FANUC机器人操作指南

FANUC 机器人操作指南

1 机器人程序

FANUC 机器人程序分为TP 、MACRO 、CAREL 几种类型。 TP 为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。

MARCO 为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。

CAREL 为系统自带程序 ，操作者没有编辑权限。

1.1 Fanuc 机器人使用Style 方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。

9: TIMER[1]=START ;

10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ; 13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;

17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;

带！的语句为程序中的注释 焊接子程序

1.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。

1: !******************************** ;

2: !STYLE10: PROCESS1 ;

3: !******************************** ;

4: !SAIC Motor ;

5: !Station RBS010 Robot 1 ;

6: !PROGRAM W261 ;

7: !******************************** ;

8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;

9: SET SEGMENT(50) ;

10: UTOOL_NUM=1 ;

11: UFRAME_NUM=0 ;

12: PAYLOAD[1] ;

13:J P[1] 100% CNT100 ;

14:J P[2] 100% CNT100 ;

15:J P[3] 100% CNT100 ;

16:J P[4] 100% CNT50 ; 焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击

ENTER键即可编辑。

17:J P[5] 100% CNT50 ;

18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=2,S=2,ED=10] ; 19:J P[7] 100% CNT50 ;

.

. . . . .

87:L P[72:w261bs1245] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10] ; 88:J P[73] 100% CNT80 ; 89:J P[74] 100% CNT100 ; 90:J P[75] 100% CNT100 ; 91:J P[76] 100% CNT100 ; 92:J P[77] 100% CNT100 ;

93: !END PROCESS - PATH SEGMENT ; 94: SET SEGMENT(63) ;

SEGMENT （X ）为机器人路径代码，其标准见表1-2.

焊接指令，SD 指焊枪焊接开始前电极帽

距板材距离，ED 指焊接完成时电极帽打开距板材距离；P 指压力号；S 指焊接程序号。

1.3 POUNCE 为焊接准备位置，一般所有车型共用一个POUNCE,如果焊接子程序的开始位置相差较大则可以分开设定(例如RBS010两个工装位于机器人两侧，设定了两个POUNCE)。POUNCE 位置设定一般满足以下几个条件：

A ． 机器人到POUNCE 位置时不与任何工装运动干涉，即在工装运动时机器人可以提前到POUNCE 位置，待工装运动完成机器人开始执行PROCESS 程序。

B ．为保证机器人能直接从POUNCE 返回HOME ，POUNCE 位置一般只有一点，即HOME 到POUNCE 没有中间轨迹。

1: !************************* ; 2: ! PATH FROM HOME TO POUNCE ; 3: !************************* ; 4: PAYLOAD[1] ; 5: UFRAME_NUM=0 ; 6: UTOOL_NUM=0 ; 7: SET SEGMENT(1) ; 8:J P[1] 100% FINE ; 9: AT POUNCE ;

1.4 CAP_WEAR 为机器人电极帽补偿程序。

机器人在焊接过程中电极帽会有损耗，导致零位不准，所以在焊接完成后伺服枪会执行电极帽补偿程序，将零位作适当偏移，保证零位的准确。CAP_WEAR 为机器人自带程序，无需编辑。

1.5 MOV_HOME 为机器人返回HOME 程序，程序中直接使用位置寄存器PR[],机器人HOME 位置设定好后即可使用，无需在程序中编辑。

1: !******************************** ; 2: !MACRO MOVE TO HOME ;

3: !******************************** ; 4: ;

5: ! MOVING TO HOME POSITION ; 6: !-------------------------------- ; 7: CALL GET_HOME ;

8:J PR[1:HOME ] 100% FINE ;

共用一个POUNCE 时，UTOOL_NUM 必须为0.