运动控制原理.
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绪论
0.1 电力拖动及其自动控制系统
电力拖动自动控制系统: 具有自动控制和调节工作机械的速度或位移 的电力拖动系统（或称为运动控制系统） 基本组成：电动机系统﹑机械系统和控制装置 基本任务：通过控制和调节电动机的旋转速 度或转角来实现工作机械对速度或位移的要 求
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0.1 电力拖动及其自动控制系统
电动机：在系统中担负能量转换任务，把 输入的电能转换为机械能 机械传动机构：将机械能传递给工作机械 控制装置：由电力电子变换器﹑控制器及反 馈信息检测装置等组成，完成对电动机的转 矩，转速及工作机械位移的自动控制
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0.1 电力拖动及其自动控制系统
分类：按被控制量的不同，电力拖动自动控 制系统分为两大类 1）调速系统：以电动机的转速为被控制量 2）位置伺服系统：以工作机械的角位移或直 线位移为被控制量 各种电力拖动自动控制系统都是通过控制电 动机转速来工作的，因此调速系统是最基本 的电力拖动自动控制系统
电力拖动自动控制系统
讲课教师 饶浩彬
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电力拖动自动控制系统——多媒体课件
讲课教师 饶浩彬 本课件由上海海运学院汤天浩教授以陈 伯时教授主编的《电力拖动自动控制系 统—运动控制系统》第3版教材的电子 稿为基础制作完成，部分课件已在教学 中试用，效果良好。饶浩彬老师在此基 础上作了部分补充及修改。在此一并感 谢！
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0.2 电力拖动自动控制系统的发展概况与趋势
0.2.1 调速系统的发展概况与趋势 2）交流调速系统
早期交流调速方法：调速性能差，效率低能耗大。 •绕线式异步电动机：转子串电阻及机械式串级调速 •笼型异步电动机：定子调压调速，变极对数调速， 电磁转差离合器调速 现代交流调速方法： （80年代中期） 交流变频调速：VVVP技术—PWM技术—VC技 术—DTC技术 模拟控制—全数字控制（DSP技术的应用） 趋势：交流调速取代直流调速
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0.2 电力拖动自动控制系统的发展概况与趋势
0.2.2 位置伺服系统的发展概况与趋势
位置伺服系统：主要解决被控对象的位置控制问题， 实现执行机构对位置指令的准确跟踪 发展：电液伺服—电气伺服 电气伺服经历了模拟—模拟-数字混合—全数字伺服 分类：根据驱动电动机的不同分为 直流位置伺服系统和交流位置伺服系统 交流位置伺服系统主要有两大类： 永磁同步电动机（PMSM型）交流位置伺服系统 和感应异步电动机（MI型）交流位置伺服系统 趋势： MI型交流位置伺服系统是未来发展方向
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教材及参考资料
教材：
《电力拖动自动控制系统》（第3版） 陈伯时主编.机械工业出版社，2008年3月
参考资料：
[1]李华德主编《电力拖动自动控制系统》机械工业出版社， 2009.2 [2]李鹤轩《电力电子和运动控制系统》，福建科学出版社， 2004 [3]佟存厚《近代交流调速》，冶金工业出版社，1997. [4] Leonhard W.《Control of Electrical Drives.》，3rd ed, Springer- Verlag, New York, 2001
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0.2 电力拖动自动控制系统的发展概况与趋势
0.2.1 调速系统的发展概况与趋势 1）直流调速系统 旋转变流机组—静止式水银整流器—静止式 晶闸管整流器（60年代以后） 模拟控制—全数字控制（80年代后期）Biblioteka Baidu直流电动机的转速容易控制和调节，额定转 速以下可实现恒转矩调速，额定转速以上可 实现恒功率调速。 直流电动机的缺陷：机械式换向器和电刷
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绪论
0.1 电力拖动及其自动控制系统
电力拖动自动控制系统: 具有自动控制和调节工作机械的速度或位移 的电力拖动系统（或称为运动控制系统） 基本组成：电动机系统﹑机械系统和控制装置 基本任务：通过控制和调节电动机的旋转速 度或转角来实现工作机械对速度或位移的要 求
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0.1 电力拖动及其自动控制系统
电动机：在系统中担负能量转换任务，把 输入的电能转换为机械能 机械传动机构：将机械能传递给工作机械 控制装置：由电力电子变换器﹑控制器及反 馈信息检测装置等组成，完成对电动机的转 矩，转速及工作机械位移的自动控制
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0.1 电力拖动及其自动控制系统
分类：按被控制量的不同，电力拖动自动控 制系统分为两大类 1）调速系统：以电动机的转速为被控制量 2）位置伺服系统：以工作机械的角位移或直 线位移为被控制量 各种电力拖动自动控制系统都是通过控制电 动机转速来工作的，因此调速系统是最基本 的电力拖动自动控制系统
电力拖动自动控制系统
讲课教师 饶浩彬
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电力拖动自动控制系统——多媒体课件
讲课教师 饶浩彬 本课件由上海海运学院汤天浩教授以陈 伯时教授主编的《电力拖动自动控制系 统—运动控制系统》第3版教材的电子 稿为基础制作完成，部分课件已在教学 中试用，效果良好。饶浩彬老师在此基 础上作了部分补充及修改。在此一并感 谢！
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0.2 电力拖动自动控制系统的发展概况与趋势
0.2.1 调速系统的发展概况与趋势 2）交流调速系统
早期交流调速方法：调速性能差，效率低能耗大。 •绕线式异步电动机：转子串电阻及机械式串级调速 •笼型异步电动机：定子调压调速，变极对数调速， 电磁转差离合器调速 现代交流调速方法： （80年代中期） 交流变频调速：VVVP技术—PWM技术—VC技 术—DTC技术 模拟控制—全数字控制（DSP技术的应用） 趋势：交流调速取代直流调速
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0.2 电力拖动自动控制系统的发展概况与趋势
0.2.2 位置伺服系统的发展概况与趋势
位置伺服系统：主要解决被控对象的位置控制问题， 实现执行机构对位置指令的准确跟踪 发展：电液伺服—电气伺服 电气伺服经历了模拟—模拟-数字混合—全数字伺服 分类：根据驱动电动机的不同分为 直流位置伺服系统和交流位置伺服系统 交流位置伺服系统主要有两大类： 永磁同步电动机（PMSM型）交流位置伺服系统 和感应异步电动机（MI型）交流位置伺服系统 趋势： MI型交流位置伺服系统是未来发展方向
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教材及参考资料
教材：
《电力拖动自动控制系统》（第3版） 陈伯时主编.机械工业出版社，2008年3月
参考资料：
[1]李华德主编《电力拖动自动控制系统》机械工业出版社， 2009.2 [2]李鹤轩《电力电子和运动控制系统》，福建科学出版社， 2004 [3]佟存厚《近代交流调速》，冶金工业出版社，1997. [4] Leonhard W.《Control of Electrical Drives.》，3rd ed, Springer- Verlag, New York, 2001
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0.2 电力拖动自动控制系统的发展概况与趋势
0.2.1 调速系统的发展概况与趋势 1）直流调速系统 旋转变流机组—静止式水银整流器—静止式 晶闸管整流器（60年代以后） 模拟控制—全数字控制（80年代后期）Biblioteka Baidu直流电动机的转速容易控制和调节，额定转 速以下可实现恒转矩调速，额定转速以上可 实现恒功率调速。 直流电动机的缺陷：机械式换向器和电刷