机械手刀库说明
加工中心40刀刀库（链式刀库）-说明书
加工中心40刀刀库(链式刀库)-说明书第一章绪论本章首先从数控机床的发展历程引出加工中心的发展趋势,再具体到本次设计针对的刀库的任务要求,明确了本设计任务的主要内容。
引言1952年世界上出现了第一台数控机床,使多品种、中小批量的机械加工设备在柔性、自动化和效率上产生了巨大变革。
1958年第一台加工中心问世,它将多工序(铣、钻、镗、铰、攻丝等)加工集于一身;适应加工多品种和大批量的工件;增加机床功能(自动换刀、自动换工件、自动检测等),使自动化程度和加工效率上了一个新台阶;使无人化(或长时间无人操作)加工成为现实。
90年代以来,数控加工技术得到迅速的普及及发展,数控加工中心在制造业得到越来越广泛的应用。
目前国内企业生产制造的加工中心主要是面向生产领域,其结构复杂、精度高、封闭性强,价格昂贵。
加工中心已成为柔性制造系统、计算机集成制造系统和自动化工厂的基本单元。
加工中心是数控机床的代表,是高新技术集成度高的典型机电一体化机械加工设备,受到世界各工业发达国家的高度重视,技术迅速发展,品种和数量大幅度增加,成为当今世界机械加工设备中最引人注目的一类产品。
加工中心简介加工中心的发展简史1952年世界上出现第一台数控机床,使多品种、中小批量的机械加工设备在柔性、自动化和效率上产生了巨大变革。
它用易于修改的数控加工程序进行控制,因而比大批量生产重使用组合机床生产线和凸轮、开关控制的专用机床有更大的柔性,容易适应加工件品种的变化,进行多品种加工。
它用数控系统对机床的工艺功能、几何图形运动功能和辅助功能实行全自动的数字控制,因为有更高的自动化程度和加工效率,大大改变了中小批量生产中普通机床占整个机械加工的状况。
数控机床能实现两坐标以上联动的功能,其效率和精度比用手工和样板控制加工复杂零件要高得多。
1958年第一台加工中心在美国卡尼、特雷克(Kearney&Trecker)公司问世。
现代加工中心的内容是什么?第一,它是在数控镗床或数控铣床的基础上增加自动换刀装置,可使工件在一次装卡中,能够自动更换刀具,自动完成工件上的铣削、钻孔、镗孔、铰孔、攻丝等工序的数控机床。
BV75,BV85,BV100使用说明书(机械部分)
21
3．技术规格
31
3.1 机床行程范围
31
3.2 工作台参数
31
3.3 移动速度
31
3.4 主轴参数
31
3.5 刀库参数
31
3.6 各部位电机功率
32
3.7 机床总体参数
32
3.8 其它工作参数
32
4．结构简介及相关要求
41
4.1 床身
42
4.2 立柱
44
4.3 滑板
44
4.4 工作台
45
4.5 刀库
53
5.3 冷却及排屑系统
53
5.4 润滑要求
55
5.5 主轴测头及刀具测头系统
58
5.6 数控转台
59
5.7 闭环控制系统
5 12
5.8 主轴中心出水系统
5 13
6．机床的搬运与安装
61
6.1 起重和运输
61
6.2 整机安装
63
7．机床配套件明细表
71
SK/T73-02/01 BV75，BV85，BV100 使用说明书（机械部分）－2004.2 1 1
SK/T73-02/01 BV75，BV85，BV100 使用说明书（机械部分）－2004.2 1 2
１．２．８ 通电时应顺序接通车间电源开关、机床主电路空气开关、控制台上的机床启动开关。 １．２．９ 机床电气柜、变压器柜、键盘锁上的钥匙必须单机专用，不准代用，不准多台机床之间混用，以免 对锁造成损伤，影响使用。
目录
1．安全说明
11
1.1 安全总则
11
1.2 开机前的安全
11
1.3 启动时的安全检查
12
认识刀库与机械手的结构资料课件
THE FIRST LESSON OF THE SCHOOL YEAR
• 机械手的基本结构
• 刀库与机械手的维护与保养 • 刀库与机械手的发展趋势
01
刀库的基本结构
刀库的类型
圆盘式刀库
链式刀库
线性刀库
其他类型
刀具安装在圆盘上，通 过旋转圆盘来选择刀具。
刀具安装在链条上，通 过链条的移动来选择刀具。
01
刀库与机械手的配 合使用
刀库与机械手的连接方式
刚性连接
通过刚性连接件将刀库与机械手 牢固地连接在一起，保证两者之 间的相对位置精度。
柔性连接
采用弹性材料或柔性结构作为连 接件，允许刀库与机械手之间有 一定的相对运动。
刀库与机械手的协同工作
同步控制
通过精确的控制系统，确保刀库与机 械手在运动过程中保持同步，避免碰 撞和干扰。
01
02
03
刀库的清洁
定期清理刀库，确保没有 灰尘和杂物，以防止对刀 库的运行造成影响。
检查刀库转动
检查刀库的转动是否顺畅， 如果发现有卡滞或转动不 灵活的情况，应及时处理。
紧固螺丝
定期检查并紧固刀库的螺 丝，确保刀库的稳定性和 安全性。
机械手的维护与保养
润滑关节
定期对机械手的关节进行 润滑，以减少磨损和摩擦， 保持机械手的灵活性。
可能是由于润滑不足或关节部件磨损， 需要加注润滑油或更换磨损部件。
01
刀库与机械手的 发 展趋势
新型刀库的发展趋势
智能化
新型刀库趋向于智能化，通过引入传 感器、控制器等智能设备，实现刀库 的自动控制和智能管理。
高效化
为了提高加工效率，新型刀库通常采 用快速换刀、多刀位设计等技术，缩 短换刀时间和减少等待时间。
刀库的动作顺序说明
自制刀库动作顺序：（定点换刀）一．选刀动作(TXX)选刀动作分为两个步骤:第一步骤: 选择新刀具到刀库换刀位置.初始状态1:机械手臂在原始位置----直接选新刀具到换刀位置.初始状态2:机械手臂在等待位置----先将等待位置的刀具号所在的刀套转到换刀位置.把机械手上的刀具送回到刀库中.然后再选新刀具所在的刀套到换刀位置.刀链转的动作:1.刀套定位缩回2.刀链正转或刀链反转3.到目标位的前一个刀套, 刀链慢速4.到目标位后刀套定位伸出5.伸出到位后,刀链正转或反转,慢速断电.等待位的刀具送回刀库的动作：条件1.刀套定位伸出2.刀链计数开关在位3.刀套检测开关为04.刀链正转或反转及慢速断电动作顺序1.机械手臂拔刀2. 机械手臂转向刀库3.机械手臂插刀4. 机械手臂右移第二步骤: 将换刀位置的新刀具取到等待位.条件1.刀套定位伸出2.刀套在位，3.刀套检测开关为0，4.刀链正转或反转及慢速继电器断电。
动作顺序1.机械手臂左移刀库2.机械手臂拔刀3.机械手臂转向等待位4.机械手臂插刀二．换刀动作(M06)换刀动作分为两个步骤:第一步骤: 把机械手上的刀具换到主轴上初始状态：在等待位1.刀库门开2.坐标回换刀位置(和1步同时进行)3.主轴定向4. 机械手臂转向主轴5.机械手臂右移6.主轴松刀7.机械手臂拔刀8..机械手臂180度或0度旋转9..机械手臂插刀10.主轴夹刀11机械手臂左移12机械手臂转向等待位13刀库门关(关门后即可以进行加工)第二步骤: 将等待位的刀具送回刀库1.机械手臂拔刀2.机械手臂左移3.机械手臂插刀4.机械手臂右移(整个换刀动作结束)注意：如果选择的刀具在主轴上，则继续执行下面的程序。
交换站动作顺序M60(任意交换) M601(指定1号台) M602(指定2号台) 动作顺序:1.B轴回零.2.X轴回到换台位置.3.换台门开4.1号台(或2号台)快出5.台板松开(浮起)6.1号台(或2号台)慢回7.180度或0度旋转8.2号台(或1号台)慢出9.台板夹紧10.2号台(或1号台)快回11.换台门关。
机械手刀库使用说明
机械手刀库使用说明一、机械手刀库工作条件1、机床三轴必须回零2、使用刀具重量不超过7 KG3、空气压力大于0.5MPa 小于0.8MPa4、电源电压三相AC 380V ±10％二、机械手刀库M指令M3 主轴正转M22 主轴紧刀M4 主轴反转M23 刀套垂直M5 主轴停M24 刀套水平M7 吹屑开M25 刀臂旋转（扣刀）M8 冷却开M26刀臂旋转（换刀）M9 吹屑冷却停M27 刀臂旋转（回原点）M18 主轴定位取消＃4077 主轴定位M19 主轴定位＃1241 第二参考点M21 主轴松刀＃1242 第三参考点三、机械手刀库换刀说明1、装刀例如装入六号刀，以主轴为当前刀，如果主轴为六号刀，直接装入主轴执行下一个换刀程序即可。
如主轴不为六号刀，先将机床回零，在MDI方式下输入T6；M6；执行，将刀库所定义六号刀取出，在将刀具装入主轴执行下一个换刀程序即可。
2、取刀如取出六号刀，可在MDI方式下输入T6；M6执行，将所需刀具调出；再从主轴卸下即可：3、换刀在自动方式下执行换刀程序，如果当前所换刀等于主轴刀则直接执行下一个程序。
如果不等于主轴刀，刀库选刀与换刀同时进行，刀库会将所需刀具取出，在换刀途中严禁按复位键。
四、注意事项及保养1、机械手旋转时请勿接近2、机械手工作前必须检查气压是否符合标准3、定期检查机械手臂是否平衡4、定期检查机械手臂内油表5、定期检查机械手臂刀爪杆张力6、定期检查刀仓内是否有异物7、机床主轴调试后需检查主轴定位角度8、机床Z轴调试后需检查第二参考点9、加工程序中不可有M19 M20 M21 M22 M23 M24 M25 M26 M27代码五、常见故障及处理方法1、故障刀库正反转不对处理更换刀库电机电源相序2、故障刀盘不转处理检查刀盘内是否有异物检查刀套是否复位3、故障刀库乱刀（非正常操作或在换刀途中突然断电）处理将刀库复位包括刀套水平（在PMC保持性继电器画面内强制K6.0为1再按门锁保护键即可）复位后改为零刀套垂直（K6.2为1再按门锁保护键即可）要正常换刀务须将K6.2,k6.1置0。
机械手刀库工作流程
标题：机械手刀库工作流程嘿，伙计们，今儿个咱们来聊聊那些高大上的机器人是怎么干活的，特别是它们手上那个厉害的装置——机械手刀库。
这玩意儿可了不得，就像机器人的多功能工具箱一样，能让机器人干各种各样的活儿。
咱们今天就打开这个神秘的箱子，看看里面都有啥，它是怎么运作的。
首先，咱们得知道机械手刀库是啥。
简单来说，它就是装在机器人手臂上的一个能换各种工具的装置。
有了它，机器人就能根据需要换上不同的工具头，比如抓手、钳子、螺丝刀等等，像变形金刚似的，什么活都能干。
那么，机械手刀库是怎么工作的呢？咱们就来一步步看。
第一步，自然是识别任务。
机器人的大脑（也就是控制系统）会告诉机械手刀库接下来要干什么活儿，需要用什么工具。
第二步，刀库得找到对应的工具头。
这时候，刀库里的各种传感器和小电机就开始工作了，它们会根据控制系统的指令，定位到正确的工具头位置。
第三步，换工具头。
这一步可是技术含量最高的。
机械手刀库会把当前的工具头放到指定的位置，然后抓起需要的工具头，对准接口，咔嚓一声，就像换枪一样，把新工具头装上。
第四步，开始干活。
换上新工具头后，机器人就可以开始它的工作了，不管是拧螺丝还是焊接，都能轻松搞定。
最后一步，完成任务后，机械手刀库还得把用过的工具头放回原位，方便下次使用。
整个过程听起来是不是还挺简单的？但其实这里面的技术可复杂了，涉及到精准定位、快速更换、安全可靠等多个方面的技术要求。
而且，这整个过程都是在很短的时间内完成的，有的速度甚至比你眨眼还快。
所以，下次你再看到机器人在工厂里忙活的时候，别忘了，它们那高效的背后，可是有着一套精密复杂的机械手刀库系统在支持着。
这就是今天咱们聊的机械手刀库工作流程，希望你们能对这个高科技的小东西有了更深的了解！。
佳铁机床-马特刀库使用说明
新刀库使用说明1、装刀及取刀：在手动模式下，首先将刀盘回零（刀盘回零按钮在系统面板主轴控制侧；注：主轴上一定要没刀把才可以回零），回零完成后请准备你所要加工的刀把进行对刀和装刀。
具体步骤：若要装刀盘1号位置的刀具，先手动将刀把安装到主轴上，然后在“主菜单-手动-MDI-手动输入M7-按执行即可；这样它会放到当前空刀位上（M7是放刀指令）；刀把装上刀盘后X轴会回到装刀位，现在可以把2号刀装到主轴上，在“主菜单-手动-MDI-手动输入M7-按执行即可，再把三号刀把安装到主轴上、、、、、、其它以此类推。
装刀的顺序可以任意。
若要取下1号刀具，在‘MDI’模式下执行“T1M6”，然后将刀具从主轴上取下；要取2号位置的刀具，在‘MDI’模式下执行“T2M6”，然后将刀具从主轴上取下、、、其它以此类推。
2、对刀：对刀长度补偿是用G43补正，在对刀过程中一定要对应刀号进行对刀，分别T1M6～T10M6。
在对刀过程中，Z轴下降到一定高度时才开始减速执行G75对刀动作，所以应确保刀具长度不能过长，对太长的刀具首次对刀时请慢速执行，以免发生碰撞损坏对刀仪。
若确定刀具长度一定需修改Z轴减速位置，请与售后人员联系。
a、系统以刀具库中的任意刀具为参考，自动对其他刀具进行刀具长度补偿，所以对刀时必须首先要定基准刀进行对刀。
例如：在“主菜单-手动- “MDI”模式下输入“T1M6”-按执行键，这时系统将自动执行对刀程序，对刀库表中的1号刀具进行对刀，当对刀程序执行完毕后，必须执行“预置”确定工件Z轴零点：将刀尖下降至距离加工坐标原点Z0一定的高度（可以用标准件进行对刀），在“主菜单-手动-预置-Ｚ菜单”，输入此高度值，并按＂ENTER＂键。
在手动＂MDI＂菜单下，输入＂M56＂，并按＂执行＂键。
同样，第二把刀对刀也是在“MDI”模式下执行“T2M6”，这时系统将自动执行对刀程序，对刀完成之后系统会自动与基准刀的长度差值写到刀具偏置表的长度补偿中；其它依此类推（第一号刀对刀及预置完零点完成之后，其它刀具对刀顺序可以任意，T1M6与系统刀具库一号刀对刀对应、T2M6与系统刀具库二号刀对刀对应、、、T10M6与系统刀具库十号刀对刀对应）。
机械手刀库的调整
机械手刀库的调整1)接线:首轮刀库盛钰刀库名称PCB板按 5.0PCB板 4.0 3.0PCB板1 143 COUNTE 计数X X2 144 POSITION 定位X36 X73 122 TOOL DOWN 倒刀X37 X84 121 TOOL UP 回刀X38 X95 123 ARM UP 煞车X3B XC6 124 ARM DOWN扣刀X39 XA7 125 ARM MIDE原点X3A XB8 TOOLcupDOWN 电磁阀倒刀Y36 Y13com9 TOOLcupUP回刀Y32 Y910 ARM CW刀臂正转Y34 YBARM CCW刀臂反转Y33 YAMAG CW 刀盘正转Y35 Y11MAG CCW刀盘反转Y37 Y12 2）参数设定：#6401 bit1=1 刀杯用双向阀#2038第二参数考点设定后断电一次。
#6301 设24;#6307 设37 #6405BIT0=0为1：8刀库1为1：7刀库PLC#15 刀库使用选择#10 刀臂手动工作选择#32 刀杯M码控制选择M87刀杯上，M81刀杯下。
3）刀库初始化：刀杯到1号位归零方式输入M80 INPUT执行后按程式暂停开关。
4）确认机械手与刀盘的相位一致和输入电压。
5）换刀动作M代码：M19 主轴定向G91G30Z0 Z轴回第二参考M81 刀杯下M82 机械手抓刀M83 松刀M84机械手换刀M85紧刀M86机械手回刀定向完成M87 刀杯上调整步骤：1）将刀库与刀库支架按装到机台上装刀库支架时要注意刀库介面的定位键要锁在刀库支架介面的键槽里、刀库架到机台上要注意刀库与钣金、机头之间的干涉。
2）刀库配电、插气管后将PLC#15关闭，即开始使用刀库。
3）确定刀库高度是否适合及机械手运转方向，机台归原点，将PLC#10开（反白）手轮模式下点程式启动开关看机械手与主轴底端会不会碰撞，不会碰撞可安全运行，程式启动开关为正转，程式暂停开关为反转。
HNC-08MD系统机械手刀库换刀操作说明书
HNC-08MD 系统机械手刀库使用说明书 V1.12说明书适用版本：系统软件V1.12、PLC 版本V1.31、换刀根本过程对于 HNC-08MD 系统来说，无论是斗笠式刀库还是机械手刀库，其换刀过程均为通过M6 调用9999 子程序来执行的，9999 为扩展程序，假设系统参数中 2 号参数为 0，则可以通过《程序》--《选择程序》--《扩展程序》载入 9999 程序入内存，来查看 9999 程序，也可以在电脑上在..\HNC-08MD\EXT 名目下用文本方式翻开 9999 文件，查看里面的内容。
M6 调用 9999 程序之后，再通过调用相应的M 扩展代码，对换刀的整个过程进展掌握。
换刀的 M 扩展代码可以在《系统设置》——《关心功能》里面进展查看。
2、刀库配置表刀库配置表在主界面的《刀库配置》界面下，刀库配置表供给了主轴上和刀库上的全部的刀具信息。
刀库表起始地址：刀库表存储于PLC 数据表中，该配置项用以设置刀库表在数据表中的起始地址。
该配置项为参数P0196 的引用，与修改参数P0196 具有同等效果。
〔机床级权限〕刀具数量：设置刀库中能存储的刀具数量。
该配置项为参数 P0195 的引用，与修改参数 P0195 具有同等效果。
〔机床级权限〕当前刀具号：设置主轴上夹持刀具的刀具号。
该配置项为数据表D045 的引用。
当前刀位号：设置刀库上在换刀位置上的刀位号。
该配置项为数据表D044 的引用。
刀具号：设置刀库每个刀位上所装夹刀具的序号。
刀库表的相关地址为：刀库表首地址 = 刀库表起始地址设置值刀库表尾地址 = 刀库表起始地址+刀具数量-1刀位地址= 刀库表起始地址+刀位号-1数据表中非易失性存储单元地址范围为D000～D255，因此，刀库表尾地址最大不能超过 255，否则系统报错。
3、机械手换刀3.1、指令格式机械手加工中心选刀指令格式为TX，X 为刀具号。
机械手换刀的代码格式M6，将刀盘上的刀具同主轴上的刀具进展交换。
刀库手动操作
刀库手动操作确定在手动模式下。
(已处在换刀状态下：G91G30Z0；G91G30X0；M19；M6；……)，操作步骤：CUSTOM（控制面板上）→MAINTENANCE(维护模式) →MODE SELECT(选择刀库手动模式)在刀库手动模式屏幕中，可看到刀库的操作步骤：1．如果卡刀情况发生，尽量在手动使刀库手柄回复原先位置前摘除主轴和转臂上的刀具夹头，然后再进行其他操作。
此时可能需要使主轴首先恢复正常位置再在手动模式下摘除刀柄。
2．移动主轴前务必确认主轴上的刀具锁紧键是否关闭，并判断是否会影响下一步动作，以防止强迫拉出损坏机器。
3．刀库手动模式屏幕显示为：1、TC SHUTR CLOSE 刀库门关闭2、TC SHUTR OPEN 刀库门打开3、WING ARM RET 旋转臂缩回4、S.ARM RET DECEL 旋转臂清洁气开5、WING ARM ADV 旋转臂伸出6、S.ARM ADV DECEL 旋转臂清洁气关7、RM SW 机械手顺时针旋转180度8、RM SSW 机械手逆时针旋转180度9、GRIPPER UNLOCK 锁紧块松开10、GRIPPER LOCK 锁紧块锁紧11、STROKE EXTEND 行程扩张（该状态下换刀位置X方向超程不报警）机床刀对刀交换操作步骤：进入刀库手动模式→{11}行程扩张（该状态下换刀位置X方向超程不报警）→将主轴置于换刀点位置→主轴定向定位→②将刀库门打开→④旋转臂清洁气开→⑥旋转臂清洁气关→⑤旋转臂伸出→⑩锁紧块锁紧→⑦机械手顺时针旋转180度→在手动模式下将主轴刀具松开→用手动方式将主轴抬起→⑧机械手逆时针旋转180度→用手动方式将主轴移动到机床换刀位置→在手动模式下将主轴刀具锁紧→⑨锁紧块松开→③旋转臂缩回→①刀库门关闭→将主轴偏离换刀点位置→{11}行程扩张解除→退出刀库手动模式确定在手动模式下。
(已处在换刀状态下：G91G30Z0；G91G30X0；M19；M6；……)，操作步骤：CUSTOM（对话定制屏）→MAINTENANCE(维护模式) →MODE SELECT(选择刀库手动模式)在刀库手动模式屏幕中，可看到刀库的操作步骤：共有如下几条：1、ARM A TO B 机械手从A位旋转到B位2、ARM B TO A 机械手从B位旋转到A位3、POT VERTICAL 刀库位置于垂直位置4、POT HORIZONTAL 刀库位置于水平位置操作步骤：进入刀库手动模式→将机床主轴置于换刀点位置→主轴定向定位→③刀库位置于垂直位置→②机械手从B位旋转到A位→在手动模式下将主轴刀具松开→②机械手从B位旋转到A位→在手动模式下将主轴刀具锁紧→④刀库位置于水平位置→退出刀库手动模式。
刀库说明
第四章 加工中心的编程与加工操作4.2加工中心刀具的选用方法4.2.1加工中心对刀具的基本要求加工中心对刀具的基本要求主要体现在以下几方面：1）良好的切削性能：能承受高速切削和强力切削并且性能稳定；2）较高的精度：刀具的精度指刀具的形状精度和刀具与装卡装置的位置精度；3）配备完善的工具系统：满足多刀连续加工的要求。
加工中心所使用刀具的刀头部分与数控铣床所使用的刀具基本相同，如图4.8所示。
加工中心所使用刀具的刀柄部分与一般数控铣床用刀柄部分不同，加工中心用刀柄带有夹持槽供机械手夹持。
4.2.2自动换刀装置1．自动换刀装置概述在加工中心加工零件的过程中换刀动作是由自动换刀装置完成的。
自动换刀装置应该满足换刀时间短，刀具重复定位精度高，刀具储存数量足够，结构紧凑，便于制造、维修、调整，应有防屑、防尘装置，布局应合理等要求。
同时也应具有较好的刚性，冲击、振动及噪声小，运转安全可靠等特点。
自动换刀系统由刀库、选刀机构、刀具交换机构(如机械手)、刀具在主轴上的自动装卸机构等部分组成。
2．自动换刀方式的分类自动换刀方式分为两大类：一是由刀库和主轴的相对运动实现刀具交换。
用这种形式交换刀具时，主轴上用过的刀具送回刀库和从刀库中取出新刀，这两个动作不能同时进行，选刀和换刀由数控定位系统来完成，因此换刀时间长，换刀动作也较多。
二是由机械手进行刀具交换。
由于刀库及刀具交换方式的不同，换刀机械手也有多种形式，如图4.9所示。
图4.9换刀机械手的形式3．刀柄的形式刀具必须装在标准的刀柄内，我国TSG刀具系统规定了刀柄标准，有直柄及7∶24锥度的锥柄两类。
分别用于圆柱形主轴孔及圆锥形主轴孔其结构如下图所示。
图4.10中3为刀柄定位及夹持部位，2为机械手抓取部位，1为键槽，用于传递切削扭矩，4为螺孔，用以安装可调节拉杆，供拉紧刀柄用。
刀具的轴向尺寸和径向尺寸应先在调刀仪上调整好，才可装入刀库中。
丝锥、铰刀要先装在浮动夹具内，再装入标准刀柄内。
机械手刀库使用说明
机械手刀库使用说明一、机械手刀库工作条件1、机床三轴必须回零2、使用刀具重量不超过7 KG3、空气压力大于0.5MPa 小于0.8MPa4、电源电压三相AC 380V ±10％二、机械手刀库M指令M3 主轴正转M22 主轴紧刀M4 主轴反转M23 刀套垂直M5 主轴停M24 刀套水平M7 吹屑开M25 刀臂旋转（扣刀）M8 冷却开M26刀臂旋转（换刀）M9 吹屑冷却停M27 刀臂旋转（回原点）M18 主轴定位取消＃4077 主轴定位M19 主轴定位＃1241 第二参考点M21 主轴松刀＃1242 第三参考点三、机械手刀库换刀说明1、装刀例如装入六号刀，以主轴为当前刀，如果主轴为六号刀，直接装入主轴执行下一个换刀程序即可。
如主轴不为六号刀，先将机床回零，在MDI方式下输入T6；M6；执行，将刀库所定义六号刀取出，在将刀具装入主轴执行下一个换刀程序即可。
2、取刀如取出六号刀，可在MDI方式下输入T6；M6执行，将所需刀具调出；再从主轴卸下即可：3、换刀在自动方式下执行换刀程序，如果当前所换刀等于主轴刀则直接执行下一个程序。
如果不等于主轴刀，刀库选刀与换刀同时进行，刀库会将所需刀具取出，在换刀途中严禁按复位键。
四、注意事项及保养1、机械手旋转时请勿接近2、机械手工作前必须检查气压是否符合标准3、定期检查机械手臂是否平衡4、定期检查机械手臂内油表5、定期检查机械手臂刀爪杆张力6、定期检查刀仓内是否有异物7、机床主轴调试后需检查主轴定位角度8、机床Z轴调试后需检查第二参考点9、加工程序中不可有M19 M20 M21 M22 M23 M24 M25 M26 M27代码五、常见故障及处理方法1、故障刀库正反转不对处理更换刀库电机电源相序2、故障刀盘不转处理检查刀盘内是否有异物检查刀套是否复位3、故障刀库乱刀（非正常操作或在换刀途中突然断电）处理将刀库复位包括刀套水平（在PMC保持性继电器画面内强制K6.0为1再按门锁保护键即可）复位后改为零刀套垂直（K6.2为1再按门锁保护键即可）要正常换刀务须将K6.2,k6.1置0。
K1000M4_CS_EXT圆盘刀库使用说明
K1000M4_CS_EXT圆盘刀库使用说明·刀库实现的功能一：刀库的旋转1、自动方式：回刀到位，机械手臂回到原点，拉刀到位才能实现刀库的旋转。
通过M54指令实现正反转。
主轴刀号与换刀目标刀号一致时，不会输出刀库旋转。
2、MDI方式：刀库可以任意位置旋转。
就近选刀。
3、手动方式：能在任意位置和任意状态下旋转刀库。
通过正、反转按钮实现。
二：松拉刀1、自动方式和MDI方式：在主轴未旋转时，能实现任何位置的松刀和拉刀。
通过M50指令实现松刀；通过M51指令实现拉刀。
2、手动方式：由一个按钮实现主轴松拉刀的控制。
按下按钮时，松刀输出；松开按钮时，紧刀输出。
由非手动方式转为手动方式时，不论以前手动方式下，主轴是松刀还是拉刀状态，都会输出拉刀信号。
由手动方式转为其它方式时，会保持手动时状态。
三：通过参数可以选择零位信号的有无当刀库选配无零位信号功能时，设置TO_K=0。
当刀库选配有零位信号功能时，设置TO_K=1。
零位信号的位置要和一号刀的数刀信号位置相重合，否则只能设置为TO_K=0。
四：主轴有无刀的判断在使用前需对刀套号内的刀具号进行设定，并且设定当前主轴的刀具号。
如果当前主轴无刀，将其设定为0。
以后不用再次设定（包括断电情况）。
五：掉电保持功能1、正常开关机：上电后，回机床零点后，可以直接使用，能正常换刀。
且不出现任何报警。
2、非正常断电：换刀中机械手臂已经交换完刀具后突然断电，再次重新上电，将换刀机构复原位，下次可以正常换刀。
如果还没有执行到机械手臂交换完刀具就突然断电，再次重新上电，将换刀机构复原位，需要设定当前主轴刀具号和目标刀套号内的刀具号。
六：刀具号的查看在D28-D31中能查看到刀库旋转计数值在D27中能查看到当前的刀套号。
在D25中能查看到本次换刀所需换刀步数。
在D24中能查看到目标刀具号。
在D23中能查看到上一次正确换刀后的刀具号。
在D21-D22中能查看到目标刀套号。
在D19中能查看到目标刀套号内刀具号。
认识刀库与机械手的结构资料
刀库与机械手的常见故障及排除方法
刀库无法正确换刀
检查刀库的控制系统和传动系统是否正常，检查刀具是否正确安装， 同时检查机械手是否能够正确抓取刀具。
机械手运动不准确
检查机械手的控制系统和传动系统是否正常，检查各关节是否松动或 磨损，同时检查传感器是否正常工作。
刀库或机械手出现异常响声
可能是由于传动系统或控制系统出现故障，需要检查相关部件是否正 常工作，如轴承、链条等。
当需要更换刀具时，机械手会根 据程序指令从刀库中选取相应的 刀具，并将其安装到主轴上。
同时，机械手会将使用过的刀具 取回并放回刀库，以备后续使用 。
04
刀库与机械手的应用场景
刀库的应用场景
01
自动化生产线
刀库常用于自动化生产线中，为 机床提供各种刀具，实现高效、 精准的加工。
数控机床
02
03
加工中心
05
刀库与机械手的维护与保养
刀库的维护与保养
日常保养
定期清理刀库表面，检查刀库是否有磨损或损坏的零件，确保刀库 的稳定性和安全性。
定期保养
根据使用情况，定期对刀库进行全面检查，包括刀库的传动系统、 控制系统和刀具夹持系统等，确保刀库的正常运行。
更换易损件
定期检查并更换刀库中的易损件，如轴承、密封圈等，以延长刀库 的使用寿命。
刀库或机械手出现温度过高
可能是由于长时间高负荷工作或散热系统出现故障，需要检查散热系 统是否正常工作，同时注意控制工作时间和负载。
THANKS
机械手的维护与保养
日常保养
定期清理机械手表面，检查 机械手是否有磨损或损坏的 零件，确保机械手的稳定性
和ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ全性。
定期保养
机械手刀库圣杰安全操作及保养规程
机械手刀库圣杰安全操作及保养规程机械手刀库是用于自动化加工的一种重要设备，它包含了许多精密的零部件。
对于操作人员而言，正确的操作方法可以确保设备的正常运行，避免意外事故的发生。
此外，定期对设备进行保养也是非常重要的。
本文将介绍机械手刀库圣杰的安全操作及保养规程。
安全操作规程1. 前期准备在操作机械手刀库之前，必须进行必要的前期准备：•确保设备处于可正常工作的状态，如有异常应及时向设备维护人员反馈；•确认设备周围是否有危险物品或障碍物，需要及时剔除；•操作人员必须佩戴安全防护用品，如防护手套、安全眼镜等；•必须对机械手刀库进行全面的检查，确认所有设备正常运转。
2. 操作要点在操作机械手刀库的过程中，需要注意以下要点：•操作人员需全程盯着设备运行状态，确保设备正常运转，避免卡滞、偏差等问题；•操作人员不得随意调整设备，必须经过专业培训后方可参与设备维护；•液压系统要经常检查，并保持干净，避免任何液体泄露；•对于一些自动化的操作过程，操作人员要时刻保持敏锐的观察力，及时防止设备出现故障。
3. 安全注意事项在操作机械手刀库的过程中，也需要注意以下安全事项：•未经专业培训，不能擅自操作设备；•操作的所有人员都必须身穿符合要求的防护装备；•禁止将手伸入机械手刀库或其他设备的动作范围内；•避免对机械手刀库未经授权地向设备进行任何修改和盲目地随意操作。
保养规程为了确保机械手刀库的正常运行、延长设备的使用寿命，需要定期对机械手刀库进行保养，如下：1. 设备状况检查对于设备的状况进行检查，主要包括以下几项：•检查油温和油液加注情况；•检查电气系统的电缆接头和驱动电机；•检查安全开关的功能是否正常；•检查紧固件的锁紧情况是否正常；•检查流量调节电子元件和液压密封，伸缩套件情况是否正常；•检查导轨、连杆和齿轮是否需要更换或润滑。
2. 润滑保养对于机械手刀库的润滑保养，需要注意：•润滑油的种类应当根据设备制造商的推荐；•润滑点的位置应当按照设备说明进行处理；•在进行润滑时，需要使用专用工具和材料，严禁乱用其他材料；•严禁将多种品牌的机油混用。
机械手刀库工作流程
机械手刀库工作流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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机械手刀库
接近开关接线：棕线（BROWN）----24V兰线（BLUE）--------0V黑线（BLACK）------信号机械手信号：（PNP型，Ф4，NO，凹陷指示灯灭，输出低电平。
）左：刹车信号：X8.5，X215。
中：扣刀信号：X8.6，X210。
右：原点信号：X8.7，X21C。
机械手动作原理：换刀指令-----刀套回刀到位（刀套水平位置）----刀库马达旋转找刀完成并停在正确位置上（定位信号接通）-----刀套倒刀到位（刀套垂直位置）-----Z轴返回换刀点并主轴定位-----自机械手原点（此位置只有中部灯亮）启动机械手马达，----刀臂旋转至扣刀点（主轴&刀库），此时刹车信号（左）开关进入凹槽（长），指示灯灭，输出低电平。
马达断电，进而确认扣刀信号（中）开关进入凹槽（短），指示灯灭，输出低电平。
此位置处右边的原点信号指示灯亮（感应到信号）----主轴松刀完成----启动机械手马达，刀臂下降115MM拨刀旋转180º，上升115MM。
此时刹车信号（左）开关进入凹槽（长），指示灯灭，输出低电平。
马达断电，进而确认扣刀信号（中）开关进入凹槽（短），指示灯灭，输出低电平。
此位置处右边的原点信号指示灯亮（感应到信号）-----主轴夹刀到位----启动机械手马达，后刹车信号（左）开关进入凹槽（长），指示灯灭，输出低电平。
马达断电，进而确认原点信号（右）开关进入凹槽（短），指示灯灭，输出低电平。
此位置处中间的扣刀信号指示灯亮（感应到信号）-----回刀到位-----完成。
指示灯灭（接近开关对槽未感应到信号时灭）的动作：左右灭（原点位置）----左（瞬间）灭----全亮----左（瞬间）灭----左中（扣刀位置）灭-----左（瞬间）灭----全亮----左（瞬间）灭----左中（交换后装刀位置）灭-----左（瞬间）灭----全亮----左（瞬间）灭----左右（返回原点置）灭。
PLC程序动作过程（M70系统）：M34（M6指令）---M5129（启动Y209）----遇到扣刀信号槽（中间灯灭，扣刀点）----M190（停刀臂，启动松刀L1，Y210—松刀到位M188---延时T442---断开M190，启动M5129）---M37----脱开扣刀信号槽----M38----遇到煞车信号槽（左）和扣刀信号槽（中间）----M189（装刀点位置，停刀臂，断L1，Y210，开始夹刀）（M36）-----夹刀完成（启动M182---M5129）----脱开扣刀信号（中间，灯亮）----M29----遇到原点信号（右，灭）----M30（停刀臂，断M630，Y213，刀杯上）。
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预置值
1（刀套里所装刀具号） 2（刀套里所装刀具号） 3（刀套里所装刀具号） 4（刀套里所装刀具号） 5（刀套里所装刀具号） 6（刀套里所装刀具号） 7（刀套里所装刀具号） 8（刀套里所装刀具号） 9（刀套里所装刀具号） 10（刀套里所装刀具号） 11（刀套里所装刀具号） 12（刀套里所装刀具号） 13（刀套里所装刀具号） 14（刀套里所装刀具号） 15（刀套里所装刀具号） 16（刀套里所装刀具号） 17（刀套里所装刀具号） 18（刀套里所装刀具号） 19（刀套里所装刀具号） 20（刀套里所装刀具号） 21（刀套里所装刀具号） 22（刀套里所装刀具号） 23（刀套里所装刀具号） 24（刀套里所装刀具号） 24
不使用 外接按钮 使用 使用
没有感应 无 常开型 常开型 常开型 常开型 无效 否 提示 不允许
使用 面板按钮 不使用 不使用
感应 有 常闭型 常闭型 常闭型 常闭型 有效 是 不提示 允许
机械手正在动作标志 刀库正在回零状态
KAPA 参数使用时的注意事项： 1、 系统处于正常运行时，请确保 K0000、K0001、K0002、K0003、K0004、 K0005、K0006、 K0007、K0052、K0107 的状态为 0，否则有可能导致意外 发生。 2、 修改了 K0010 参数必须重新启动系统后才生效，当 K0010=0(即：不使 用刀库)时 K0100、K0101、K0102、K0103、K0104、K0105、K0106、K0107、 K0110、K011 设置无效。 3、 当 K0010=1(即：刀库使用有效)时，K0082 设置无效。 4、 当 K0082=0(即：不使用刀具夹/紧装置)时，K0081 设置无效。 5、 K0060 设置时的注意事项：
预留
预留
预留
预留
预留
预留
预留
预留
预留
预留
预留
状态 1 允许 允许 清除
允许 允许 允许 允许 允许 允许
用户设定值
K0036 K0037 K0040 K0041 K0042 K0043 K0044 K0045 K0046 K0047 K0050 K0051 K0052 K0053 K0054 K0055 K0056 K0057 K0060 K0061 K0062 K0063 K0064 K0065 K0066 K0067 K0070 K0071 K0072 K0073 K0074 K0075 K0076 K0077
机械手换刀方式相关输入信号 X
引脚位置 标识
14
IN17
17
IN20
18
IN22
6
IN23
8
IN24
21
41
9
IN42
22
IN43
24
IN44
12
IN45
标号
引脚功能说明
X002.1 换刀允许
X002.4 松刀检测
X002.6 紧刀检测
X002.7 机械手刹车信号
X003.0 机械手持刀检测信号
当 X 轴的行程限位开关安装了两个(正限位开关连接 X0．0 负限位开关 连接 X0．1)时，把 K0060 设置为 0 有效，此时 K0070 设置无效。
当 X 轴的行程限位开关安装了一个(必须与 X0.0 连接)时，把 K0060 设 置为 1 有效，如果 X 轴正方向移动到极限出现了负方向的硬限位。
报警或 X 轴负方向移动到极限出现了正方向的报警，修改 K0070 时报 警取反，即可调整此错误的警告。
Y 轴的 K0061 和 K0071，Z 轴的 K0062 和 K0072，4TH 轴的 K0063 和 K0073 的设置与 X 轴相同。 7、 K0052=1 时，所有的报警互琐解除，系统进入调试模式，仅供系统在 测试时候使用，正使用时必须将此参数设置为 0，否则将导致意外的发生。 8、 K0100=1 时，刀库进入调整模式，机械手运行的限制条件全部取消，
请谨慎操作，否则有可能损坏刀库。
机械手换刀方式 D（刀库容量为 24 把刀）
地址
D001 D002 D003 D004 D005 D006 D007 D008 D009 D010 D011 D012 D013 D014 D015 D016 D017 D018 D019 D020 D021 D022 D023 D024 D100 D241 D243 D245
名称
1 号刀套号 2 号刀套号 3 号刀套号 4 号刀套号 5 号刀套号 6 号刀套号 7 号刀套号 8 号刀套号 9 号刀套号 10 号刀套号 11 号刀套号 12 号刀套号 13 号刀套号 14 号刀套号 15 号刀套号 16 号刀套号 17 号刀套号 18 号刀套号 19 号刀套号 20 号刀套号 21 号刀套号 22 号刀套号 23 号刀套号 24 号刀套号 刀库容量 T 指令刀号 当前刀位号 主轴刀具号
毁。 （10） 请先以手动方式进行换刀，以检查刀套倒刀、换刀机械运转换
刀、主轴抓松刀等等动作之配合无误后，再开始进行 CNC 自 动顺序程式控制。 （11） 在调试过程中，只需修改梯形图程序中的输入输出信号 X、Y， 就可完成调试要求。在没有把握的情况下，切勿修改其它，以 免发生意外。
二． PMC 输入输出信号定义：
机械手相关报警信号 A
信号功能说明
刀具松开状态不可旋转主轴 主轴旋转刀具不能松开 刀库异常停止重新确认刀号 机械手不在原点位置不可旋转主轴 主轴刀具夹紧检测异常 主轴刀具松开检测异常 主轴单元温度检测异常 主轴速度检测异常 主轴电机使能检测异常 主轴定向到位检测异常
A003.2 A003.3 A003.4 A004.0 A004.1 A004.4 A004.5 A006.5 A006.6 A007.6 A007.7 A008.0 A008.1 A008.2 A008.3 A008.4 A008.5 A008.6 A008.7 A009.0 A009.1 A009.2 A009.3 A009.4 A009.5 A009.6 A009.7 A010.0 A010.1 A010.2
主轴换档异常 机械手不在原点位置刀库不可旋转 机械手不在原点位置不可循环启动 刀库旋转到位检测异常 刀库旋转电机检测异常 刀库回零检测异常 刀库原点位置丢失需重新回零 刀库调整模式谨慎操作 刀库调整模式不可循环启动 超出安全位置 调试模式不可循环启动 主轴未定向机械手不能动作 主轴没有返回第二参考点 机械手持刀检测异常 刀套未垂直机械手不能动作 机械手不在原点位置不能启动 刀套未水平刀库不可旋转 刀库回零异常中止 机械手动作异常中止 刀套垂直检测异常 刀套水平检测异常 主轴刀具松开状态机械手不能动作 主轴刀具夹紧状态机械手不能动作 刀库零点位置设置有效 换刀异常停止确保刀库正常 刀具表中无 T 刀号或刀号重复 刀库异常需要重新回零 机械手不在原点不可倒刀 机械手不在原点不可回刀 机械手不在原点刀盘不可旋转
机械手刀库说明文档 一． 机械手刀库应用注意事项：
（1） 由于 ATC 及刀库动作极为快速，所以必须将所有之马达继电 器、感应器、电磁阀之 I／O 点的控制程式，写于控制器 PLC 之 LEVEL 1,以防止电控反应过慢而导致机械之误动作的情形 发生。
（2） 换刀过程中，必须确认每一动作之完成，才可进行下一动作。 （3） 刀库定位感应器未确认前，不可倒刀。 （4） 倒刀过程中及未确认倒刀完成，不可启动刀库马达，转动刀盘。 （5） 倒刀示确认前，不可换刀。 （6） 机床之主轴未回到换刀点，不可换刀。 （7） 主轴定位尚未完成前，不可换刀。 （8） 未完成换刀动作，刀臂未归回原点位置前，主轴头不可移动。 （9） 马达之电压过高时，过负载保护继电器应先跳脱，以免马达烧
预留 预留 主轴是否使用档位控制(I/O 点) 手动参考点是否仅可控制 1 个轴 预留 预留 预留 预留 预留 预留 机床是否有外接手轮 机床是否有外接循环启动 系统是否进入调试模式 预留 预留 预留 预留 预留 X 轴限位开关选择 Y 轴限位开关选择 Z 轴限位开关选择 4TH轴限位开关选择 预留 预留 预留 预留 X 轴限位报警取反 Y 轴限位报警取反 Z 轴限位报警取反 4TH轴限位报警取反 预留 预留 预留 预留
定义 PLC 参数修改允许
状态 0 不允许
PLC 信号调试允许
不允许
PLC 进入调试模式时清零所有 Y 信号 A 地址信息编辑允许
不清除 不允许
K 地址信息编辑允许
不允许
X 地址信息修改允许
不允许
Y 地址信息修改允许
不允许
指令表操作允许
不允许
刀库使用允许
不允许
预留
预留
预留
预留
预留
预留
预留
预留
预留
预留
X003.1 机械手零位检测信号
X005.0 主轴定向到位
X005.1 刀套垂直检测
X005.2 刀套水平检测
X005.3 刀库计数 A
X005.4 刀库计数 B
X005.5 刀盘回零到位检测
机械手换刀方式相关输出信号 Y
引脚位置 标识
2
D2
14
D17
6
D23
8
D24
21
D25
9
D26
22
D27
标号
功能说明
刀库手动旋转延迟时间 1 刀库手动旋转延迟时间 2 机械手动作等待时间 1 机械手动作等待时间 2 刀库回零总延时器 刀套垂直延迟等待时间 刀套水平延迟等待时间 刀库旋转到位延时器 机械手动作总延时器 刀库旋转延时器 机械手动作延时器 1 机械手动作延时器 2
标号
A002.0 A002.1 A002.2 A002.3 A002.4 A002.5 A002.6 A002.7 A003.0 A003.1
三． PMC 机械手刀库报警的部分诊断信息