并联机构

Word教程： /word/
Excel教程：www.1ppt.c om/excel/
资料下载：www. 1ppt.co m/zilia o/
PPT课件下载：www.1p pt.co m/ kejian/
范文下载：www. 1ppt.co m/fan wen/
试卷下载：www.1ppt.c om/shiti /
并联机构的应用实例
一、运动模拟器
并联机构最早就是作为飞行模拟器所应用。 它能完成90%的训练任务，而所需费用仅 为实际飞行的2.5%~10%，由于效益明显， 在飞行模拟器中得到广泛应用。图为 NASA研制的波音747飞行模拟器。
二、并联机构的机床
三、并联机构的微操作机器人
其他应用：军事领域中的潜艇、坦克驾驶运动模拟器，下一代战斗机的矢 量喷管、潜艇及空间飞行器的对接装置、姿态控制器等；生物医学工程中 的细胞操作机器人、可实现细胞的注射和分割；微外科手术机器人；大型 射电天文望远镜的姿态调整装置；混联装备等，如SMT公司的Tricept混联 机械手模块是基于并联机构单元的模块化设计的成功典范。
并联机构
作者：孙嘉徽
湖南工业大学机械工程学院
并联机构的简介 研究意义及研究过程 结构及其工作原理 并联机构的应用实例
并联机构（Parallel Mechanism，简称PM）， 可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构
具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。 串联机构
是指若干个单自由度的基本机构顺序联接，每一个前置机构的输出运 动是后置机构的输入,若联接点设在前置机构中作简单运动的构件上,即形 成所谓的串联式组合。
其实并联机构很早就出现了，大概经过的四个阶段。 球面并联机构；
空间工业并联机构（用于汽车的喷漆）; 六自由度轮胎检测装置；
Gough-Stewart机构或Stewart机构（现在广泛应用）；
机器人迅速将糖豆放瓶中
它叫并联机器人 用途是快速拾取分选
并联机器人这类设备主要用于精密紧凑的应用场合，竞争点集中在速度、重复 定位精度和动态性能等方面，这方面我们国产领军企业新松并联机器人也做的 不错。
低负载高速度是并联机器人区别于其他工业机器人的最主要特点，目前只有 少数几个品牌并联机器人能够将负载提高到6kg以上。如果在不影响精度和速 度的情况下提高并联机器人的负载能力，并联机器人的应用领域还将有很大 的扩展空间。
（1）与串联机构相比，刚度大，结构稳定紧凑，承载能力强； （2）工作空间较小； （3）所以无累积误差，精度较高； （4）运动惯性小；
（5）在位置求解上，串联机构正解容易，反解困难，而并联正解困难， 反解容易；
（6）运动链较短，驱动装置可置于定平台（机架）上或接近顶平台（机 架）的位置，这样运动部分重量轻，速度高，惯性小，动态响应好；
（7） 完全对称的并联机构具有较好的各向同性。
一、并联机构的研究过程
1931年，Gwinnett在其专利中提出了一种基于球面并联机构的娱乐装置；
1940年，Pollard在其专利中提出了一种空间工业并联机构，用于汽车的喷漆；
1962年，Gough在发明了一种基于并联机构的六自由度轮胎检测装置；
1965年，德国Stewar首次对Gough发明的这种机构进行了机构学意义上的研
行业PPT模板：www.1p pt.co m/ hang ye / PPT素材下载：/sucai/ PPT图表下载：www.1p pt.co m/ tubiao/ PPT教程： /powerpoint/ Excel教程：www.1ppt.c om/excel/ PPT课件下载：www.1p pt.co m/ kejian/ 试卷下载：www.1ppt.c om/shiti /
6—S从结构上看，六杆并联机构的动平台通过6根支杆与定平台相连接，6根 支杆都可以独立的自由伸缩，每根支杆含有1个联接动平台的球铰，1个移动 副和1个联接定平台的球铰。这样，上、下平台就可以进行六个独立运动，即 有六个自由度。在三维空间可以作任意方向的移动以及绕任何方向、位置的 轴线进行转动。
节日PPT模板：www.1p pt.co m/ jieri/
PPT素材下载：/sucai/
PPT背景图片：/beijing/ PPT图表下载：/tubiao/
优秀PPT下载：www.1p pt.co m/ xiazai/
PPT教程： /powerpoint/
欢迎指导！
PPT模板下载：www.1p pt.co m/ moban / 节日PPT模板：www.1p pt.co m/ jieri/ PPT背景图片：www.1p pt.co m/ beijing / 优秀PPT下载：www.1p pt.co m/ xiazai/ Word教程： /word/ 资料下载：www. 1ppt.co m/zilia o/ 范文下载：www. 1ppt.co m/fan wen/ 教案下载：www. 1ppt.co m/jiao an/
并联机构的研究意义： 一个机构产生若干个分支后续机构，或者若干分支机构汇合于一个后续机
构的组合方式称为机构的并联组合，并联机构具有多个臂，各臂具有球窝接头。 球窝包括:半球状凹部，其对球状头部的前端部到赤道的范围进行保持;延长部， 其平滑地从该半球状凹部连续，并从球状头部的赤道向上述轴部侧延伸。
由于并联机构存在很多优点，为制造业的发展提供了大量的机会，所以才 引起了大量学者的兴趣。相对于串联机构，并联机构有如下优点：
究，并作为飞行模拟器运动产生装置用与训练飞行员，被命名为Stewart机构；
1978年，澳大利亚著名机构学教授Hunt首次提出将六自由度并联机构用于机
器人手臂。随后Maccallion和Pham.D.J首次将该机构按操作器设计，成功的将
PPT模板下载：/moban/ 行业PPT模板：/hangye/
1999年，Pierrot和Company提出四自由度H4并联机构，这种机构是在原 有DELTA机器人的分支运动链中加载了一个和动平台垂直的转动副，从而在 DELTA机器人原有的三个移动副自由度外，又获得了一个转动自由度；
2002年，高峰等通过给六自由度并联机构添加一个五自由度约束分支的方 法，综合出两种五自由度并联机构。
教案下载：www. 1ppt.co m/jiao an/
Stewart机构用于装配生产线，标志着真正意义上的并联机器人的诞生，从此推动
了并联机器人发展的历史。Strwart机构是最典型的并联机器人；
1983年，Hunt提出的三自由度3-RPS并联平台机构，它能实现两个自由度的
转动和一个自由度的移动，而得到广泛的关注；
Stewart平台
六杆并联机构： 六杆并联机构原型为Stewart机构，是并联机构的一种特殊形式，承载能
力强，调节精度高，具有六个自由度，已广泛应用于国内外不同领域的工程 研究中。下图中两种常用的六杆并联机构：6—SPS和6—RSS机构。其中“6” 代表分支数；SPSS，RSS表示分支运动链结构。具体说明如下：SPSS由球 面副S、移动副P和球面副S串联而成，RSS由转动副R、球面副S和球面副S 串联而成。