车辆主观性能和操纵评价方法
汽车的主观评价标准
汽车的主观评价1. 乘坐舒适性评价1.1 连续激励(Continuous Events)车辆行驶在不平路面上造成汽车的振动，路面分为Smooth road和Rough Road。
Smooth Road包括：非常平滑的路面、微量路面激励、少量连续或不连续激励的路面。
Rough Road是指：有波长不等的凸起路面，起伏和Dips路面造成车辆剧烈的振动。
Primary Ride/Body motion由于路面不平引起的车辆低频振动，判断你感受到的车体垂直振动、俯仰量，是否有车辆间断漂浮的感觉，是否有车体加速度的迅速改变，是否感受到由于车体侧倾造成头部横向颠簸不舒服的感觉。
Secondary Ride/Vibration (high frequency)振动由各种不平路面激励引起，驾驶员和乘客可从座垫、靠背、方向盘、地板、变速杆等。
判断路面激励造成的持续和不规则的车体俯仰及垂向运动，如车辆好象是在直接Copy不平路面，或感觉到象是与车轮一起跳动，或路面冲击使驾驶员臀部在座椅上跳动。
考察车体、副车架、悬架、动力总成和座椅的振动谐波，考察方向盘和转向柱的振动谐波。
是否感觉到车辆在传递路面冲击给乘客。
1.2 间断激励(Discrete Events)间断激励是指每次路面冲击的产生间隔足够长的距离，这样在下次冲击来之前，车辆的振动已充分衰减，如路面凸块、铁路交叉口、斜坡、路面凹坑、路面连接处、减速带等。
间断激励造成汽车以下振动：一阶振动(Primary/Bump)当汽车通过Bump或Dips路面时车体的刚体振动响应。
是否Bump造起乘客加速度的突然改变，是否清晰地感受到或听到撞击悬架限位块引起的冲击或声音。
冲击(impacts)考察车辆隔离路面个别剧烈冲击的能力。
车辆是否有强烈的振动或剧烈的路面冲击能否被车辆平滑地吸收，是否有伴随冲击的噪音产生，冲击是否使车体上下运动速度迅速改变，考察冲击发生后振动衰减的幅度。
主观评价_转向性能
直道行驶的转向特性
项目
7.3.2响 应特性
行驶轨迹变化
车辆在稳定直线 行驶状态下，施 加正弦或者无规 则转向输入。转 角幅度从很小开 始逐渐增大，直 到车身产生明显 侧向运动。改变 车速后重复该工 况
速度范围
30km/h到 最高车速
评价内容
研发目标
车辆为保持行 驶路线采取的 转向动作，其 产生的车身响 应
转向回正的运 动学设计（主销 后倾、主销内倾）
轮胎特性（车轮 和轮胎尺寸，特 征参数，如轮胎 侧偏刚度等）
直道行驶的转向特性
项目 行驶轨迹变化 速度范围 评价内容
研发目标 影响因素
7.3.4转 向中位 感觉
车辆在不同车速 下保持直线行驶 状态，使车辆轻 微转向，以获得 最小的行驶路线 改变（根据车速 的不同，方向盘 转角介于3-10度 之间）。方向盘 在转动后首先会 回正。在其它行 驶工况中也将撒 手松开方向盘
0.00
Lateral Acceleration (g)
N300 Coil Initial Design (Design Mass, PAS) Optimised Coil Sprung (PAS) Optimised Coil Sprung (NO PAS)
Target (Design Mass) Suzuki APV (Design Mass) N300 Coil Initial Design (Design Mass, No PAS)
车辆应该自 发且线性的 对转向输入 做出响应。 时间和相位 延迟或车辆 的过度响应 都应避免
影响因素
静态和动态转向传 动比
伺服转向的转向特 性曲线
侧倾支承（弹簧、 稳定杆、阻尼）
前、后桥的侧倾运 动学
汽车操纵稳定性的研究与评价
汽车操纵稳定性的研究与评价随着汽车工业的不断发展，汽车性能得到了显著提升。
汽车操纵稳定性作为衡量汽车性能的重要指标之一，直接影响着驾驶者的操控感受和行车安全。
因此，对汽车操纵稳定性进行深入研究，提高其评价水平，对于提升汽车产品竞争力具有重要意义。
汽车操纵稳定性研究主要涉及车辆动力学、控制理论、机械系统等多个领域，其目的是在各种行驶条件下，保证汽车具有良好的操控性能和稳定性。
然而，目前汽车操纵稳定性研究仍存在一定的问题，如评价标准不统测试条件不完善等，制约了其发展。
汽车操纵稳定性对于保证驾驶安全具有重要意义。
在行驶过程中，车辆受到外部干扰或自身惯性力的影响，容易导致车身失稳，从而引发交通事故。
良好的汽车操纵稳定性通过有效抑制车身晃动、调整轮胎磨损，为驾驶者提供稳定的操控感，降低交通事故风险。
影响汽车操纵稳定性的因素主要包括以下几个方面：（1）车辆动力学性能：车辆的加速、减速、转弯等动力学性能直接影响驾驶者的操控感受和行车安全。
（2）轮胎性能：轮胎的抓地力、摩擦系数等性能对车辆的操控性和稳定性具有重要影响。
（3）悬挂系统：悬挂系统的设计直接影响车辆的侧倾、振动等特性，从而影响操纵稳定性。
（4）驾驶者的操控技巧：驾驶者的预判、反应速度、操控技巧等直接影响车辆的操纵稳定性。
为提高汽车操纵稳定性，需要采取相应的控制策略。
其中，最重要的是采取主动控制策略，包括：（1）防抱死制动系统（ABS）：通过调节制动压力，防止轮胎抱死，提高制动过程中的稳定性。
（2）电子稳定系统（ESP）：通过传感器实时监测车辆状态，对过度转向或不足转向进行纠正，保证车辆稳定行驶。
（3）四轮驱动（4WD）：通过将驱动力分配到四个轮胎上，提高车辆的加速性能和操控稳定性。
汽车操纵稳定性的评价主要从以下几个方面进行：（1）侧向稳定性：评价车辆在侧向受力情况下的稳定性。
（2）纵向稳定性：评价车辆在纵向受力情况下的稳定性。
（3）横向稳定性：评价车辆在横向受力情况下的稳定性。
汽车操纵稳定性主观评价试验方法和术语
汽车操纵稳定性主观评价试验方法和术语解释力的建立试验路面：平直路面。
驾驶方式：车速在20km/h到最高车速80%间变换，从中间位置开始向左或向右转动方向盘，侧向加速度不超过0.4g。
评价内容：转向力开始建立的感觉以及随车速的变化。
驻车/低速转向力试验路面：沥青或水泥路面。
驾驶方式：停车，发动机启动，均匀的转动方向盘至左右极限位置，手刹松开；低速转向车速10km/h左右。
评价内容：转向力的大小及是否存在周期或非周期性的波动。
力的水平试验路面：中等半径的沥青或水泥弯道。
驾驶方式：以不同的车速通过同一个弯道，弯道中保持方向盘转角不变。
评价内容：转向力的大小及随通过车速的变化。
转向力线性试验路面：平直路面。
驾驶方式：分别以40km/h、80km/h、120km/h的速度行驶，向左或向右转动方向盘，侧向加速度不超过0.6g。
评价内容：转向力的变化是否是逐渐增长的，不应有突然的变大或变小情况。
回正能力试验路面：平直路面。
驾驶方式：车速在20km/h到最高车速80%间变换，向左或向右转动方向盘，达到中高侧向加速度。
评价内容：方向盘回到中间位置的表现，不应过快或过慢，超调量应小且振荡应快速衰减。
KICK BACK试验路面：中等半径沥青或水泥弯道，弯道中有碎石或小坑等。
驾驶方式：在弯道内加速使侧向加速度增大到中高g。
评价内容：中高g下方向盘是否有回敲的感觉，以及回敲感的强烈程度。
中间位置力感觉试验路面：平直路面。
驾驶方式：分别以40km/h、80km/h、120km/h的速度行驶，左右转动方向盘，转角不超过±10°。
评价内容：中间位置的转向力感觉。
转向间隙试验路面：平直路面驾驶方式：分别以40km/h、80km/h、120km/h的速度行驶，以小角度左右转动方向盘。
评价内容：感觉中间位置左右无响应的角度范围，此范围应越小越好。
直线行驶能力试验路面：平直路面。
驾驶方式：分别以40km/h、80km/h、120km/h的速度沿直线行驶，松开方向盘，并进行加速和制动，观察车辆是否跑偏。
汽车主观评价综合评分方法分析
汽车主观评价综合评分方法分析摘要：随着我国汽车制造水平的不断提高，汽车的功能性逐渐的复杂化，为了能够对汽车整体做出科学的评价，需要选择特定的主观评价综合分析方法，对汽车综合性能进行整体评价。
本文利用不同主观评价项目评分值作为基础，利用模糊聚类分析方法对不同类型车辆与特定车辆的各项性能的接近程度进行了排序，进行得到具体的主观评价分析结果。
关键词：汽车；主观评价；综合评分；方法随着汽车制造水平的不断提高，不同类型汽车的使用性能逐渐的多元化，有效的满足了用户的使用需求。
用户在汽车选择过程中需要对汽车的各项性能进行评价，这就需要利用科学有效的主观评价综合分析方法，对不同类型汽车的综合性能进行评价，满足用户对汽车安全性和可靠性的需求，为用户对汽车的选择提供可靠的参考。
一、汽车主观评价法的建立汽车是由复杂的零部件和设备共同制造完成的交通工具。
在生产制造过程中根据汽车的动力装置以及使用条件的不同，使企业的构造存在显著的差别，但是汽车的总体结构是由发动机和底盘以及车身和电子设备等组成。
在对汽车整体进行评价过程中，具体的评价指标应包括汽车的动力性和制动性以及舒适性和操纵稳定性等内容，在评价过程中可以将这些指标设定为一级指标。
要想实现评价的准确性，还可以将这些一级指标再进行详细的划分，作为二级指标。
在对汽车进行评价的过程中如果直接给出各项指标的权值，那么得到的结果可能会受到评价人员主观因素的影响，导致评价结果缺乏一定的科学性。
因此，在具体汽车评价过程中会使用综合评价分析方法。
二、“聚类法”概述模糊聚类分析主要应用在研究要素相对较多的事物分类问题的数量方法，在具体应用过程中结合自身的应用属性，利用数学方法，根据分析过程中的类似或者差异性指标，定量的确定分析样本之间存在的特定关系，并且要按照分析过程中存在的亲疏关系程度对分析样本进行具体的分类，这种分析方法能够用于主观评价结果分析，同时还能够对评价结果的精准性进行优化。
汽车操纵稳定性主观评价试验方法
文献综述
文献综述
在已有的文献中，对于汽车操纵稳定性的主观评价主要采用问卷调查、模糊评价等方法，这些方法虽 然在一定程度上可以反映汽车的操纵稳定性，但是存在评价结果不够客观、评价标准不统一等问题。
研究现状
目前，国内外对于汽车操纵稳定性的主观评价研究主要集中在建立客观评价体系、制定评价标准等方 面，但是这些研究还存在着一定的不足之处，需要进一步完善和发展。
结果评估
根据主观评价标准和数据处理结果，对车辆的操纵稳定性进行 评价。
建议反馈
根据评估结果，提出针对性的改进建议，为车辆设计和性能优 化提供参考。
03
试验方法的应用
车辆选择与准备
车辆选择
应选择具有代表性的汽车，包括不同品牌、型号、配置和性能的车辆，以确保试验结果的广泛适用性 。
车辆准备
进行试验前，应对车辆进行详细检查和预处理，确保其处于正常工作状态，并安装必要的仪器和设备 ，如GPS定位仪、速度传感器等。
中的表现进行评估。
结论总结果，对车辆的操纵稳定性进行总结， 指出其优点和不足之处，并提出相应的改进建议。
要点二
建议提出
针对车辆操纵稳定性的不足之处，提出具体的改进方案 和建议，包括优化车辆结构设计、调整悬挂系统参数、 改进驾驶辅助系统等，以提高车辆的操纵稳定性和驾驶 安全性。
《汽车操纵稳定性主观评价 试验方法》
2023-10-29
目录
• 引言 • 主观评价试验方法 • 试验方法的应用 • 试验结果分析 • 结论与展望
01
引言
背景介绍
汽车工业的发展
随着汽车技术的不断进步，对于汽车的操纵稳定性要求也越 来越高，因此需要一种主观评价试验方法来评估汽车的操纵 稳定性。
汽车操纵稳定性的基本内容及评价所用的物理参数
度、抗侧翻能力、发生侧滑时控制能力等
路径所需时间
车辆坐标系
X方向：前进、倒驶 绕X轴的转动：侧倾运动 Y方向：侧向运动 绕Y轴的转动：俯仰运动 Z方向：垂直运动 绕Z轴的转动：横摆运动
➢ 与操纵稳定性有关的主要运动参量：横摆角速度 r 、
侧向速度
、侧向加速度
a
等等。
y
稳态响应：汽车的时域响应不随时间变化；其特性通常 可分为：不足转向、中性转向、过多转向三种。
➢开环控制系统：只把汽车本身作为研究对象，不允许驾驶员 起任何反馈作用。
➢人—车闭环系统：把驾驶员与汽车作为统一的整体进行研 究，驾驶员可以根据需要进行反馈控制。
汽车操纵稳定性的两种评价方法
➢客观评价法
通过测试仪器测出表征性能的物理参量如横摆加速度、侧 向加速度、侧倾角及转向力等来评价操纵稳定性的方法。
wr (t)
B0 0
w02
Cew0t
sin(
w0
1 2 t )
令： 则： 或：
w w0 1 2
wr (t)
B0 0
w02
Cew0t
sin( wt )
wr (t)
B0 0
w02
A1e w0t
cos(wt)
A2 e w0t
sin( wt)
•
初始条件： t 0，wr 0 v 0 0 wr ak1 0 / I Z
➢ 常用稳态横摆角度速度与前轮转角之比来评价稳态响应。
这个比值称为稳态角速度增益，也称为转向灵敏度。
➢ 稳态时横摆角速度
r为定值，此时
•
v
•
0、wr
0,汽车的运动
微分方程变为：
(k1
k2 )
营运车辆操纵稳定性主客观综合评价研究
营运车辆操纵稳定性主客观综合评价研究作者：周俊朱佳张思聪彭舶航来源：《专用汽车》2024年第04期摘要：经济和汽车产业的迅猛发展促进了道路运输业。
从营运车辆操纵稳定性的主客观评价相互配合的角度出发进行综合评价，首先建立操纵稳定性的主客观综合评价体系，运用层次分析法确定主客观评价指标的权重系数，其次选择对三辆营运车辆进行实际试验，收集影响操纵稳定性的数据，最后运用模糊综合评价法对试验车辆的操纵稳定性的各评价指标进行测算和评价，得出综合评价结果，为营运车辆的操纵稳定性评价提供指导。
关键词：操纵稳定性；主客观评价；层次分析法；模糊综合评价中图分类号：U461 收稿日期：2024-02-10DOI：10.19999/ki.1004-0226.2024.04.0271 前言营运车辆包括货车、客车、公交车、网约车和出租车等，是以盈利为目的的道路运输机动车。
这种车型使人们出行更加便利，也符合低碳环保的出行选择。
汽车的操纵稳定性是安全使用的重要评价指标之一，指车辆在正常行驶时，面对外界干扰能够保持稳定。
操纵稳定性包括操纵性和稳定性两方面，前者是指车辆对驾驶员指令的响应能力，后者是指车辆在面对干扰时恢复至稳定状态的能力[1]。
2 理论基础2.1 操纵稳定性指标的确定我国操纵稳定性能试验方法和标准主要包括：根据JT/T 884—2014要求的稳态回转试验传感器所测得侧向加速度、侧倾角、横向载荷转移率这些常见的侧翻稳定性的评价指标，依据GB/T 6323—2014设定的蛇形试验比较分析其最大横向位移、侧倾角、侧向加速度，评价标准依据GB/T 6323—2014《汽车操纵稳定性试验方法》的稳态回转试验评价标准，按中性转向点的侧向加速度值an、不足转向度U、车箱侧倾度Kø三项指标进行评价计分[2]，最后对操纵稳定性能各试验的评价指标和影响因素进行总结。
2.2 主客观综合评价方法汽车操纵稳定性的评定一般分为主观评价和客观评价两种方法：主观评价法是靠实验评价者根据实验时的实际结果并结合自身丰富的经验进行评价；客观评价法是通过测试仪器测量出被验体的表征性能的物理量。
汽车系统动力学复习资料5
5车辆操纵稳定性汽车操纵稳定性的定义：在驾驶员不感觉过分紧张、疲劳的条件下，汽车能按照驾驶员通过转向系及转向车轮给定的方向行驶，且当受到外界干扰时，汽车能抵抗干扰而保持稳定行驶的能力。
意义：操纵方便性、高速安全性行驶方向：直线、转弯干扰：路不平、侧风、货物或乘客偏载汽车系统坐标系及运动形式汽车操纵稳定性输入、输出输入：转向盘角度输入。
响应：时域响应、频域响应。
汽车时域响应分为稳态响应和瞬态响应。
1、转向盘角阶跃输入下进入的稳态响应：等速直线行驶，急剧转动转向盘，然后维持转角不变，即对汽车施以转向盘角阶跃输入，汽车经短暂的过渡过程后进入等速圆周行驶工况。
2、转向盘角阶跃输入下的瞬态响应：等速直线行驶和等速圆周行驶两个稳态运动之间的过渡过程所对应的瞬间运动响应。
稳态响应特性分类：不足转向、中性转向、过度转向。
转向盘保持一个固定转角不变，缓慢加速或以不同车速等速行驶时，不足转向的汽车转向半径逐渐增大，中性转向的汽车转向半径不变，而过度转向的汽车转向半径逐渐减小。
驾驶员---汽车闭环系统汽车时域响应：把汽车作为开环控制系统的控制特性。
驾驶员－汽车系统闭环控制系统：在汽车行驶过程中，驾驶员根据需要，操纵转向盘使汽车做转向运动。
路面的凹凸不平、侧风、偏载等干扰因素会影响汽车的行驶。
驾驶员则根据道路、交通等情况，通过眼、手及身体感知的汽车运动状况（输出参数），经过头脑的分析、判断（反馈），修正其对转向盘的操纵。
如此不断地反复循环，使汽车能稳定行驶。
汽车操纵稳定性的评价方法1、客观评价法：通过道路试验，用测试仪器测量转向时的汽车系统的物理参数。
试验项目：(1)、蛇形试验：评价汽车的随动性、收敛性、方向操纵轻便性和事故可避性等。
(2)、响应试验(转向盘转角阶跃输入)转向瞬态：评价汽车的动态特性。
(3)、转向瞬态响应试验(转向盘转角脉冲输入)：评价汽车的动态特性。
(4)、转向回正性能试验：评价汽车从曲线行驶自行回复到直线行驶的过渡过程和能力。
乘用车操纵稳定性评车师主观评价能力检验方法
乘用车操纵稳定性评车师主观评价能力检验方法乘用车操纵稳定性是衡量一款汽车安全性能的重要指标之一，评价一款汽车的操纵稳定性需要考虑到多方面因素，包括车身结构、底盘调校、悬挂系统以及驾驶员的操作等。
评车师主观评价能力的检验方法是评估评车师对乘用车操纵稳定性的主观感受和评估能力，可以为汽车制造商提供有价值的参考意见，同时也可以帮助消费者更好地选择适合自己需求的汽车。
首先，评车师需要具备一定的理论知识和实践经验，能够理解和解释车辆动力学、悬挂系统调校和驾驶员操作对操纵稳定性的影响。
评车师需要对汽车结构原理、底盘调校特点、驾驶员操作技能等方面有深入的了解和研究，才能在评测过程中发挥自己的主观评价能力。
其次，评车师需要具备敏锐的观察能力和判断力。
在评测过程中，评车师需要根据汽车的动力学表现、悬挂系统反应和驾驶员的操作反馈等因素，对汽车的操纵稳定性进行评价和比较。
评车师需要通过观察汽车的行驶状态、测量车辆的侧向加速度和滚转角度等指标，分析和判断汽车的操纵稳定性表现，准确地反映自己的主观感受和评价能力。
最后，评车师需要与其他评测人员相互交流和学习，相互提供信息和意见。
通过与其他评车师的交流和学习，评车师可以更好地了解其他人对汽车操纵稳定性的主观感受和评价能力，借鉴他人的经验和方法，不断提高自己的主观评价能力。
总之，评车师主观评价能力的检验方法是评估评车师对乘用车操纵稳定性的主观感受和评估能力的一种有效方式。
评车师需要具备一定的理论知识和实践经验、敏锐的观察能力和判断力，以及与其他评测人员相互交流和学习的能力，才能在评测过程中准确地反映汽车操纵稳定性的表现，为汽车制造商提供参考意见，帮助消费者选择适合自己需求的汽车。
在具体的评测过程中，评车师需要对乘用车的操纵稳定性表现进行分类、比较和分析。
一般情况下，评车师会通过以下方式对操纵稳定性进行主观评价：一、悬挂系统调校悬挂系统是影响汽车操纵稳定性最为重要的因素之一，评车师会根据汽车的底盘调校特点、悬挂系统类型和结构形式等方面，对悬挂系统的调校效果进行评估。
汽车的操纵稳定性分析和评价指标
32
以上分析可知： 具有适度不足转向的汽车具有良好的操作稳定性； 过度的不足转向会加剧轮胎的磨损。
FY k
k—侧偏刚度。
FY一定时希望侧 偏角越小越好，所 以 |k| 越大越好。
（1）扁平率小，k大 （2）垂直载荷大，k大 （3）轮胎气压高，k大
垂直载荷过 大时，轮胎与 地面接触区的 压力分布不均 匀，使 k反而有 所减小。
18
α一定时， W大，FY大。
FY = k ，即k 大。
19
（3）轮胎气压高，k大
20
（4）FX 越大，FY 越小
FY1
FY2
FX2
FX1
21
（5）路面干湿状态
22
轮胎胎面、路面粗糙程度、水层厚度与滑水现象的关系
转向油泵
转向减振器 转向直拉杆 转向器 转向摇臂
转向横拉杆
转向油管 转向控制阀
转向节臂
3
4
5
操纵稳定性的研究方法
将汽车作为开路控制系统 人—汽车系统作为闭路系统
6
操纵稳定性的两种试验评价方法
开路系统
人—汽车闭路系统
客观评价法
主观评价法
通过仪器测出横摆角 速度、侧向加速度、侧 倾角及转向力。
让试验评价人员根 据试验时自己的感觉 进行评价。
7
4.1 汽车的转向特性
➢轮胎的侧偏特性 ➢汽车的转向特性
一、轮胎的侧偏现象和侧偏力—侧偏角曲线 1.侧偏力FY
地面作用于车轮的侧向反作用力。
8
1）在刚性轮上作用侧向力 F y
c
c
u
u
u'
汽车操纵稳定性内容、评价指标与检验方法
轮胎坐标系
轮胎的侧偏现象
因轮胎侧向弹性，车轮受侧向力的作用使轮心速度方 向偏离车轮平面的现象。侧向力因转向、路面倾斜、风力 等引起。转向引起的侧向力总是指向汽车内侧。侧偏角总 是位于和侧偏力指向相反的一侧。
轮胎的侧偏现象
轮胎的侧偏特性
在侧偏角<5时，侧偏力和侧偏角成线性关系。这时，
式中，k称为侧偏刚度F（y N/rkad）。为曲线在=0处的斜率。
又有
1()
式中：为前轮转角（已知）； 为前轮速度与x轴夹角(未知)。
又有
tg u1yvar var
u1x u u u
式中：u，v为汽车质心速度在x,y轴上的分量； u1x，v1y为前轮轮心速度在x,y轴上的分量 为前轮速度与x轴夹角(现在已知)。
根据上式，有
1()u va ur -
同理，
2
v u
F YF Y F Y k k
外倾角对操稳性的影响
外倾角增大会影响最大地面侧向反力，降 低极限侧向加速度，故高速汽车转弯时应使 前外轮尽量垂直于地面。
轮胎特性参数的正负规定
（一）汽车模型的简化
*忽略转向系统的影响，直接以前轮转角为输入。 *不考虑振动、侧倾、俯仰运动，认为汽车只作平行
于地面的运动； *不考虑轮胎切向力、外倾角、空气阻力的影响； *忽略左右轮胎载荷变化引起的侧偏特性变化； *忽略轮胎回正力矩； *认为轮胎侧偏特性处于线性范围； *认为汽车沿x轴速度不变。
二自由度汽车模型
（三）力学分析
根据牛顿定律
Fx max m(u vr )
Fy may m(vur )
M z
Iz
r
式中：Fx ，Fy为作用在汽车质心上的外力合力在x、y 轴上的投影。
汽车操纵稳定性测试实验
操稳性测试
一、理论基础
3． 稳态响应与瞬态响应
1) 系统输入
给转向盘一个角位移输入，称为角位移输入；给 转向盘一个力矩输入，称为力矩输入。
2) 输入种类
有阶跃输入、正弦输入、脉冲输入3种。
阶跃
正弦
脉冲
xua
t
选
t
t
操稳性测试
一、理论基础
3． 稳态响应与瞬态响应
3) 时域响应
(1) 稳态响应：系统输入为周期性或恒定性的， 输出也是周期性或恒定性的，输入和输出之 间相对稳定。
不足转向 过多转向
δ 不变
汽车的三种 稳态转向特性
操稳性测试
一、理论基础
4．操纵稳定性的评价与试验方法
主观评价方法：让试验评价人员根据试验时自己 的感觉来进行评价，即感觉评价。
客观评价方法：通过仪器测出表征性能的物理量 如横摆角速度、侧向加速度、侧倾角及转向力来 评价汽车操纵稳定性，可用室内台架试验，测定 并评价有关操纵稳定的性质，也可通过道路试验， 计测汽车转弯和越线行驶的运动状态。
(2) 瞬态响应：从转向至稳态响应的中间过程， 即系统输入为周期性或恒定性而输出不是周 期性或恒定性，两者不保持相对稳定。
操稳性测试
一、理论基础
3． 稳态响应与瞬态响 应
4) 稳态转向特性
中性转向
不足转向、中性转向、过 多转向。
操纵稳定性良好的汽车应
具有适度的不足转向特性， 一般的汽车不应该具有过 多转向的特性。
本节主要内容：
简介汽车操纵稳定性能方面理论知识，操纵稳定 性能试验目的和要求，主要仪器设备及其工作原 理，实验步骤。
重点：基础理论、试验数据处理
操稳性测试
一、理论基础
汽车的主观评价标准
汽车的主观评价1. 乘坐舒适性评价1.1 连续激励(Continuous Events)车辆行驶在不平路面上造成汽车的振动，路面分为Smooth road和Rough Road。
Smooth Road包括：非常平滑的路面、微量路面激励、少量连续或不连续激励的路面。
Rough Road是指：有波长不等的凸起路面，起伏和Dips路面造成车辆剧烈的振动。
Primary Ride/Body motion由于路面不平引起的车辆低频振动，判断你感受到的车体垂直振动、俯仰量，是否有车辆间断漂浮的感觉，是否有车体加速度的迅速改变，是否感受到由于车体侧倾造成头部横向颠簸不舒服的感觉。
Secondary Ride/Vibration (high frequency)振动由各种不平路面激励引起，驾驶员和乘客可从座垫、靠背、方向盘、地板、变速杆等。
判断路面激励造成的持续和不规则的车体俯仰及垂向运动，如车辆好象是在直接Copy不平路面，或感觉到象是与车轮一起跳动，或路面冲击使驾驶员臀部在座椅上跳动。
考察车体、副车架、悬架、动力总成和座椅的振动谐波，考察方向盘和转向柱的振动谐波。
是否感觉到车辆在传递路面冲击给乘客。
1.2 间断激励(Discrete Events)间断激励是指每次路面冲击的产生间隔足够长的距离，这样在下次冲击来之前，车辆的振动已充分衰减，如路面凸块、铁路交叉口、斜坡、路面凹坑、路面连接处、减速带等。
间断激励造成汽车以下振动：一阶振动(Primary/Bump)当汽车通过Bump或Dips路面时车体的刚体振动响应。
是否Bump造起乘客加速度的突然改变，是否清晰地感受到或听到撞击悬架限位块引起的冲击或声音。
冲击(impacts)考察车辆隔离路面个别剧烈冲击的能力。
车辆是否有强烈的振动或剧烈的路面冲击能否被车辆平滑地吸收，是否有伴随冲击的噪音产生，冲击是否使车体上下运动速度迅速改变，考察冲击发生后振动衰减的幅度。
汽车的操纵稳定性概述
汽车在其行驶过程中， 碰到各种复杂的隋况 ， 有时沿直线行驶， 有时 线 。当车速不变时， 汽车横摆角速度本应立即变到相应的 ∞ 。 ， 但实际上 沿曲线行驶。此外， 汽车还要经受来 自地面不平 、 坡道 、 大风等各种外部 汽车横摆角速度的变化为 ∞ （ ｔ ） 。此过程及为瞬态响应 ， 其将 如图 １ 。 因素的干扰。 操纵 陛差 ， 导致汽车侧滑、 倾覆， 汽车的稳定性就破坏了。 如 ２ ． １相应时间滞后。 汽车的横摆角速度不能立即达到稳态横摆角速 稳定 ｌ 生 差， 则会失去操纵 陛。 汽车的操纵稳定 陛， 是汽车的主要使甩陛能 度 ｔ ｏ ｏ ， 而要经过时问 ｔ ｏ ， 这段时间短、 驾驶员将感到汽车转向反应速度 ， 之一 ， 随着汽车速度的提高 ， 操纵稳定胜越来越显得重要。 它不仅影响着 否则驾驶员将感到汽车转 向反应迟钝。 汽车的行驶安全 ， 而且与运输生产率和驾驶员的疲劳强度有关。 ２ ． ２横摆角速度超调量 。最大的横摆角速度 （ ０ ， １ ０ ｏ（ Ｉ ） 加 １ ０ Ｏ ９ 猕 为 １汽车 操纵 稳定 性 超调量。 它表示执行指令误差的大小。 超调量越小越好。 减小超调量可 汽车在纵 向坡道上行驶时 ， 例如等速上坡 ， 随着道路坡度增大 ， 作 使横摆角速度波动较 决衰减。 用在前 、 后车轮上的法向反作用力也发生相应的改变 ， 前轮的地面法向 ２ ． ３横摆角速度的波动。 在瞬态响应中， 横摆角速度 Ｃ Ｏ 以频率 Ｃ Ｏ 在 反作用力不断减小。 当道路坡度大到一定程度时， 前轮地面法向反作用 （ １ ） 值 上下波动。波动的频率 ∞， 决定与汽车动力学系统的结构参数 ， 也 力为零。 在这样的坡度上 ， 汽车将失去操纵 ， 并可能产生纵向翻倒。 汽车 上坡时 ， 坡度阻力随坡度的增大而增加 ， 在坡度大到一定程度时， 为克 ２ ． ４稳定时间。横摆角速度达到稳定值的 ９ ５ ％ １ ０ ５ ％之间的时间， 服坡度阻力所需要的驱动力超过附着力 ， 此时驱动轮将滑转。 这两种情 称为稳定时间。 这段时间应尽量短些 ， 凡是能使横摆角速度加快衰减的 性遭到破坏。假定汽车在硬路面上以较低的 因素， 也是使稳定时间缩短的因素。 速度等速上坡 ， 空气阻力及滚动阻力可忽略不计 ， 当前轮的法向反作用 个别汽车可能出现横摆角速度不收敛隋况， 即 ∞越来越大 ， 若车速 力等于零 时， 即汽车上坡发生绕后轴翻车的情况 ， 经过整理 ， 可推出不 不变 即转 向半径越来越小 ， 就会急剧增加离心力 ， 汽车将发生侧滑或侧 发生翻车的最大坡度角由下式确定 ： 翻等危险 隋况。 ｔ ａ ｎ ａ ｍ ￣ ＝ ｈ ／ ｈ ｇ （ １ ） 汽车的操纵稳定性同汽车行驶时的瞬态响应应有密切关系。常用 上式中， ｂ 为汽车重心到后轴之间的距离 ， ｈ 为汽车重心的高度。 当 转向盘角阶跃输人下 的瞬态响应来表征。给等速直线行驶的汽车以前 道路的坡度角 ≥ 一时 ， 汽车即失去操纵 陛并可能绕后轴翻到。由上 轮角阶输 ＾， 经过短暂时间后 ， 将进人等速圆周行驶 。等速直线行驶与 式可知， 汽车重心至后轴的距离 ｂ 越大 ， 重心高度 ｈ 越低 ， 则汽车不致 等速圆周行驶的过度过程便是瞬态，相应的响应称为前轮角阶跃输 入 上升坡度便越大 ，汽车的纵 向稳定 也就 下的汽车瞬态响应。 在一般汽车行驶时 ， 实际上驾驶员不断接触到的是
汽车操纵稳定性评价方法研究
汽车操纵稳定性评价方法研究汽车的操纵稳定性是衡量汽车行驶质量的一个重要指标。
一辆汽车的操纵稳定性，不仅关乎乘坐者的安全与舒适，也直接影响车辆的市场竞争力。
为了精确地评价一辆汽车的操纵稳定性，需要运用科学的测试方法和评价标准。
评价方法1. 车载试验车载试验是评价一辆汽车操纵稳定性的一个重要手段。
通过在车内安装多种测试仪器，如惯性测量单元（IMU）、制动力反馈（BBFM）、转向率传感器（TSR）等，对汽车在不同的路况和驾驶状态下进行测试和分析。
车载试验可以动态地评估汽车的加速度、制动、转向等指标，及时反馈车辆运动学和动力学参数的变化，有利于发现和整改车辆操纵稳定性的缺陷，提高行驶安全性和舒适性。
2. 静态试验静态试验是对汽车操纵稳定性的一种简单而又直接的评估方式。
通过推拉车测量系统、悬架测试机等设备对汽车的悬架系统、悬挂刚度、车身刚度等进行测试分析，从而评估汽车悬架系统的稳定性。
静态试验方法可以帮助设计人员优化汽车结构设计，提高车辆操纵稳定性。
3. 路试路试是指在真实路况下对汽车操纵稳定性进行评估。
通过在不同路段进行测试，如山路、高速公路等，可以评估车辆在不同路况下的操纵稳定性。
路试有利于检测车辆在实际操作中的运动学和动力学性能，全面评估车辆的操纵稳定性。
评价标准1. 车辆侧倾角（roll angle）车辆在转弯时的侧倾角是评估操纵稳定性的一个重要指标。
一辆汽车悬挂系统的稳定性能够直接影响车辆的侧倾角大小。
在较高的车辆侧倾角下，车辆容易失去操纵，导致事故的发生。
2. 车辆侧向加速度（Lateral Acceleration）侧向加速度能够反映车辆在转弯时的稳定性。
较小的侧向加速度代表车辆的稳定性较好。
在高速公路上行驶，若车辆的侧向加速度过大，则容易导致车辆失去操纵。
3. 车辆制动减速度（Braking Deceleration）车辆制动减速度是一个反映汽车操纵稳定性的重要指标。
在制动时，车辆制动减速度越大，代表汽车的稳定性越好。
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1 范围
本标准规定了汽车整车在静态和动态状态下对操纵系统、人机工程的主观评价以及技术参数测量的客观评价等项目、指标及试验方法。
本标准主要应用于对国内外目标样车和本公司开发车型的操纵系统、人机工程的全面评价。
本标准不包括对车身造型、整车外观质量、制造缺陷等方面的主观评价,不包括汽车基本性能的量化指标评价。
2引用标准
下列标准所包含的条文，通过在本标准的引用而构成为本标准的条文。
本标准出版时，所示版本均为有效。
所有标准都会被修订，使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性。
GB/T 12534-90《汽车道路试验方法通则》
3术语
3．1操纵性
是指汽车整车所装备的操纵件的操纵方便性、轻便性和操纵的手感好坏，以及驾驶和乘坐的方便性和舒适性。
3．2目标样车
在一定的时间范围内被本公司确定为要消化吸收、学习或超越的标杆汽车产品。
4汽车整车操纵件、人机工程主观评价指标
汽车整车操纵件、人机工程主观评价指标见表1。
表1 整车操纵性主观评价指标(分)
5．试验方法
5.1 试验条件
a）试验车辆应是经检验合格的目标样车或本公司开发的经检验合格的样车，生产一致性评价时应从批量生产的车辆中按抽样规则抽取样车；
b）静态评价时车辆载荷均为空载，动态评价时车辆载荷包括空、满载两种状态；
c）进行动态行驶评价试验的试验样车要求都在同一条道路上进行对比测试；测试道路选定在阳坊至海淀平直公路上进行，主要用来评价整车的平顺性及整车振动异响情况。
5.2试验要求
5.2.1操纵件、人机工程评价
5.2.1.1操纵件、人机工程的主观和客观评价按照模块化的要求分成踏板和操纵杆模块（I模块）、座椅和人员空间模块（II模块）、仪表板及功能件模块（III模块）、车门模块（IV模块）、动态行驶模块（V 模块）、车身密封性模块（VI模块）、操纵力及人机工程模块（VII模块）等七部分进行评价。
5.2.1.2指定5名试验员和5名特定用户（包括本公司开公务车人员、开发人员）分别对试验车辆的I-V 模块项目进行主观感受评价试验，对每一测试项目的打分按照自我感觉情况并对应表头的评价值要求进行打“√”，填写到操纵件主观评价所规定的模块表格中，同时在表头“评价人”一栏处签名，评价项目中的“操纵方便性”要求按照操纵件的位置布置、操纵力情况进行综合评价。
试验技术员按照车身密封性评价表、操纵力及人机工程评价表中要求进行VI、 VII模块的测试。
5.2.1.3为保证评价结果的客观性，评价人员采用独立打分形式。
对于评价结果不满意的项目或有良好建议，评价人员可在评价表中相应位置详细叙述。
表2 座椅、人员空间模块主观评价表
表3 仪表板及功能件模块主观评价表
表4 车门模块主观评价表
表5 动态行驶模块主观评价表
6.7操纵力及人机工程模块测试项目（VII模块）
表8 操纵力及人机工程模块测试表
7．试验评价方法
7.1 本试验I～V模块按照表2到表6所规定的项目进行主观感觉评价，并对应表1的要求进行记分。
7.2 VI模块中的车辆行驶发抖，车身是否有共振、共鸣现象，底盘异响按照本标准附录A（标准的附录）中的规定进行主观评价。
7.3 VII模块测试项目按照本标准附录B（标准的附录）《操纵力及人机工程模块评价试验评价方法》的规定进行测量并详细准确的记录在表格内。
8．试验报告编制
试验结束后，由试验技术员收集评价表，汇总各模块表格结果，采用柱状图的形式对比评价标杆样车和开发样车各模块的差异，并做出评价。
附录A
（标准的附录）
车辆行驶发抖、车身共振及共鸣和底盘异响评价方法
车辆行驶发抖、车身共振及共鸣和底盘异响的评测，要求车辆的档位挂在常用档位上，评测人员在阳坊至海淀平直公路上从30km/h的车速进行，稳定行驶2分钟，观察车辆是否存在异常抖动和车身共振、异响的情况，再将车速提高5km/h继续稳定行驶2分钟，以次类推，直至车速达到最高车速为止。
试验要求往返测量各一次，必要时可自行追加。
评测人员将各车速的主观评价填写到下表中。
注：存在以上异常情况时打×，不存在以上异常情况时打√。
如果某一车速下存在所列举的异常情况，要求详细说明异常情况的形式。
附录B
（标准的附录）
《操纵力及人机工程模块评价试验评价方法》
进行操纵力及人机工程模块测试时，要求评测人员带上卷尺、三角板、踏板力计等仪器，按测试项目进行测试，要求对每一项目均测试3次，取其平均值作为最终结果。