FANUC机器人知识讲解
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功能：根据汽车厂对其汽车座椅的不同性能要求 ，进行静态强度和疲劳强度测试。自动显示，储存测 试数据，客户可依据测试结果对座椅质量进行分析， 也可为产品出口和引进国产化提供技术依据。
机器人在汽车零部件行业的 焊接应用
点焊
特点： 1. 使用标准化单元设计，集成简单，有效控制成本 2. 高可靠性的机器人实现高密度的连续生产 3. 操作、维护简单，后期使用成本低廉 4. 柔性的工位设计为以后增加零件种类和增能提供了便捷的途径
座椅测试
概述：汽车座椅是汽车安全件产品，国际上有着 严格的安全性能指标。本系统为使用工业机器人 R2000iB/165F 配合力学传感器模拟人体相对座椅进出 运动时的座椅的力学状态。系统可以适应各种座椅测 试的需求，能同时测试若干个座椅，减少重复劳动， 系统编程界面简洁，上手学习容易，并能以文件形式 输出3个轴向上的力学状态数据。
FANUC机器人
注塑取件
➢机器人：M-16iAT (载重16kg) ，带 6.5m直线导轨 ➢产品：门内板 ➢功能：机器人将注塑完成的门板取出，放置到带式传送带运送出去 ➢优势：相对三轴专机速度快；作业半径更大；柔性度更高
膛塑
➢机器人：M-900iA/600 ➢产品：汽车仪表板 ➢功能：机器人完成仪表板膛塑 ➢优势：相对传统膛塑生产线，在1个工位内完成整个工艺，占地面积小，
26个焊点28.49s
弧焊
FANUC提供的机器人弧焊系统：
中空手腕设计，减少了管线对手臂 的干涉
机器人控制的送丝机构提高了送丝质量
高速度、高精度的动作控制
R-30iA controller
高可靠性能保证每日连 续不断生产
同级别机器人中最优 异的动作表现
在弧焊界享有良好的声誉
最新型弧焊机器人
ARC Mate iC Series
ARC Mate 100iC
Power Wave R-30iA Mate 455M/STT
示教点
两轴变位机
Bad weld
iRVision
Good weld
工件间的偏差
Deviation
ARC Mate 100iC/6L M-10iA
R-30iA (3 robot control)
通过视觉检测工件位置
iRVision
M-10iA
带两轴变位机的机器人弧焊系统
• 机器人与两轴变位机协调运动实现高 速、高质量的焊接
• 通过视觉检测工件位置偏差将其补偿 给机器人，从而实现高精度的焊接， 保证焊接质量。对外部夹具精度没有 很高的要求。
全球标准的 Lincoln 焊接电源
Power Wave i400
弧焊的仿真软件
弧焊用仿真软件
用ROBOGUIDE自动生成程序并模拟运行 当夹具设计完成后可以检查干涉
3D CAD资料指定的路径
Approach point
Escape point
自动生成机器人程 序
指定焊枪路径及角度
Linear motion
伺服枪
伺服枪与传统气动枪相比的优势：
1. 速度更快：使用伺服马达使动作更快速 ，加压时间更短。
2. 焊接质量更稳定：优秀的压力控制使加 压过程更平稳，伺服控制的焊钳打点位 置更精确，从而使整个焊接过程更趋稳 定，减少飞溅。
3. 操作、维护更简单：焊钳设定由内部软 件自动完成，只需按提示操作，十分简 便。
成本：发那科机器人集成商制定了各种标准系统，以满足部件的加工需求，使产品带给用户的总成本效益 不断提高。这些标准的系统包括铣削，水刀，复合刀和激光设备。
安全：发那科系统拥有内置的碰撞防护软件能够防止碰撞而破坏整个工作单元，而不只是如数控镂铣机保 护其主轴。在确认主轴已正确的对位前，机器人系统将不能运行在自动化生产模式下运行。
火焰处理
仪
表
火
板
焰
火
系
焰
统
系
统
➢机器人：M-20iA ➢火焰系统：Aerogen ➢产品：汽车仪表板 ➢火焰处理增强塑胶表面的粘着质量
➢处理后的仪表板等，表面改善宜于各种涂覆工艺应用 ➢使用机器人处理保证产品表面质量具有很好一致性 ➢相对人为操作具有更高安全性
铣削、水切割
铣削系统
➢机器人：M-710iC/50 ➢适用产品：仪表板等
➢ 采用机器人焊接优势 ➢ 系统柔性度高，适用多种产品 ➢ 系统改造快，成本低 ➢ 焊接质量更稳定 ➢ 适用产品产量少，种类多的企业
发泡
➢ 运用 -座椅发泡
➢ 机器人型号 -R-2000iB/210F
➢ 最终用户 -BJC
➢ 使用优越性 -提高节拍，发泡产品质量高
➢ 经济效益 -运用转台及Line Tracking 提高生产效率
低维护成本：机器人的维护成本实际上远远低于数控设备。只需每年更换润滑脂与4组标准的“D”型电池一次。 机器人被设计为在24/7高运转率下无维修的自动化应用。
Leabharlann Baidu
超声波焊接
➢ 焊接原理 ➢ 超声波从焊接头放出 ➢ 超声波从焊接头传到塑料件 ➢ 超声波传到焊接面, 分子之间因摩擦而
产生热,熔接塑料件
超声波焊头
水切割系统
➢机器人：M-16iB ➢适用产品：顶篷地毯等
铣削、水切割
稳定：高精度齿轮用于发那科机器人旋转轴，经过编程后能最大限度地消除振动和颤抖； 机器人使用伺服反馈，而不像CNC机器使用种类繁多的弹簧负载安全装置来保护主轴。
可靠：发那科机器人在全球生产并安装了超过20万台机。发那科机器人的平均故障时间为59个月。
Circular motion
三机器人协调运动弧焊系统
• 3台机器人组成的协调运动弧焊系统 两台机器人抓取工件由另一台实现协调焊接
• 使用视觉实现智能搬运 机器人通过视觉检测料盘中零件的位置，将其抓取安装到工件上，由焊接机器人先行点定
• FANUC协调运动功能提供高速高质量的多台机器人联动焊接 高精度的协调运动向焊枪不断提供当前工件位置，从而保证高速，高质量地完成整个焊接
方便：机器人配以合适的软件非常适合高混合生产应用。 用发那科专业集成商提供的软件，夹具对齐方式可以实现自动化。 机器人会以胎具的位置自动定位其确切工作位置并很快以夹具的实际位置设定路径程序。 非常柔性的定位胎具并在换模时轻松的设定程序。
快速准确：专业集成商提供的软件令主轴定线仅需1分钟，而不象在数控机床上得花数小时。 机器人走向定位都通过软件，而不是依靠人的判断，大大提高了系统的可重复性。
机器人在汽车零部件行业的 焊接应用
点焊
特点： 1. 使用标准化单元设计，集成简单，有效控制成本 2. 高可靠性的机器人实现高密度的连续生产 3. 操作、维护简单，后期使用成本低廉 4. 柔性的工位设计为以后增加零件种类和增能提供了便捷的途径
座椅测试
概述：汽车座椅是汽车安全件产品，国际上有着 严格的安全性能指标。本系统为使用工业机器人 R2000iB/165F 配合力学传感器模拟人体相对座椅进出 运动时的座椅的力学状态。系统可以适应各种座椅测 试的需求，能同时测试若干个座椅，减少重复劳动， 系统编程界面简洁，上手学习容易，并能以文件形式 输出3个轴向上的力学状态数据。
FANUC机器人
注塑取件
➢机器人：M-16iAT (载重16kg) ，带 6.5m直线导轨 ➢产品：门内板 ➢功能：机器人将注塑完成的门板取出，放置到带式传送带运送出去 ➢优势：相对三轴专机速度快；作业半径更大；柔性度更高
膛塑
➢机器人：M-900iA/600 ➢产品：汽车仪表板 ➢功能：机器人完成仪表板膛塑 ➢优势：相对传统膛塑生产线，在1个工位内完成整个工艺，占地面积小，
26个焊点28.49s
弧焊
FANUC提供的机器人弧焊系统：
中空手腕设计，减少了管线对手臂 的干涉
机器人控制的送丝机构提高了送丝质量
高速度、高精度的动作控制
R-30iA controller
高可靠性能保证每日连 续不断生产
同级别机器人中最优 异的动作表现
在弧焊界享有良好的声誉
最新型弧焊机器人
ARC Mate iC Series
ARC Mate 100iC
Power Wave R-30iA Mate 455M/STT
示教点
两轴变位机
Bad weld
iRVision
Good weld
工件间的偏差
Deviation
ARC Mate 100iC/6L M-10iA
R-30iA (3 robot control)
通过视觉检测工件位置
iRVision
M-10iA
带两轴变位机的机器人弧焊系统
• 机器人与两轴变位机协调运动实现高 速、高质量的焊接
• 通过视觉检测工件位置偏差将其补偿 给机器人，从而实现高精度的焊接， 保证焊接质量。对外部夹具精度没有 很高的要求。
全球标准的 Lincoln 焊接电源
Power Wave i400
弧焊的仿真软件
弧焊用仿真软件
用ROBOGUIDE自动生成程序并模拟运行 当夹具设计完成后可以检查干涉
3D CAD资料指定的路径
Approach point
Escape point
自动生成机器人程 序
指定焊枪路径及角度
Linear motion
伺服枪
伺服枪与传统气动枪相比的优势：
1. 速度更快：使用伺服马达使动作更快速 ，加压时间更短。
2. 焊接质量更稳定：优秀的压力控制使加 压过程更平稳，伺服控制的焊钳打点位 置更精确，从而使整个焊接过程更趋稳 定，减少飞溅。
3. 操作、维护更简单：焊钳设定由内部软 件自动完成，只需按提示操作，十分简 便。
成本：发那科机器人集成商制定了各种标准系统，以满足部件的加工需求，使产品带给用户的总成本效益 不断提高。这些标准的系统包括铣削，水刀，复合刀和激光设备。
安全：发那科系统拥有内置的碰撞防护软件能够防止碰撞而破坏整个工作单元，而不只是如数控镂铣机保 护其主轴。在确认主轴已正确的对位前，机器人系统将不能运行在自动化生产模式下运行。
火焰处理
仪
表
火
板
焰
火
系
焰
统
系
统
➢机器人：M-20iA ➢火焰系统：Aerogen ➢产品：汽车仪表板 ➢火焰处理增强塑胶表面的粘着质量
➢处理后的仪表板等，表面改善宜于各种涂覆工艺应用 ➢使用机器人处理保证产品表面质量具有很好一致性 ➢相对人为操作具有更高安全性
铣削、水切割
铣削系统
➢机器人：M-710iC/50 ➢适用产品：仪表板等
➢ 采用机器人焊接优势 ➢ 系统柔性度高，适用多种产品 ➢ 系统改造快，成本低 ➢ 焊接质量更稳定 ➢ 适用产品产量少，种类多的企业
发泡
➢ 运用 -座椅发泡
➢ 机器人型号 -R-2000iB/210F
➢ 最终用户 -BJC
➢ 使用优越性 -提高节拍，发泡产品质量高
➢ 经济效益 -运用转台及Line Tracking 提高生产效率
低维护成本：机器人的维护成本实际上远远低于数控设备。只需每年更换润滑脂与4组标准的“D”型电池一次。 机器人被设计为在24/7高运转率下无维修的自动化应用。
Leabharlann Baidu
超声波焊接
➢ 焊接原理 ➢ 超声波从焊接头放出 ➢ 超声波从焊接头传到塑料件 ➢ 超声波传到焊接面, 分子之间因摩擦而
产生热,熔接塑料件
超声波焊头
水切割系统
➢机器人：M-16iB ➢适用产品：顶篷地毯等
铣削、水切割
稳定：高精度齿轮用于发那科机器人旋转轴，经过编程后能最大限度地消除振动和颤抖； 机器人使用伺服反馈，而不像CNC机器使用种类繁多的弹簧负载安全装置来保护主轴。
可靠：发那科机器人在全球生产并安装了超过20万台机。发那科机器人的平均故障时间为59个月。
Circular motion
三机器人协调运动弧焊系统
• 3台机器人组成的协调运动弧焊系统 两台机器人抓取工件由另一台实现协调焊接
• 使用视觉实现智能搬运 机器人通过视觉检测料盘中零件的位置，将其抓取安装到工件上，由焊接机器人先行点定
• FANUC协调运动功能提供高速高质量的多台机器人联动焊接 高精度的协调运动向焊枪不断提供当前工件位置，从而保证高速，高质量地完成整个焊接
方便：机器人配以合适的软件非常适合高混合生产应用。 用发那科专业集成商提供的软件，夹具对齐方式可以实现自动化。 机器人会以胎具的位置自动定位其确切工作位置并很快以夹具的实际位置设定路径程序。 非常柔性的定位胎具并在换模时轻松的设定程序。
快速准确：专业集成商提供的软件令主轴定线仅需1分钟，而不象在数控机床上得花数小时。 机器人走向定位都通过软件，而不是依靠人的判断，大大提高了系统的可重复性。