M340与ATV31的CANopen通信及参数设置案例

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M340与ATV31的Modbus串行通信(Modbus通信控制启停,Modbus通信给定速度)完全通信指导

这是“警告”的符号。警示用户潜在的危险和必须要遵守的规则，如果不遵守使用说明，可能导致调试失败、人身伤害甚至设备损坏。
这是提醒“注意”的符号。提醒用户需要注意的操作说明。请遵守所有带此符号的注意事项，以避免不必要的调试错误。
警告
“警告”表示可能存在危险，如果不遵守，可能导致严重的人身伤害甚至死亡，或设备损坏。
_
6.2 软件调试...................................................................................................................... 29 6.3 ATV31 常见通信故障 ..................................................................................................31 7. 带多台变频器.........................................................................................................................32 7.1 硬件连接...................................................................................................................... 32
7.1.1 分配器模块和 RJ45 连接器...............................................................................33 7.1.2 接线盒方式 ....................................................................................................... 33 7.2 软件扩展...................................................................................................................... 35 8. 附件.......................................................................................................................................37 8.1 M340 示例程序...........................................................................................................37 8.2 ATV31 的 Modbus 用户手册 .....................................................................................37 8.3 ATV31 编程手册 .........................................................................................................37

ATV31培训和参数设置及配置

• 进线和马达电抗器 (existing offer)
– 进线电抗器:
• 减少电源质量不高或不平衡带来的影响,减小谐波电流，特别是在低阻抗的电网中
• 电抗引起的压降在3
～ 5%之间
1 – 选件滤波器
• 输出滤波器 (existing offer)
– LR元件组合最大限度的限制从 500 到 1500 V/s的dV/dt
1 - SPECIFICATIONS I/O (Cont ’d)
• 1个模拟输出，输出形式（电压或电流）可选；也可配置为逻辑输出
– 电压形式 (AOV): 0, +10V, 470 – 电流形式 (AOC): 0, 20mA, 800 maxi – 分辨率: 8 位 ; 转换精度: 1% ; 线性度:
用于客户自己安装的场合可与 Vario, GV2, 按钮, 指示灯, 电位器等组合.
ATV 31 K
0.18 a 15 kW
1 – 电压和功率等级
• 功率电压范围扩展
– 与电机功率一一对应
带散热器
– 覆盖全世界范围的电压电流等级 018 037 055 075 U11 U15 U22 U30 U40 U55
3 kW
4 kW 5.5 kW 7.5 kW 11 kW 15 kW 5 HP 7.5 HP 10 HP 15 HP 20 HP
驱动组件
K 0.18 kW 0.37 kW 0.55 kW 0.75 kW 1.1 kW
1/4 HP 1/2 HP 3/4 HP 1 HP 1.5 HP
1 Ph 200-240 V New New New New New
3 kW "C3"
4 kW 5.5 kW 7.5 kW 11 kW 15 kW 5 HP 7.5 HP 10 HP 15 HP 20 HP

M340与ATV31的Modbus串行通信(Modbus通信控制启停、Modbus通信给定速度)_完全通信指导资料

M340与ATV31Modbus串行通信向导<一> ——Modbus通信控制启停、Modbus通信给定速度本向导分为两部分：1.《快速操作指南》---Know How, 满足了客户“快速解决调试问题”的需求。

●发送快---大小在2M左右，能方便快速地通过电子邮件发给客户使用●调试快---提供了反复调试过的完整准确的PLC通信程序，客户可直接下载●接线快---含有实物照片的通信接线图使客户非常容易理解和模仿，并且快速完成接线●设置快---图形化的变频器参数设置指导使客户可直接上手设置参数，不用查找手册2.《完全通信指导》---Know Why, 满足了客户“系统学习通信知识”的需求。

●知识全---不仅给出了详细的调试步骤和详细解释，还使客户在完成通信的同时系统学习相关的产品和通信知识●考虑全---对客户调试可能遇到的各种突发情况给出了相关提示和解决方法●理解易---提供了程序指令和结构的详细注释，使客户能容易的理解和学习提供的标准程序并能在原有程序上进行扩展第二部分完全通信指导重要信息注意：在尝试安装、操作或调试设备之前，请仔细阅读下述说明并通过查看来熟悉设备。

下述特别信息可能会在文本其他地方或设备上出现，提示用户潜在的危险和注意事项，或提供阐明或简化某一过程的信息。

遵守使用说明，可能导致调试失败、人身伤害甚至设备损坏。

此符号的注意事项，以避免不必要的调试错误。

目录1．实验简介 (4)2．硬软件环境 (4)3. ATV31变频器设置 (5)3.1 操作说明 (5)3.2 参数设置 (6)3.2.1 控制方式 (7)3.2.2 通信参数 (8)4. 硬件连接 (10)5. PLC编程 (11)5.1硬件组态 (11)5.1.1 组态CPU (11)5.1.2 组态Modbus Master (12)5.2 ATV31 Modbus变量说明 (12)5.2.1 ATV31 Modbus内部字 (12)5.2.2 ATV31 DRIVERCOM流程 (14)5.3 通信功能块 (15)5.3.1 连续读功能块READ_VAR (16)5.3.2 连续写功能块WRITE_VAR (17)5.4 编程 (18)5.4.1 时间令牌设置 (18)5.4.2 读写从站寄存器 (19)5.4.3 DRIVERCOM流程 (20)6. 实验调试 (21)6.1 计算机与PLC的连接 (21)6.2 软件调试 (22)6.3 ATV31常见通信故障 (23)7. 带多台变频器 (25)7.1 硬件连接 (25)7.1.1 分配器模块和RJ45连接器 (25)7.1.2 接线盒方式 (25)7.2 软件扩展 (26)8. 附件 (28)8.1 M340示例程序 (28)8.2 ATV31的Modbus用户手册 (28)8.3 ATV31编程手册 (28)1．实验简介PLC通过Modbus监控变频器的运行是工业中较常见的应用，本文以施耐德M340 PLC与ATV31变频器为例，简要介绍PLC与变频器之间Modbus串行通信的过程，包括硬件接线、变频器参数设置、硬软件组态、上电调试等，实现在PLC上远程控制ATV31变频器的故障初始化，启动/停止，正转/反转，频率给定等。

M340与ATV71的CANop...

M340与ATV71的CANop...Unity M340与ATV71CANopen通信向导<⼆> ——CANopen通信给定速度、数字量输出控制启停本向导分为两部分：1.《快速操作指南》---Know How, 满⾜了客户“快速解决调试问题”的需求。

●发送快---⼤⼩在2M左右，能⽅便快速地通过电⼦邮件发给客户使⽤●调试快---提供了反复调试过的完整准确的PLC通信程序，客户可直接下载●接线快---含有实物照⽚的通信接线图使客户⾮常容易理解和模仿，并且快速完成接线●设置快---图形化的变频器参数设置指导使客户可直接上⼿设置参数，不⽤查找⼿册2.《完全通信指导》---Know Why, 满⾜了客户“系统学习通信知识”的需求。

●知识全---不仅给出了详细的调试步骤和详细解释，还使客户在完成通信的同时系统学习相关的产品和通信知识●考虑全---对客户调试可能遇到的各种突发情况给出了相关提⽰和解决⽅法●理解易---提供了程序指令和结构的详细注释，使客户能容易的理解和学习提供的标准程序并能在原有程序上进⾏扩展●移植易---通信程序通⽤性强，可以不受限制地在同⼀系列的各种PLC之间移植程序第⼆部分完全通信指导⽬录1. 实验简介 (3)2. 硬软件环境 (3)3. ATV71变频器设置 (4)3.1 操作说明 (4)3.1.1 集成显⽰终端 (4)3.1.2 图形显⽰终端 (6)3.2 参数设置 (7)3.2.1 简单启动设置 (7)3.2.2 控制⽅式 (8)3.2.3 通信参数 (14)4. 硬件连接 (16)4.1 M340与ATV71的CANopen连接 (16)4.2 M340 DO与ATV71的端⼦连接 (17)5. PLC编程 (18)5.1 硬件组态 (18)5.1.1 组态CPU (18)5.1.2 组态CANopen主站 (19)5.1.3 配置CANopen⽹络和从站 (20)5.1.4 组态DO模块 (22)5.2 ATV71 内部变量说明 (23)5.2.1 ATV71 内部字 (23)5.2.2 ATV71 DSP402状态表 (24)5.3 编程 (25)6. 实验调试 (27)6.1 计算机与PLC的连接 (27)6.2 软件调试 (28)6.3 ATV71常见通信故障 (29)7. 带多台变频器 (30)7.1 硬件扩展 (30)7.2 软件扩展 (31)7.1.1 同⼀变频器通信多个变量 (31)7.1.2 连接多个变频器 (31)8. 附件 (32)8.1 Unity M340程序 (32)8.2 ATV71的CANopen⽤户⼿册 (32)8.3 ATV71编程⼿册 (32)8.4 Unity M340 CANopen现场总线⽤户⼿册 (32)1. 实验简介在施耐德电器的控制系统中，PLC通过CANopen监控变频器的运⾏是⼯业中较常见的应⽤，本⽂以施耐德M340 PLC与ATV71变频器为例，简要介绍PLC与变频器之间CANopen通信的过程，包括硬件接线、变频器参数设置、硬软件组态、上电调试等，实现在PLC上远程控制ATV71变频器的故障初始化，启动/停⽌，正转/反转，频率给定等。

施耐德变频器和第三方控制器的CAN通讯- 廖作军

施耐德变频器和第三方控制器的CAN通讯MC SAE廖作军前言：本文简要讲述了施耐德变频器ATV71/ATV32/ATV312的CANOPEN通信模式以及和第三方支持CAN接口通讯的控制器之间建立CANOPEN通信的基本流程。

一、变频器的通信接口施耐德变频器ATV71/ATV61/ATV32/ATV312都是自带MODBUS/CANOPEN接口的，其引脚定义如下图：二、变频器CANOPEN所支持的服务施耐德变频器的通讯接口支持CAN2.0A和CANOPEN(DS301V4.02)，报文结构如下,一般由11位标志符和8字节数据组成：其中标志符COB-ID包含两个部分：BIT0~BIT6：发送/接收报文的CANOPEN节点地址BIT7~BIT10：电报功能代码，变频器所支持的功能代码如下表所示：由此可以看出，施耐德变频器支持如下服务：1、NMT网络管理服务：提供网络管理（如初始化、启动和停止节点，侦测失效节点）服务。

这种服务是采用主从通讯模式（只有一个NMT主节点）来实现的。

变频器作为从站，可以通过NMT来接收主站的管理信号（如果NMT报文中的Node-ID即从站地址为0，那就是以广播方式发送给网络上的所有变频器）。

NMT报文一般有以下结构：2、BootUp引导消息变频器上电初始化完成后，其CANOPEN会自动进入“预运行”状态。

并向主机发送此引导报文，表明变频器已经上电完成准备好接收主站的NMT指令了。

此报文发送的数据是16#00.3、SYNC同步消息：此报文是由主机发出，用来批准所有的从机进行同步通信模式，但是施耐德变频器PDO数据是不支持同步传输模式的。

4、EMCY紧急对象：当变频器每次出现故障时，会向主机发送此紧急报文，里面包含了由变频器制造商预先定义好的故障代码。

紧急报文的优先权大于其他服务。

5、PDO过程数据对象：PDO包含了预先定义好的需要进行自动循环交换的数据，以异步模式传输,每个PDO最多可传送8个字节的数据。

施耐德atv31 CANopen手册

User’s manual Altivar 31 CANopenSommaire2Foreword34Master PLC+ TSX CPP 100ATV 31 drop cordVW3 CAN CA RR pEB 534EB 534ATV 31 CANopen tapVW3 CAN TAP 256789Configuration10SignallingLED state Altivar 31 / CANopen stateAvailable servicesPDO (Process Data Objects)PDO telegrams are used to exchange real-time data related to the process.PLCs refresh their inputs and outputs cyclically through PDOs (periodic variables).The Altivar 31 features two sets of predefined PDOs:•The first set of PDOs (PDO 1 mandatory for all modes) includes:-one received PDO, used to control (Control word "CMDD") the drive;-one transmitted PDO, used to monitor (Status word "ETAD") the drive.PDO 1 are asynchronous and the transmitted PDO is only sent when the value of its data changes.•The second set of PDOs (PDO 6 for velocity mode) includes:-one received PDO, used to control the drive (Control word "CMDD" and Velocity reference "LFRD"); in addition, it can be configured to include two additional variables; Control word "CMDD" and Velocity reference "LFRD" can also be replaced with any two other variables with write access rights;-one transmitted PDO, used to monitor the drive (Status word "ETAD" and Velocity actual value "RFRD"); in addition, it can be configured to include two additional variables; Status word "ETAD" and Velocity actual value "RFRD" can also be replaced with any two other variables.The communication mode of PDO 6 can be set by the user, depending on their needs: asynchronous (as for PDO 1) or cyclic, based on the reception of a synchronisation object (SYNC). A third mode is also possible, acyclic synchronous, in which the transmitted PDO is sent whenever the value of its data changes, but only during the synchronous “window” allowed by the SYNC object.In asynchronous mode "Inhibit time" and "Event timer" can be modified.SDO (Service Data Objects)SDO telegrams are used for configuration and setup. PLCs realise acyclic messaging through SDOs.The Altivar 31 manages one SDO, characterised by two COB-IDs:•one for the requests (telegrams issued by the PLC and intended to the Altivar 31);•one for the answers (telegrams sent back to the PLC by the Altivar 31)The Altivar 31 supports segment transfer.Other services•Default assignment of identifiers (COB-IDs), based on address;•NMT service: Start_Remote_Node (16#01), Stop_Remote_Node (16#02), Enter_Pre_Operational (16#80), Reset_Node (16#81), Reset_Communication (16#82);•Acceptance of broadcast on COB-ID 0;•Heartbeat object (for Altivar 31 version V1.2 and above only);•Node guarding object;•Emergency object (EMCY);•SYNC service, for the second set of PDOs (PDO 6).Service not available•Time stamp object (TIME)Address on the bus (Node-ID)Node-ID = address of the drive on the CANopen bus.“Client” designates an entity that transmits a telegram destined to the variable speed drive (example: PLC).Description of the supported identifiers (COB-IDs)Identifiers will be referred to, by their COB-ID (etc) in the removing sections of this user’s manual.The Altivar 31 supports the automatic assignment of COB-IDs, calculated using its CANopen address (only for PDOs of PDO1).Direction COB-ID DescriptionClient C Drive 000 (16#000)Network ManagemenT service (NMT)Client C Drive 128 (16#080)SYNChronisation service (SYNC)Client C Drive 12816#080+ Node-ID EMergenCY service (EMCY)Client B Drive 38416#180+ Node-ID Drive monitoring (transmitted PDO of PDO 1)Client C Drive 51216#200+ Node-ID Drive control (received PDO of PDO 1)Client B Drive 64016#280+ Node-ID Drive and motor monitoring (transmitted PDO of PDO 6)Client C Drive 76816#300+ Node-ID Drive and motor control (received PDO of PDO 6)Client B Drive 140816#580+ Node-ID Answer to drive adjustment (transmitted SDO)Client C Drive 153616#600+ Node-ID Request of drive adjustment (receive SDO)Client C Drive 179216#700+ Node-IDNetwork management (NMT, Node Guard, Heartbeat)ClientBDriveNetwork management (Bootup protocol)Click on the “hil scher” button (enclosed in a red box above) to start the SyCon configuration tool. N.B. This button is not displayed if you have not installed SyCon on your PC.Adding the Altivar 31 EDS files to the CANopen devices managed by SyCon The EDS file that describes the Altivar 31 must be imported underClick on “OK” to return to the SyCon main window.The node device we selected appears at the selected position:Run the “Node…” command from the “Insert” menu (or click on thethe position where you want to add the Altivar 31, then left-These operations are summarised here:Disable the “Automatic COB-ID allocation in accordance with Profile 301” option by unchecking the associated checkbox; please note that this is only useful (and mandatory in this case!) if you intend to use one or both of the PDO 6 parameters.31 is the only slave on the CANopen bus and you do use the two PDOs of PDO 6 with their default mapping. If you configure other slaves on the same fieldbus, or if you alter the PDO configuration of the Altivar 31, the previously described input and output words allocation would be different. Should this happen, SyCon features a command that allows you to view the entire set of inputs and outputs: execute the “Address Table…” command of the “View” menu in order to do so.This chapter describes the various CANopen services of the drive, listed in accordance with their increasing COB-IDs.Any data whose length exceeds one byte is set LSB first and MSB last in a CANopen frame.Control of the NMT state machine (COB-ID = 16#000)Frame description Client C Drive(1)If Node-ID = 0, the “Command Specifier” is broadcasted to all CANopen slaves (Altivar 31 included); each one must then execute this NMT command, thus passing the corresponding transition (see below).Example: Transition to Pre-Operational state (Enter_Pre-Operational_State = 16#80) of the Altivar 31 located at CANopen address 4(16#04).COB-IDByte 0Byte 10(16#000)Command Specifier(CS)Node-ID (1)Command Specifier (CS)Meaning001 (16#01)Start_Remote_Node 002 (16#02)Stop_Remote_Node128 (16#80)Enter_Pre-Operational_State 129 (16#81)Reset_Node130 (16#82)Reset_Communication16#00016#8016#04Synchronisation object - SYNC (COB-ID = 16#080)Client C DriveThe SYNC object is cyclically emitted by the CANopen master.It does not include any data, hence limiting its frame to its sole COB-ID.The main purpose of this object is to allow to use the synchronous communication modes of the CANopen slaves. Thus, in the case of the Altivar 31, the PDO 6, if used, can be set on one of the possible synchronously cyclic or acyclic communication modes.Emergency Object - EMCY (COB-ID = 16#080 + Node-ID)Client B Drive An EMCY object is sent by the Altivar 31 to the other CANopen devices, with high priority, whenever an internal error appears (Byte 2 = 1)or disappears (Byte 2 = 0). An EMCY will never be repeated.The Emergency Error Code is the same as the variable "Fault code" (603F), refer to the user’s manual "Communication variables".COB-ID 128(16#080)COB-ID Byte 0Byte 1Byte 2Byte 3Byte 4Byte 5Byte 6Byte 7128(16#080)+Node-IDEmergency Error Code Error register 0LSBMSB=0 (no fault)=1 (fault)This set of PDO is compliant with the “drive and motion profile” of the DSP-402 specification.It is herein referred to as “PDO 1”.The default settings of the communication mode of PDO 1 must not be changed and its value (255) corresponds to the default communication mode of the drive profile: asynchronous , with the monitoring PDO being sent by the drive whenever the value of its data change.In addition, the object mapping of its frames cannot be changed, i.e. only the Control word "CMDD" and Status word "ETAD" can be exchanged between the Altivar 31 and a client. Both the first monitoring PDO and the first control PDO include only two bytes of data.Finally, the set of PDO 1 and the set of PDO 6 can be used at the same time but only to a certain extent and under special conditions (see the chapters describing these second PDOs).Monitoring PDO 1 (COB-ID = 16#180 + Node-ID)Client B DriveExample: The Altivar 31 located at CANopen address 4 (COB-ID = 16#180 + 4) is in the state "Operation Enabled" and has no fault (Status word "ETAD" = 16#xxx7). In the current example, Status word "ETAD" is equal to 16#0607.Control PDO 1 (COB-ID = 16#200 + Node-ID)Client C DriveExample: The Altivar 31 located at CANopen address 4 (COB-ID = 16#200 + 4) receives the command called “Enable operation” (Control word "CMDD" = 16#xxxF). In the current example, Control word "CMDD" is equal to 16#000F.COB-ID Byte 0Byte 1384(16#180)+Node-IDStatus word "ETAD"LSBMSB16#18416#0716#06COB-ID Byte 0Byte 151216#200+Node-IDControl word "CMDD"LSBMSB16#20416#0F16#0031323334Error control protocols (COB-ID = 16#700 + Node-ID)Bootup protocolClient B Drive Node guarding protocolDescriptionThe monitoring of the communication between the Client (the NMT master) and the Drive is either achieved using the Node Guarding protocol, described here, or with the Heartbeat protocol, described thereafter. Only one of these two protocols may be active at any given time!Client C DriveThe Client polls the drive and any other NMT slave at regular time intervals using “remote transmit requests.” Each NMT slave is assigned a specific time period for this poll, called “life time”. Its value may be changed via the two parameters “guard time” (16#100C: 16#00) and “life time factor” (16#100D: 16#00). The “life time” is given by the “guard time” multiplied by the “life time factor”.By default, the Node Guarding Protocol is inhibited on the Altivar 31 (the “guard time” and “life time factor” parameters are both set to 0).Client B Drive The response of the Drive contains its NMT state in the “NMT information” field, described here:Bit 7 = Toggle bit: the value of this bit must alternate between two consecutive responses from the Drive. The value of the toggle bit of the first response after the node guarding protocol becomes active is 0. It is only reset to 0 when a “Reset_Communication” command is passed to the Drive (see chapter Network management state chart (NMT State Machine), page 25). If a response is received with the same value of the toggle-bit as in the previous response, then the new response is handled as if it was not received.Bits 6-0 = NMT state: Current NMT state of the Altivar 31: Stopped (16#04), Operational (16#05), or Pre-Operational (16#7F).If the Drive does not transmit its response or if it transmits an incorrect state, the Client triggers a "Node Guarding" event.If, after its “life time” has elapsed, the Drive does not receive any polling:•it triggers a "Life Guarding" event,•goes to COF fault (CANopen communication fault),•and sends an emergency telegram (EMCY).COB-ID Byte 0This protocol is used to signal that the Drive has entered the node state Pre-Operational after the state Initialising.The only data byte sent in a bootup protocol frame is always equal to 16#00.1792(16#700)+Node-ID16#00COB-ID Byte 01792(16#700)+Node-IDNMT information353637General contents of the object dictionaryThe general breakdown of the Altivar 31 object dictionary is the same for all CANopen devices:Objects from the communication profile areaThis area contains the communication specific parameters for the CANopen network. All entries that appear here are common to ALL CANopen devices.Index Object 16#0000Unused16#0001 - 16#001F Static data types16#0020 - 16#003F Complex data types16#0040 - 16#005F Unused (Manufacturer specific complex data types)16#0060 - 16#007F Device profile specific static data types 16#0080 - 16#009F Device profile specific complex data types 16#00A0 - 16#0FFF Reserved for further use 16#1000 - 16#1FFF Communication profile area 16#2000 - 16#5FFF Altivar 31 specific profile area 16#6000 - 16#9FFF Standardised device profile area 16#A000 - 16#FFFFReserved for further useIndex Sub-index Access Type Default value Description 16#100016#00RO Unsigned 3216#00010192Device type:Bits 16-23 = Device type mode (1)Bits 00-15 = Device profile number (402)16#100116#00RO Unsigned 0816#00Error register: Error (1) or no error (0)16#100316#00RW Unsigned 0816#00Number of errors: No error (0) or one or more errors (>0) in object 16#1003; only the value 0 can be written 16#01RO Unsigned 3216#00000000Standard Error Field:Bits 16-31 = Additional information (all 0s)Bits 00-15 = Error code 16#100516#00RW Unsigned 3216#00000080COB-ID SYNC message:You should not modify this object value!16#100816#00RO Visible String “ATV31”Manufacturer device name16#100A 16#00RO Visible String “0301”Manufacturer software version: The value given here is only an example (V3.1)16#100B 16#00RO Unsigned 32(Node-ID)Node-ID: This object receives the value of the Node-ID configured for the Altivar 3116#100C 16#00RW Unsigned 1616#0000Guard Time: By default, the Node Guarding Protocol is inhibited; the unit of this object is 1 ms.16#100D 16#00RW Unsigned 0816#00Life Time Factor: Multiplier applied to the “Guard Time” in order to obtain a “Life Time”16#100E 16#00RW Unsigned 3216#00000700+ Node-ID Node Guarding Identifier: COB-ID used for the Node Guarding Protocol 16#100F 16#00RO Unsigned 3216#00000001Number of SDO supported16#101416#00RO Unsigned 3216#00000080+ Node-ID COB-ID Emergency message: COB-ID used for the EMCY service16#101616#00ROUnsigned 0816#01Consumer Heartbeat Time - Number of entries 16#01RW Unsigned 3216#00000000Consumer Heartbeat Time:Bits 16-23 = Node-ID of the producer Bits 00-15 = Heartbeat time (unit = 1 ms)N.B. Only one heartbeat producer can be configured here! By default, no producer is monitored.16#101716#00RW Unsigned 1616#0000Producer Heartbeat Time: The unit of this object is 1 ms. By default, the Altivar 31 sends no Heartbeat messages.16#101816#00RO Unsigned 816#01Identity object - Number of entries16#01ROUnsigned 3216#0000005FIdentity object - Vendor ID: This value is unique for each manufacturer.Index Sub-index Access Type Default value Description16#120016#00RO Unsigned 816#02Server SDO - Number of entries16#01RO Unsigned 3216#00000600+ Node-IDServer SDO - COB-ID Client Drive (receive) 16#02RO Unsigned 3216#00000580+ Node-IDServer SDO - COB-ID Client ⇦ Drive (transmit)16#140016#00RO Unsigned 816#02Receive PDO1 - Number of entries16#01RW Unsigned 3216#00000200+ Node-IDReceive PDO1 - COB-ID16#02RO Unsigned 816#FFReceive PDO1 - Transmission type:The onlyavailable mode for this PDO is “asynchronous” (PDOsent when its data value changes)16#140516#00RO Unsigned 816#02Receive PDO6 - Number of entries16#01RW Unsigned 3216#00000300+ Node-IDReceive PDO6 - COB-ID16#02RW Unsigned 816#FFReceive PDO6 - Transmission type: Three modesare available for this PDO: “asynchronous” (255),“synchronously cyclic” (1-240), and “synchronouslyacyclic” (0)16#160016#00RO Unsigned 816#01Receive PDO1 mapping - Number of mappedobjects16#01RO Unsigned 3216#60400010Receive PDO1 mapping - 1st mapped object: Controlword "CMDD" (16#6040)16#160516#00RW Unsigned 816#02Receive PDO6 mapping - Number of mappedobjects: 0 to 4 objects can be mapped for this PDO 16#01RW Unsigned 3216#60400010Receive PDO6 mapping - 1st mapped object: Controlword "CMDD" (16#6040)16#02RW Unsigned 3216#60420010Receive PDO6 mapping - 2nd mapped object: Velocityreference "LFRD" (16#6042)16#03RW Unsigned 3216#00000000Receive PDO6 mapping: No 3rd mapped object16#04RW Unsigned 3216#00000000Receive PDO6 mapping: No 4th mapped object16#180016#00RO Unsigned 816#05Transmit PDO1 - Number of entries16#01RW Unsigned 3216#00000180+ Node-IDTransmit PDO1 - COB-ID16#02RO Unsigned 816#FFTransmit PDO1 - Transmission type:The onlyavailable mode for this PDO is “asynchronous” (PDOsent when its data value changes)16#03RW Unsigned 1630Transmit PDO1 - Inhibit time:Minimum timebetween two transmissions; unit = 1 ms16#04RW Unsigned 8__Transmit PDO1 - Reserved16#05RW Unsigned 16100Transmit PDO1 - Event timer:In “asynchronous”mode, this object sets a minimum rate oftransmission for this PDO; unit = 1 ms16#180516#00RO Unsigned 816#05Transmit PDO6 - Number of entries16#01RW Unsigned 3216#00000280+ Node-IDTransmit PDO6 - COB-ID16#02RW Unsigned 816#FFTransmit PDO6 - Transmission type: Three modesare available for this PDO: “asynchronous” (255),“synchronously cyclic” (1-240), and “synchronouslyacyclic” (0)16#03RW Unsigned 1630Transmit PDO6 - Inhibit time:Minimum timebetween two transmissions; unit = 1 ms16#04RW Unsigned 8__Transmit PDO6 - Reserved16#05RW Unsigned 16100Transmit PDO6 - Event timer:In “asynchronous”mode, this object sets a minimum rate oftransmission for this PDO; unit = 1 ms3839Objects from the Altivar 31 specific profile areaThe parameters of this area are not described in the present user’s manual.Please refer to the user’s manual "Communication variables" of the Altivar 31 for a full description of these Altivar 31 specific parameters.Objects from the standardised device profile areaThe parameters of this area are not described in the present user’s manual.Please refer to the user’s manual "Communication variables" of the Altivar 31 for a full description of these parameters.Index Sub-index Access Type Default value Description16#1A0016#00RO Unsigned 816#01Transmit PDO1 mapping - Number of mapped objects16#01RO Unsigned 3216#60410010Transmit PDO1 mapping - 1st mapped object: Status word "ETAD" (16#6041)16#1A0516#00RW Unsigned 816#02Transmit PDO6 mapping - Number of mapped objects: 0 to 4 objects can be mapped for this PDO 16#01RW Unsigned 3216#60410010Transmit PDO6 mapping - 1st mapped object: Status word "ETAD" (16#6041)16#02RW Unsigned 3216#60440010Transmit PDO6 mapping - 2nd mapped object: velocity actual value "RFRD" (16#6044)16#03RW Unsigned 3216#00000000Receive PDO6 mapping: No 3rd mapped object 16#04RWUnsigned 3216#00000000Receive PDO6 mapping: No 4th mapped objectVVDED303093EN 2003-10atv31_CANopen_EN_V1。

施耐德-Modicon-M340-PLC-通讯问题

施耐德Modicon M340 PLC 通讯问题1、主站与从站不通讯能够导致此问题出现的可能是：（1）主站与从站地址不一致（2）主站与从站传输速度波特率不一致（3）从站的参数设置调节不完善（4）从站的参数设置调节后没有断电从新启动方法：◆主站波特率参数设置鼠标双击下图箭头所指的“CANopen”上面两步完成主站波特率参数设置◆从站波特率参数设置与CANopen地址设定（1）变频器设定参照变频器说明书进行设定，设定完成后需要断电从新启动设定值才生效。

例：ＡTV 31H 异步电机变频器主要参数设定（参照ＡTV 31H说明书）。

◆电机参数的设定－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－-说明书中第26页◆功能访问等级－－－－－－－－-“L3”－－－－－－－－说明书中第46页◆配置给定1－－－－－－－－－－－－“CRn”－－－－－－-说明书中第46页◆混合模式－－－－－－－－－－－－-“SIN”－－－－－－-说明书中第48页◆电机缺相故障配置－－－－-“NO” －－－－－－-说明书中第89页◆ CANopen:变频器地址－－-“”－－－－－－－－－－-说明书中第93页◆ CANopen:传输速度－－－－－－“”－－－－－－－－－－说明书中第93页注：◇“CANopen:变频器地址”值设定必须与从站硬件组态保持一致，如图（26）所示此时CANopen:变频器地址就应该设定为“2”◇“CANopen:传输速度”值设定必须与图（25）“传输速度”保持一致（2）CANopen模块设置见上图CANopen模块箭头所示，上面两个旋钮“Ten”“Zero”为地址设定，该岛在从站的地址小于10时“Ten”也必须调到“0”位置，否则即为地址错误设定不能通讯连接。

下面的“Autobaut”旋钮为波特率设定，其各档位对应的波特率依据该模块侧面的参数说明。

调节该模块各档位时一定要在断电模式下进行，否则设置是无效的。

2、电脑与PLC不通讯能够导致此问题出现的可能是：（1）通讯方式与“设置地址”不一致对应当前的通讯模式“MODBUS”或“USB”在上图的“设置地址”正确选择对应的地址模式。

M340

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用LD语言对传送带进行编程
项目调试 (1/6)
需求分析创建项目声明变量用LD编程生成代码调试专业化定制
一旦分析无错，我们就可以连接到PLC仿真器对应用程序进行调试。
2
1
选择 PLC / Connect 菜单。底部的状态栏显示了仿真器的状态。
仿真器开始运行。
3 ?
状态栏显示 Unity Pro中打开的项目和仿真器中的项目不相同。备注: 状态栏里的 ? 显示仿真器并没有运行任何有效的项目。
需求分析创建项目声明变量用LD编程生成代码调试专业化定制
用已经声明的变量逐步进行编程
双击该对象，进入对象属性对话框
3
1
2
输入变量名然后点击 OK 确认
选择对象的类型，然后放置到合适的位置
选择对象类型并确认.
4
备注: 下拉框内提示的对象类型总是与所选的对象保持一致
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用LD语言对传送带进行编程
9
创建项目(2/3)
需求分析创建项目声明变量
用LD语言对传送带进行编程
用LD编程生成代码调试专业化定制
对项目进行命名和保存:
Machine
用File/Save菜单保存项目 (*.STU file).
4
右键单击 Station，选择 Properties 菜单，为项目命名，还可根据需要添加注解
备注 PLC仿真器可以模拟整个项目中与用户相关的各种任务，但是其动态执行性能还是无法与真正的PLC相提并论。
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用LD语言对传送带进行编程
项目分析和初次生成 (2/3)
需求分析创建项目声明变量用LD编程生成代码调试专业化定制

ATV31 CAN通讯的设置

CAN通讯的变频器的参数设置
1、在CTL（命令）-> LAC：L3；
2、在CTL（命令）-> Fr1：nEt；
3、在CTL（命令）-> CHCF：SEP（分离模式）；控制是端子+CAN通讯的模式。

4、在CTL（命令）-> Cd1：tEr；终端（端子）
5、在FLT（故障管理）-> OPL：no；看电机有无故障输出决定。

6、在COM（通讯）->Adco：设置CAN地址；
7、在COM（通讯）->bdco：设置CAN比特率；
在CAN通讯下如需手动在变频器上给定，可以将上述中2改为AIUI；如需在变频器面板启动，将上述4改为LOC.
其他设置：
1，IO（输入输出）->R1：FLT;IO（输入输出）->R2：RUN;状态显示
2，IO（输入输出）->AOIL:4A;IO（输入输出）->DO:OFR;端子输出模拟量。

3，SUP（监控）->LFT:查看故障；查看其他信息。

4，DRC（电机控制）->FCS:恢复出厂设置。

施耐德M340 控制LXM32M伺服 EIP控制实例

施耐德M340 控制LXM32M伺服 EIP控制实例
本文介绍了施耐德M340控制器搭配LXM32M伺服控制器的应用实例，使用EtherNetIP协议对伺服进行控制。

施耐德M340控制器是一款先进的工业控制器，采用全新的技术，可满足不同客户的需求，用于工业自动化控制。

它具有低功耗、高可靠性、高精度定位和简单易用等特点。

它采用多种解决方案，可以满足不同客户的应用要求。

施耐德M340控制器支持多种通讯协议，其中包括Modbus、EtherNetIP、EtherCAT等。

LXM32M伺服控制器是施耐德的一款专业的伺服控制器，它采用多核心处理器架构，能够满足不同应用要求。

它具有高性能、高精度，可实现低功耗、振动补偿和低噪声的控制。

LXM32M伺服控制器采用EtherNetIP协议，使伺服控制设备与施耐德M340控制器之间的连接变得更加方便、快速和可靠。

为了实现施耐德M340控制器搭配LXM32M伺服控制器的应用，用户首先要做的就是完成控制器、伺服控制器之间的网络连接。

此外，用户还需要完成伺服控制器和施耐德M340控制器之间的总线连接，确保两款产品之间的快速、可靠通信。

此外，用户还可以根据具体应用的需求，对伺服控制器的参数进行设置，使伺服控制器能够更好地配合施耐德M340控制器的运行。

通过上述方式，EtherNetIP控制可将施耐德M340控制器与LXM32M伺服控制器成功地联系起来，整个控制处理过程易于实现，可以有效提升自动化控制的精度和效率，实现智能控制工作环境。

Schneider ATV32 同步与异步电机变频器说明书

ATV32
同步与异步电机变频器
安装手册
重要信息
本文档中所提供的信息包含其所述产品性能的一般说明和 / 或技术特性。本文档并非旨在取代也非用于确定这些产品在特定用户应用场合中的适用性或可靠性。任何所述用户或集成商应负责就相应的特定应用场合或使用情况对本产品进行适当且完整的风险分析、评价和试验。施耐德电气及其任何附属企业和子公司均不对本文所述信息的误用承担任何责任。如果您对本出版物有任何改进或修正建议，或者在其中发现错误，则请通知我方。
简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 设备概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 型号说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
未配合我们的硬件产品使用施耐德电气软件或经批准的软件可能导致人身伤害、设备损害或不正确的运行结果。

ATV31培训和参数设置及配置

ATV 31 培训和参数设置及配置
目录
1 – 功能性能概述 2 – 编程－参数设置、应用功能配置
第一部分功能性能概述
1 – 产品版本
• 带散热器的产品
ATV 31 H
0.18 a 15 kW
ATV 31 H... A
0.18 a 15 kW
• 成套装置
IP55
ATV 31 C
0.18 a 4 kW
用于客户自己安装的场合可与 Vario, GV2, 按钮, 指示灯, 电位器等组合.
ATV 31 K
0.18 a 15 kW
1 – 电压和功率等级
• 功率电压范围扩展
– 与电机功率一一对应
带散热器
– 覆盖全世界范围的电压电流等级 018 037 055 075 U11 U15 U22 U30 U40 U55
1.5 kW 2 HP "K2" "K2"
2.2 kW 3 HP "K3" "K3"
3 kW "K3"
4 kW 5.5 kW 7.5 kW 11 kW 15 kW 5 HP 7.5 HP 10 HP 15 HP 20 HP
"K3" "K4" "K4" "K5" "K5"
Dimensions H
Dimensions C
New Nouveau calibre variateur par rapport a l'ATV 28
Offer existing w ith ATV28
Commercial references
1 - DIMENSIONS

施耐德ATVAR31简易操作说明书

施耐德ATV 31简易操作说明书注意：不要拆除PO 和PA/+之间的连接片与三菱PLC 连接实例一、有级调速，7段1、将逻辑输入端子配置开关打到SOURCE 位置2、将电源的R 、S 两端接220V 交流电源，T 端不接3、按照下图连接PLC 与变频器变频器ATVAR31三菱FX2NPLCLI1LI2LI3LI424V Y5Y1Y2Y3COM Y4Y6Y7LI5LI6LI7Y1：正转控制端（注意和Y2,Y6不要同时输出，下同）Y2：反转控制端Y6：停止控制端LI5 LI4 LI3 速度值（在SET 菜单中设置）0 0 0 SP10 0 1 SP20 1 0 SP30 1 1 SP41 0 0 SP51 0 1 SP61 1 0 SP71 1 1 SP84、按照以下步骤设置各段频率，注意：每设置一个参数后，按一下ENTER键两秒以上才能设置成功（1）通电后，进入SET按键，，设置最大速度值为50HZ；（2）在SET中设置以下七个值作为七段预置速度：不要超过50HZ，默认值分别为10,15,20,25,30,35,40（3）进入输入输出菜单I-O：设置，为2C(2 线控制)模式；设置为LI2，选定该逻辑输入作为反转控制（4）进入功能菜单FUn设置，，设置为LI6设置，为LI5，即LI5，LI4，LI3不同组合控制速度输出与西门子PLC 模拟模块连接实例一、有级调速1、将模拟量输入端子配置开关打到SOURCE 位置2、将电源的R 、S 两端接220V 交流电源，T 端不接3、按照下图连接PLC 与变频器变频器ATVAR31西门子PLC224XP CNLI1AI124V Q0.0COM V MCOMQ0.0：正转控制端V ：模拟电压输出正极M ：模拟电压输出负极根据模拟输出电压的大小来调节变频器的频率（如果没有转动，可以扩大PLC 模拟电压输出信号）4、按照以下步骤设置频率，注意：每设置一个参数后，按一下ENTER 键两秒以上才能设置成功（1）通电后，进入电机控制菜单drc 中设置，为（变频器复位）模式；（2）进入输入输出菜单I-O ：设置，为2C(2 线控制)模式；设置为LI2，选定该逻辑输入作为反转控制（3）进入故障菜单FLT：设置,为（电机缺相不检测）模式；（4）进入显示菜单SUP：设置为（显示为电动机的频率）模式；（5）进入输入输出菜单I-O：设置，为（模拟输出为0-20mA）模式；（6）进入输入输出菜单I-O：设置，为（模拟输出为电机频率）模式；（7）进入控制菜单：设置，为（配置给定1为模拟输入AI1）模式；（8）进入配置/设置菜单drc；设置，为50Hz（最大输出频率为50Hz）；（9）按下启动RUN设置完成。

施奈德ATV31逻辑端子控制常规参数设定

逻辑端子控制常规参数设定()LAC功能访问等级-“L3电机参数的设定---------------------说明书中第26页ACC加速时间3sDEC加速时间1sSP1预制速度20SP2预制速度30SP3预制速度40逻辑端子设定速度方式TCC，2线和3线控制正反转R1继电器1输出R2继电器1输出FR1配置给定模拟AI1和电位器RFC给定切换FR1FCS恢复出厂设置lnlCANOPEN控制ＡTV 31H 异步电机变频器主要参数设定（参照ＡTV 31H说明书）。

1.电机参数的设定---------------------说明书中第26页2.功能访问等级---------“L3”--------说明书中第46页LAC功能访问等级-“L3”3.配置给定1------------“Cn”-------说明书中第46页LAC功能访问等级-“L3”高级混合模式4.配置给定2------------“CRn”-------说明书中第46页（速度给定）FR1配置给定1-CAN总线给定6.配置给定2------------“CRn”-------说明书中第47页（速度给定）FR2配置给定2-CAN总线给定6.RFC给定切换-FR1配置给定17.混合模式---- “SIN”----说明书中第48页CHCF混合模式---SIN控制与给定组合模式，7.1CD1配置控制通道1，---CAN8.电机缺相故障配置-----“NO” -------说明书中第89页“CANopen:变频器地址”值设定必须与从站硬件组态保持一致，此时CANopen:变频器地址就应该设定为“2”9.CANopen:变频器地址---“”-----------说明书中第93页10.CANopen:传输速度------“”----------说明书中第93页“CANopen:传输速度”值设定必须与硬件组态“传输速度”保持一致250KB参照变频器说明书进行设定，设定完成后需要断电从新启动设定值才生效。

M340与ATV31的CANopen通信及参数设置案例

Unity M340与ATV31CANopen通信向导<一> ——CANopen通信控制启停、CANopen通信给定速度本向导分为两部分：1.《快速操作指南》---Know How, 满足了客户“快速解决调试问题”的需求。

下述特别信息可能会在文本其他地方或设备上出现，提示用户潜在的危险和注意事项，或提供阐明或简化某一过程的信息。

遵守使用说明，可能导致调试失败、人身伤害甚至设备损坏。

此符号的注意事项，以避免不必要的调试错误。

目录1. 实验简介 (4)2. 硬软件环境 (4)3. ATV31变频器设置 (5)3.1 操作说明 (5)3.2 参数设置 (6)3.2.1 控制方式 (7)3.2.2 通信参数 (8)4. 硬件连接 (10)5. PLC编程 (11)5.1 硬件组态 (11)5.1.1 组态CPU (11)5.1.2 组态CANopen主站 (12)5.1.3 配置CANopen网络和从站 (13)5.2 ATV31 内部变量说明 (15)5.2.1 ATV31 内部字 (15)5.2.2 ATV31 DRIVERCOM流程 (16)5.3 编程 (17)6. 实验调试 (20)6.1 计算机与PLC的连接 (20)6.2 软件调试 (22)6.3 ATV31常见通信故障 (23)7. 带多台变频器 (24)7.1 硬件扩展 (24)7.2 软件扩展 (25)7.1.1 同一变频器通信多个变量 (25)7.1.2 连接多个变频器 (25)8. 附件 (26)8.1 Unity M340程序 (26)8.2 ATV31的CANopen用户手册 (26)8.3 ATV31编程手册 (26)8.4 Unity M340 CANopen现场总线用户手册 (26)1. 实验简介在施耐德电器的控制系统中，PLC通过CANopen监控变频器的运行是工业中较常见的应用，本文以施耐德M340 PLC与ATV31变频器为例，简要介绍PLC与变频器之间CANopen通信的过程，包括硬件接线、变频器参数设置、硬软件组态、上电调试等，实现在PLC上远程控制ATV31变频器的故障初始化，启动/停止，正转/反转，频率给定等。

ATV31变频器控制设定

Altivar31变频器控制设定一.首要检查设定1.恢复出厂值在I-O. FUN. drC. CtL等控制菜单下用▲▼选择FCS---In1即可恢复出厂默认值（每个菜单下都有各自的恢复默认值功能选项）如：I-O---FCS---In12.电机参数设置drC电机控制菜单bFr----标准电机频率50HZ (可调)Uns----电机额定电压可调nCr----电机额定电流可调nSP----电机额定转速可调*注:详见Altivar31 编程手册26-27页3.关闭变频器对负载电机连接情况自检功能当变频器运行或对电机进行自整定操作时，会自动检测负载连接状态,如果出错会出现以下报警（针对本实验，主要是负载风扇功率过小，出现电机缺相问题）:tnF（电机自整定失效）------ 负载为特殊电机或电机功率不配套OPF（电机缺相）----- 电机缺相或电机功率太小如试用则可将其关闭,操作步骤:FLt------OPL------nO 即可关闭*注:详见Altivar31 编程手册89页4.设定和解除密码在SUP显示菜单下操作(如有密码锁定时,访问者只能进入SUP菜单)(1)设定密码选择SUP------Cod--------**** *号代表要设定的密码数(4位)用面板上▲.▼键增减值(2—9999),选定后按ENT 键,屏幕出现On 即已设定完.(2)解除访问设定用面板上▲键输入密码,选定后按ENT 键,密码保留在屏幕上,表示本次访问允许.直到下次断电访问.如输入密码错误,则显示On (通用密码6969). 为使相同密码重新激活锁定,可使用▼键选择On ,按ENT 键,屏幕显示On 表示已重新锁定(3)清除密码先输入密码解除锁定(第二步), 可使用▲键选择OFF ,按ENT 键,屏幕显示OFF 表示已清除*注:详见Altivar31 编程手册98页二．2线/3线控制及I-O---输入输出控制设置菜单1.I-O------FCS-----恢复默认值(建议首先恢复)2.进入I-O------tcc tcc=2c 两线控制tcc=3c 三线控制两线控制时: LI1----正传LI2----反转(LI1默认反转端子可设定)三线控制时:LI1----停止LI2----正转LI3----反转(LI1.LI2默认反转端子可设定)3.反向运行控制如果选择2线/3线控制则反向运行逻辑输入端为LI2/LI3 此控制端可在I-O----rrs-----LI* 中更改.如果选择I-O----rrs-----nO 则反向运行逻辑输入关闭4.模拟输入/输出设定Ctl控制菜单模拟输入AI*Ctl------Fr1-------AI1 模拟电压输入AI1 0---+10VAI2 模拟电压输入AI2 0---+/-10VAI3 模拟电流输入AI3 0---20mA模拟/逻辑输出AOC/AOVI-O----dO---------OCr 20mA/10V 对应两倍变频器额定电流OPr 20mA/10V 对应两倍变频器额定功率Otr 20mA/10V 对应两倍电机额定转矩Ofr 20mA/10V 对应最大输出频率输出形式设定I-O----AOIt-------0A 0---20mA(使用端AOC)4A 4---20mA(使用端AOC)10U 0---10V (使用端AOV)R1.R2继电器输出设定R1有常开/常闭触点R2只有常开触点操作I-O------r1/r2------FLt 变频器故障rUn 变频器运行FtA 达到频率阀值Ftd(频率设定的上限)CtA 达到频率阀值Ftd(频率设定的上限)SrA 达到频率给定值FLA 达到高速*注:详见Altivar31 编程手册I_O—-32-36页Ctl---46、47页三.多段速设定FUN----功能菜单1.FUN-----PSS PSS=PS2 2段速PSS=PS4 4段速PSS=PS8 8段速PSS=PS16 16段速当选定PS2时,须将PS4. PS8.PS16设为nO当选定PS4时,须将PS8.PS16设为nO当选定PS8时,须将PS16设为nO当选定PS2时,进入PS2,选择IL3确认,PS2＝IL3当选定PS4时,进入PS4,选择IL4确认,PS8＝IL4当选定PS8时,进入PS8,选择IL4确认,PS8＝IL4*当选定PS16时,进入PS16,选择IL4确认,PS16＝IL4同理，速度模式由以上推之可得*注:以上选定在两线控制模式下.且SP*的预置速度可设定详见Altivar31 编程手册63-65页四.预置速度设定SET----设置菜单1.SET-----SP* *号为2---16数字选定一个速度如SP2 10HZ(默认)可修改大小(0---500HZ)2.当设定完两线/三线控制.多段速后,即可修改SP*的预置值*注:详见Altivar31 编程手册23页五、用外部按钮控制加/减速端子设定速度*注:详见Altivar31 编程手册页Ctl---46-50页FUN---61、63、69页根据操作手册提示：此功能与欲置多段速度和给定速度求和功能矛盾，不能同时使用；并且前提条件是:要在当参数LAC选择L2或L3下，才能访问设定参数子键，并设定该参数（UPD）。

施耐德ATV31变频器调试指南

ATV31 调试指南本调试指南分为两部分内容：一. 在生产过程中曾经出现的一些问题，提请大家注意；二. 将我们在调试过程中积累的经验总结出来，以助大家更深层次地理解ATV31的多种功能，更大程度地发掘它的优异性能。

一、曾经出现、正在改进的问题：1. 密码保护：版本为的ATV31存在这样一个问题：在CODE中设置密码后，仍然可以看到SET菜单并能修改参数。

最新版本的已经解决了这个问题，设置密码后只能看到SUP菜单。

2. 编程手册部分内容的更正：（1）编程手册第30页：SSL（速度环滤波器的抑制）应改为SrF；（2）编程手册第34页：DO参数中的rFr（电机频率）应改为Ofr；以上内容我们将在新出版的编程手册中进行更正。

另外为方便客户使用，最新出版的资料将编程手册与安装手册合二为一，安装手册放在编程手册之后。

二、调试经验汇总：1.逻辑输入端子的多任务性：（1）ATV31 与ATV28一个很大的区别在于逻辑输入端子的多任务性.ATV28的每个逻辑输入端子只能选择一个功能；而ATV31是由功能选择端子，同一个逻辑输入口可以被赋与多个功能，但要注意这些功能之间的兼容性（见编程手册第15页的功能兼容表）。

如果两功能彼此不兼容，先设置的功能就会阻止另一个功能的设置。

（2）在将需要的功能赋与一个逻辑输入端子之前，应先将该端子原有的功能改为nO。

例如：当控制类型选择为2线控制时，FUN菜单下的PS2(2种预置速度)功能就被分配给LI3端子了。

如果需要将LI3端子定义为其它功能（如自由停车），应先将PS2设置为nO，再将需要的功能赋与LI3。

2.给定输入：ATV31出厂默认频率给定为SA1=Fr1+SA2+SA3，且SA2的工厂设置为AI2。

如果只需要Fr1一个信号作为给定，应将FUN菜单下的SA2的设置改为nO，以免Fr1和SA2信号叠加造成误动作（SA3工厂设置值即为nO，可以不做更改）。

3.PI调节器的设置：如果需要将Fun(功能)菜单中的PI功能中设置PIF的选项(出厂设置为nO，可有AI1,AI2,AI3三种选择) ，应先将出厂设置中赋给LI3,LI4,SA2的端子都改为nO，即：把SA2设置由AI2改为nO（见编程手册第61页），把PS2设置由LI3改为nO（见编程手册第63页），将PS4设置由LI4改为nO （见编程手册第63页），然后才能在PIF中看到AI1,AI2,AI3。

施耐德ATVAR31简易操作说明书

双小车门式起重机采用CANOPEN总线技术控制方式

摘要：介绍了双小车门式起重机采用CANOPEN总线技术控制方式，系统由施耐德M340、ATV71变频器、分布式I/O（STB岛）、触摸屏组成；实现运行机构控制、两台小车同步运行、大车纠偏、故障报警等辅助功能，通过现场电气系统的实际调试运行，验证了设计的控制系统的可行性和正确性。

关键词：CANOPEN总线技术；触摸屏；主从控制1 系统组成概况双小车门式起重机电气运行机构组成：起升机构由两台起重能力为300 T小车组成；每台小车的卷扬由两台90 kW电机驱动；每台小车由四台5.5 kW电机，大车由32台5.5 kW电机驱动，结构如图1。

图1 结构图2 系统硬件选型设计2.1主站PLC主要特性控制系统选用了施耐德BMX P34 2010型PLC，集成了USB、串行MODBUS链路、CANOPEN通讯接口，可以升级的SD程序存储卡，高达1024个数字量输入输出口寻址能力；具有高速的数据采集处理能力；紧凑的外形结构；较高的性价比。

2.2CANOPEN总线的特性CANOPEN协议：CAN 的应用层CAL (CAN application layer )，由Cia(CAN In Automation)定义。

CANopen 是CAN应用层协议，它基于信息广播的通讯概念：每一个连接到总线的站点都在接收其它站点的信息，然后决定他们的动作，是否回答相关指令。

CAN协议授权所有的站点同步访问总线，然后根据COB-ID(each request is sending with a COB-ID )给予优先权。

CANOPEN物理层：CAN实用以差分方式控制的两线总线（公共回路）。

CAN 信号为CAN-HIGH 和CAN-LOW之间的电压差，如图2所示。

图2 电压差示意图总线的数据流速率的设定，决定了通信距离的长度；不同的通信速率下的通信长度如表1：表1通信长度表波特率 1 Mb/s500 kb/s250 kb/s125 kb/s50 kb/s20 kb/s 通信长度 4 m100 m250 m500 m 1 000 m2500 m2.3智能分布式I/O信号采集系统：（Advantys STB岛）STB岛上的数字量信号模块通过网络接口模块NCO2212与CANOPEN本地总线连接，实现现场和主站的信息交换；与同类型的分布式I/O相比具有更小的安装尺寸、更快捷的安装方式、更经济的安装成本；齐全的模块类型，强大的设备集成能力，使系统的可维护性和可用性极大的提高。

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