232C设备的连接。最后介绍了存储卡的使用方法（数据备份，DNC加工等）。
G）对于I/O Link［JD1A］是连接到I/O模块或机床操作面板的，必须连接。
H）存储卡插槽（在系统的正面），用于连接存储卡，可对参数、程序、梯形图等数据ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ行输入／输出操作，也可以进行DNC加工。
1）伺服/主轴放大器的连接
以上是以0iC带主轴放大器为例的连接图。
注意：A）PSM、SPM、SVM(伺服模块)之间的短接片(TB1)是连接主回路的直流300V电压用的连接线，一定要拧紧，如果没有拧的足够紧，轻则产生报警，重则烧坏电源模块(PSM)和主轴模块(SPM)。
FANUC调机说明
内容提要第一节：硬件连接简要介绍了0IC/OI Mate C的系统与各外部设备（输入电源，放大器，I/O等）之间的总体连接，放大器（αi系统电源模块，主轴模块，伺服模块，βis系列放大器，βiSVPM）之间的连接以及和电源，电机等的连接，和RS232C设备的连接。
最后介绍了存储卡的使用方法（数据备份，DNC加工等）。
第二节：系统参数设定简单介绍发伺服参数初始化，基本参数的意义和设定方法，各种型号伺服电机及主轴电机的代码表，有关模拟主轴及串行主轴的注意点，主轴常用的参数说明，常用的PMC信号表，模具加工用（0IMC）机床高速高精度加工参数设定。
第三节：伺服参数调整详细介绍伺服参数初始化步骤，伺服参数优化调整，全闭环控制的参数设定及调整，振动抑制调整。
第四PMC调试步骤简单介绍了由电脑中编辑完成的梯形图和系统中的PMC梯形图之间的转换，不同类型的PMC（如：SA1格式的要转换为SB7的格式）之间的转换方法，各种I/O单元及模块的地址分配方法。
第一节硬件连接目前北京FANUC出厂的OiC/C包括加工中心/铣床用的OIMC/0i-Mate-MC和车床用的OITC/0i-Mate-TC，各系统一般配置如下：系统型号用于机床放大器电机0iC最多4轴0iMC 加工中心，铣床αi系列的放大器αi，αIs系列0iTC 车床αi系列的放大器αi，αIs系列0i Mate C 最多3轴0i Mate MC 加工中心，铣床βi系列的放大器βi，βIs系列0i Mate TC 车床βi系列的放大器βi，βIs系列注意：对于0i Mate-C，如果没有主轴电机，伺服放大器是单轴型（SVU），如果包括主轴电机，放大器是一体型（SVPM），下面详细介绍基本高度步骤。
1、核对按照订货清单和装箱单仔细清点实物是否正确，是否有遗漏、缺少等。
如果不一致，请立即和FANUC联系。
2、硬件安装和连接1)在机床不通电的情况下，按照电气设计图纸将CRT/MDI单元，CNC主机箱，伺服放大器，I/O板，机床操作面板，伺服电机安装到正确位置。
FANUC高速高精加工的参数调整
铣床、加工中心高速、高精加工的参数调整)王玉琪(北京发那科机电有限公司使用铣床或加工中心机床加工高精度零件（如模具）时，应根据实际机床的机械性能电机的参数说明书中叙述了一般调AC 系统（包括伺服）进行调整。
在CNC FANUC的对整方法。
本文是参数说明书中相关部分的翻译稿，最后的“补充说明”叙述了一些实际调试经验和注意事项，仅供大家参考。
功能，故车G05系统无G08和对于数控车床，可以参考此调整方法。
但是车床CNC控制时还可调整CsHRV参数和伺服参数。
床加工精度（如车螺纹等）不佳时，只能调整主轴的控制参数。
目录电机…………………………………………………iP 2 使用α电机……………………………………………………P22 使用αP24补充说明………………………………………………………1使用αi电机3.4.1伺服HRV控制的调整步骤⑴概述i系列CNC（15i/16i/18i）的伺服因为使用了HRV2和HRV3控制（21i为选择功能），改善了电流回路的响应，因此可使速度回路和位置回路设定较高而稳定的增益值。
专业文档供参考，如有帮助请下载。
．使用伺服HRV控制后的效果图3.4.1(a)速度回路和位置回路的高增益，可以改善伺服系统的响应和刚性。
因此可以减小机床的加工形状误差，提高定位速度。
伺服用HRV2控制可以改善整个系统的伺服性能。
由于这一效果，使得伺服调整简化。
调整后，可以用HRV2HRV3改善高速电流控制，因此可进行高精度的机械加工。
纳米轮廓控制AI）控制，AI轮廓控制，HRV若伺服控制与CNC的预读（Look-ahead“高请见3.4.3节和高精度轮廓控制相结合，会大大改善加工性能。
关于这方面的详细叙述，速、高精加工的伺服参数调整”。
２HRV控制的效果实例图3.4.1(b) 伺服⑵适用的伺服软件系列号及版本号伺服，但必须使用21i320C5410和，，）及其以后的版本（用于（90B0/A0115i16i18i 卡）。
0iC_0IMATE C高速高精度加工调试
第6节高速高精度控制(模具加工)胡年1．简介：FANUC 的高速高精度加工也是相对而言，没有绝对的高速高精度，在前面部分介绍的内容中我们知道，如果要精度高（跟随误差小），在拐角或圆弧转角处必须减速，这样就不能达到高速的要求，而提高了速度，必然精度就会降低（跟随误差大），所以，如果要两方面都要提高，必须使用特殊功能，FANUC提供的高速高精度的特殊功能有:1.先行控制(APC)2.A I先行(AI APC)3.A I轮廓控制控制( AI CC)4.A I Nano轮廓控制( AI Nano CC)5.高精度轮廓控制( HPCC)6.A I高精度轮廓控制(AI HPCC)7.A I Nano 高精度轮廓控制(AI Nano HPCC)根据使用的系统不同和伺服软件版本数不同，能使用的这些特殊功能也不同，如果要有高速高精度方面的要求（比如进行模具加工），必须尽量选择高档次的系统，如0I系列的0IC，18IB,16IB等，对于以上不同的功能,在程序中都有相应的G代码配合使用,如果没有使用这些相应的代码,高速高精度功能不能使用,有些功能不但要求有相应的系统软件,还要有相应的硬件支持, 所以在选择使用这些功能时必须注意。
2．各种功能比较：见下表:高速高精度功能APC AI-APC AICC AI nanoCCHPCC AI-HPCCAInanoHPCC0IM-mate 有0IM B/C 有有21IMB 有有有有18IMB 有有有有有有16IMB 有有有有有有补间前加减速线性线性线性/铃形线性/铃形线性/铃形线性/铃形(各轴)线性/铃形(各轴)自动拐角减速有有有有有有有基于圆弧半径速度控制有有有有有有有基于加速度速度控制无有有有有有有基于切削负载度控制无无无无有有有加加速度控制无无16/18IMB 有16/18IMB有无有有Nano补间无无无有无无有5轴加工功能无无无无无有有平滑补间无无无无有有有NURBS 无无无无有有有附加硬件不要不要不要不要RISC RISC RISC预读程序段数1 15 40180 200(选择功能)200 200程序G代码G08P1 G05.1Q1 G05.1Q1G05.1Q1G05P10000G05P10000G05P10000几点说明：1．由上述表中，可看到，使用什么系统可选择什么功能，比如0IC/B只能使用AI APC （基本功能）和AI CC(选择功能)，他们之间的区别是补间前加减速类型（线性/铃型）和预读程序段数（15/40）。
FANUC简明联机调试手册
接此线）。 6. 串行主轴／编码器的连接，如果使用 FANUC 的主轴放大器，这个接口是连
接放大器的指令线，如果主轴使用的是变频器（指令线由 JA40 模拟主轴接 口连接），则这里连接主轴位置编码器（车床一般都要接编码器，如果是 FANUC 的主轴放大器，则编码器连接到主轴放大器的 JYA3）。 7. 对于 I/O Link［JD1A］是连接到 I/O 模块或机床操作面板的，必须连接。 8. 存储卡插槽（在系统的正面），用于连接存储卡，可对参数，程序，梯形图 等数据进行输入／输出操作，也可以进行 DNC 加工。
第二节：系统参数设定 简单介绍了伺服参数初始化，基本参数的意义和设定方法，各种型号伺服电机及主 轴电机的代码表，有关模拟主轴及串行主轴的注意点，主轴常用的参数说明，常用 的 PMC 信号表，模具加工用（0IMC）机床高速高精度加工参数设定。
第三节：伺服参数调整 详细介绍伺服参数初始化步骤，伺服参数优化调整，全闭环控制的参数设定及调整， 振动抑制调整。Βιβλιοθήκη -9 -1.硬件连接
BFM-TEHU002C
等数据进行方便的备份。这些数据可分别备份，同时可以在计算机上直接进行 编辑（梯形图除外，需经 FANUC 的变成软件进行转化）。
1）首先要将 20#参数设定为 4 表示通过 M-CARD 进行数据交换
2）要在编辑方式下选择要传输的相关数据的画面（以参数为例） 按下软健右侧的[OPR](操作)，对数据进行操作。
2）基本电缆连接。（详细说明请参照硬件连接说明书）
机床操作台 手轮
I/O 卡 I/O Link 轴
主轴电机
高速高精
表 2-1 M70/700 高速高精度规格
注 1：以上指令只适用于铣床系系统. 注 2：○： 标配功能； △：选项功能；
3．使用方法
在使用高速高精度功能时，需要在加工程序中添加相关的 G 代码，以下就如何使用高速高精
度功能作详细介绍。
1) 确认相应的 option 参数是否开启
由于一部分的高速高精度功能为 option 功能（M700），所以在使用前请确认对应的 option 参
数是否已经设定，否则会出现“p39 无此规格”的报警。
2) 参数设定
高速高精度功能指令由参数设定决定，具体见表 2-2。
功能名称
＃1267 BIT0＝0 （*）
有效
无效
＃1267 BIT0＝1
有效
无效
高精度模式
G61.1
G64
G08P1
G08P0
高速加工模式 1
――
――
G05P1
G05P0
高速加工模式 2
8029 -
-
-
-
0.1
0.1
0.1
-
-
-
-
-
- FAIRING 用
8030 -
-
-
-
2
2
2
2
2
2
-
-
- FAIRING 用
8033 -
0
0
0
1
1
1
-
-
-
0
0
0 FAIRING 用
8034 -
-
-
-
1
1
1
-
-
-
-
-
- FAIRING 用
FANUC高速高精加工的参数调整
铣床、加工中心高速、高精加工的参数调整(北京发那科机电有限公司王玉琪)使用铣床或加工中心机床加工高精度零件（如模具）时，应根据实际机床的机械性能对CNC系统（包括伺服）进行调整。
在FANUC的AC电机的参数说明书中叙述了一般调整方法。
本文是参数说明书中相关部分的翻译稿，最后的“补充说明”叙述了一些实际调试经验和注意事项，仅供大家参考。
对于数控车床，可以参考此调整方法。
但是车床CNC系统无G08和G05功能，故车床加工精度（如车螺纹等）不佳时，只能调整HRV参数和伺服参数。
Cs控制时还可调整主轴的控制参数。
目录使用αi电机…………………………………………………P2使用α电机……………………………………………………P22补充说明………………………………………………………P24⑴概述i系列CNC（15i/16i/18i）的伺服因为使用了HRV2和HRV3控制（21i为选择功能），改善了电流回路的响应，因此可使速度回路和位置回路设定较高而稳定的增益值。
速度回路和位置回路的高增益，可以改善伺服系统的响应和刚性。
因此可以减小机床的加工形状误差，提高定位速度。
由于这一效果，使得伺服调整简化。
HRV2控制可以改善整个系统的伺服性能。
伺服用HRV2调整后，可以用HRV3改善高速电流控制，因此可进行高精度的机械加工。
“高速、高精加工的伺服参数调整”。
２⑵适用的伺服软件系列号及版本号90B0/A（01）及其以后的版本（用于15i，16i，18i和21i，但必须使用320C5410伺服卡）。
⑶调整步骤概况HRV2和HRV3控制的调整与设定大致用以下步骤：①电流回路的周期从以前的250μs降为125μs。
电流响应的改善是伺服性能改善的基础。
②进行速度回路增益的调整时，对于速度回路的高速部分，应该使用速度环比例项的高速处理功能。
电流环控制周期时间的降低使电流响应得以改善，使用振荡抑制滤波器使可消除机械的谐振，这样可提高速度回路的振荡极限。
FANUC高速高精度控制的调整步骤
FANUC高速高精度控制的调整步骤FANUC是一家全球领先的工业机器人和自动化系统制造商，其提供的高速高精度控制系统在各种应用中被广泛采用。
为了实现最佳的性能，调整FANUC高速高精度控制系统是至关重要的。
以下是调整步骤的详细说明，包括性能评估，参数调整和性能优化。
第一步：性能评估在开始调整之前，首先需要对系统的性能进行评估。
这涉及到机器的速度、精度和稳定性等方面的测试。
可以使用一些常见的测试工具和方法，如轨迹测试、加速度和减速度测试、静态定位偏差测试等。
通过这些测试，可以确定系统的性能状况和潜在问题。
第二步：参数调整一旦完成了性能评估，接下来需要进行参数调整。
FANUC控制系统具有丰富的参数设置选项，可以根据实际需要进行调整。
主要有以下几个方面需要注意：1.母机参数：这些参数包括最大速度、最大加速度、最大转矩等。
根据机器的实际能力，调整这些参数可以在保证性能的同时提高系统的效率。
2.轴参数：每个轴都有一些与其相关的参数，如P、I、D增益、响应速度等。
根据轴的实际要求进行调整，可以提高轴的稳定性和响应速度。
3.插补参数：插补参数对于多轴协调运动非常重要。
在多轴运动中，插补参数的设置会影响整个系统的性能。
需要注意的是，插补参数的调整需要谨慎，以避免出现不稳定或误差增大的问题。
第三步：性能优化一旦参数调整完成，接下来是性能优化的步骤。
性能优化主要包括以下几个方面：1.运动平滑性：通过调整轴的参数和合理的轨迹规划，可以实现运动的平滑性。
这对于高速运动和高精度定位都非常重要。
2.轨迹控制：考虑到实际应用需求，可以进行轨迹控制的优化。
这包括角度、速度和加速度的优化，以最大程度地减少误差和震动。
3.协调控制：在多轴协调运动中，需要对插补参数进行调整，以实现更好的协调性和稳定性。
4.高速控制：如果需要进行高速运动，可以对加速度和速度进行优化，以提高系统的响应速度和性能。
最后，完成以上步骤后，建议重新进行性能测试，以确保系统已经达到预期的性能要求。
FANUC高速、高精加工的参数调整
铣床、加工中心高速、高精加工的参数调整(北京发那科机电有限公司王玉琪)使用铣床或加工中心机床加工高精度零件（如模具）时，应根据实际机床的机械性能对CNC系统（包括伺服）进行调整。
在FANUC的AC 电机的参数说明书中叙述了一般调整方法。
本文是参数说明书中相关部分的翻译稿，最后的“补充说明”叙述了一些实际调试经验和注意事项，仅供大家参考。
对于数控车床，可以参考此调整方法。
但是车床CNC系统无G08和G05功能，故车床加工精度（如车螺纹等）不佳时，只能调整HRV参数和伺服参数。
Cs控制时还可调整主轴的控制参数。
目录使用αi电机…………………………………………………P 2使用α电机……………………………………………………P22补充说明………………………………………………………P2413.4.1伺服HRV控制的调整步骤⑴概述i系列CNC（15i/16i/18i）的伺服因为使用了HRV2和HRV3控制（21i为选择功能），改善了电流回路的响应，因此可使速度回路和位置回路设定较高而稳定的增益值。
图 3.4.1(a) 使用伺服HRV控制后的效果速度回路和位置回路的高增益，可以改善伺服系统的响应和刚性。
因此可以减小机床的加工形状误差，提高定位速度。
由于这一效果，使得伺服调整简化。
HRV2控制可以改善整个系统的伺服性能。
伺服用HRV2调整后，可以用HRV3改善高速电流控制，因此可进行高精度的机械加工。
若伺服HRV控制与CNC的预读（Look-ahead）控制，AI轮廓控制，AI纳米轮廓控制和高精度轮廓控制相结合，会大大改善加工性能。
关于这方面的详细叙述，请见3.4.3节“高速、高精加工的伺服参数调整”。
２图3.4.1(b) 伺服HRV控制的效果实例⑵适用的伺服软件系列号及版本号90B0/A（01）及其以后的版本（用于15i，16i，18i和21i，但必须使用320C5410伺服卡）。
⑶调整步骤概况HRV2和HRV3控制的调整与设定大致用以下步骤：①设定电流回路的周期和电流回路的增益（图3.4.3(c)中的*1 ）电流回路的周期从以前的250μs降为125μs。
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2．关于预读程序段，如果是通常方式（没有以上功能），为 0 段。AICC 40 段为无铃型
加减速时。
3．基于圆弧半径速度控制：如下图。
R
V
α= V2 / R （加速度）
α
G02: (N1731=R,N1732=V(max) 由伺服向导测出
G01: (N1785=V(max)/r) 由 (1731/1732) 计 算
有
有
有
有
有
有
无
无
有
16/18I 16/18IM 无 MB 有 B 有
无
有
无
无
无
无
无 无 不要
无 无 不要
有 有 RISC
有
有
有 有
无 有
有 有 RISC
有
有
有 有
有 有
有 有 RISC
预读程序段 1 数 程序 G 代码 G08P1
几点说明：
15 G05.1Q1
40
180
G05.1Q G05.1Q1 1
5000 100 24
5000 100 24
5000 100 24
1770 1771
10000 10000 10000
240
80
40
1783 400
500
1784 -
-
1000 -
1785 320
112
56
参数含义
各轴最大切削进给速度（mm/min）(要设定，否则会 报警) 各轴快速直线型加减速时间常数(ms) （需要用 servo guide 仔细调整） 各轴快速铃型加减速时间常数 T2(ms) （需要用 servo guide 仔细调整） 在圆弧半径 R 下的进给速度上限(mm/min) （需要用 servo guide 仔细调整） 相对于基于圆弧半径进给速度上限值的圆弧半径 R(1um) 基于圆弧半径的进给速度钳制下的下限速度 (mm/min) 切削进给插补后加/减速的时间常数(ms) （需要用 servo guide 仔细调整） 插补前加减速中最大加工速度(mm/min) 到插补前加减速中最大加工速度之前的时间(ms) （需要用 servo guide 仔细调整） 基于拐角速度差在减速时的允许的速度差(mm/min) 发生超程报警时的速度(mm/min) 根据超程时的超程距离设定 基于加速度的速度确定中用来确定允许加速度的参 数（ms） 设定达到最大切削进给速度（1432）之前的时间 标准设定值假定最大切削进给速度为 10000mm/min
如果使用 HRV3(高速 HRV)时设定的参数。
2013#2
1
1/2PI 电流控制只在切削方式有效
2334
150
高速 HRV 电流控制时电流环增益倍率（切削）
2335
200
高速 HRV 电流控制时速度环增益倍率（切削）
2 AI 轮廓控制（G05.1Q1 配合）
参数号 标准值 速 度 优 速 度 优 参数含义
0iC/mate C 高速高精度控制
1． 简介： FANUC 的高速高精度加工也是相对而言，没有绝对的高速高精度，在前面部分介绍的 内容中我们知道，如果要精度高（跟随误差小），在拐角或圆弧转角处必须减速，这样就 不能达到高速的要求，而提高了速度，必然精度就会降低（跟随误差大），所以，如果要 两方面都要提高，必须使用特殊功能，FANUC 提供的高速高精度的特殊功能有: 1. 先行控制(APC) 2.AI 先行(AI APC) 3.AI 轮廓控制控制( AI CC) 4.AI Nano 轮廓控制( AI Nano CC) 5.高精度轮廓控制( HPCC) 6.AI 高精度轮廓控制(AI HPCC) 7.AI Nano 高精度轮廓控制(AI Nano HPCC) 根据使用的系统不同和伺服软件版本数不同，能使用的这些特殊功能也不同，如果要有 高速高精度方面的要求（比如进行模具加工），必须尽量选择高档次的系统，如 0I 系列 的 0IC，18IB,16IB 等，对于以上不同的功能,在程序中都有相应的 G 代码配合使用,如果 没有使用这些相应的代码,高速高精度功能不能使用,有些功能不但要求有相应的系统软 件,还要有相应的硬件支持, 所以在选择使用这些功能时必须注意。
1768 1770 1771 1772 1783 1784 1785
24
24
10000 10000 240 80
64
48
400
500
-
-
320
112
24 10000 40 32 1000 56
切削进给插补后加/减速的时间常数(ms) （需要用 servo guide 仔细调整） 插补前加减速中最大加工速度(mm/min) 到插补前加减速中最大加工速度之前的时间(ms) （需要用 servo guide 仔细调整） 插补前铃型加减速时间常数（时间恒定）(ms) （需要用 servo guide 仔细调整） 基于拐角速度差在减速时的允许的速度差(mm/min) （需要用 servo guide 仔细调整） 发生超程报警时的速度(mm/min) 根据超程时的超程距离设定
1730
3250
5150
7275
在圆弧半径 R 下的进给速度上限(mm/min) （需要用 servo guide 仔细调整）
1731 5000 5000 5000 相对于基于圆弧半径进给速度上限值的圆弧半径
R(1um)
1732 100
100
100
基于圆弧半径的进给速度钳制下的下限速度
(mm/min)
200( 选 择 功能)
G05P100 00
200
G05P100 00
200
G05P100 00
1．由上述表中，可看到，使用什么系统可选择什么功能，比如 0IC/B和 AI CC(选择功能)，他们之间的区别是补间前加减速类型（线性/铃型）
和预读程序段数（15/40）。
先1 先2
1432 -
-
-
各轴最大切削进给速度（mm/min）（要设定，否则在
执行 G05.1Q1 时会产生报警）
1620 -
-
-
各轴快速直线型加减速时间常数(ms)
（需要用 servo guide 仔细调整）
1621 -
-
-
各轴快速铃型加减速时间常数 T2(ms)
（需要用 servo guide 仔细调整）
16
FAD 时间常数
2(1um) 停止时比例增益可变用，判断停止电平
2202#1
1
切削，快速速度环增益可变
2202#2
1
1/2PI 电流控制只在切削方式有效
2203#2
1
2209#2
1
1/2PI 电流控制有效 FAD 直线型有效
如果使用 HRV3(高速 HRV)时设定的参数。
2013#2
1
1/2PI 电流控制只在切削方式有效
2069
50
速度前馈系数
（需要用 servo guide 仔细调整）
2071
20
背隙加速有效的时间
2082 2092
2107
2109 2119
5（1um） 背隙加速停止量
10000
先行（位置）前馈系数
（需要用 servo guide 仔细调整）
150
切削用负载惯量比倍率（%）
（需要用 servo guide 仔细调整）
出
4．关于程序中的 G 代码，一定要在程序的开头和结尾指定。否则参数调整后也不会有
好的效果。
3． 各种功能对应参数设定：
1. AI 先行控制（G05.1Q1 配合）
参数号 标准值 速 度 优 速 度 优
先1 先2
1432 -
-
-
1620 -
-
-
1621 -
-
-
1730 3250 5150 7275
1731 1732 1768
2016#3
1
停止时比例增益倍率可变有效
2017#7
1
速度环比例项高速处理功能有效
2021 2069 2071
128
负载惯量比（速度环增益倍乘比）
（需要用 servo guide 仔细调整）
50
速度前馈系数
（需要用 servo guide 仔细调整）
20
背隙加速有效的时间
2082 2092
5（1um） 背隙加速停止量
1603#7
1
7050#5
1
7050#6
0
插补前加减速为铃型（0：插补前直线型） 标准设定（AICC 指令分配周期减小） 标准设定（未公开）
7052#0 1825
2003#3 2003#5
0/1 5000
1 1
在 PMC 轴,Cs 轴的情况下，设定 1 位置增益 （需要用 servo guide 仔细调整） PI 控制有效 背隙加速有效
NURBS
无
附加硬件 不要
AI-APC
有 有 有
线性
有
有
有
无 无
无 无
无 无 不要
AICC AI nano HPCC CC
AI-HPCC AI nano HPCC
有 有 有 有 线性/铃 形 有
有 有 有 线性/铃 形 有
有 有 线性/铃 形 有
有 有 线性/铃 形(各轴) 有
有 有 线性/铃 形(各轴) 有
10000
先行（位置）前馈系数
2107 2109 2119
150 16 2(1um)
切削用负载惯量比倍率（%） FAD 时间常数 停止时比例增益可变用，判断停止电平
2202#1
1
切削，快速速度环增益可变
2202#2