FANUC机器人操作指南

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FANUC机器人操作指南

FANUC机器人操作指南1.机器人启动和关机步骤1：确认机器人和控制箱的电源已经连接好，确保电源开关处于关闭状态。

步骤2：打开机器人控制箱的电源开关，并等待系统自检完成。

步骤3：打开机器人外部控制器的电源开关。

步骤4：通过外部控制器的操作界面，启动机器人系统。

步骤5：机器人启动完成后，进行相关安全检查，确保安全栅门和急停按钮处于正常工作状态。

步骤6：进行机器人的关机操作时，先按下外部控制器上的停止按钮，然后按下机器人控制箱上的关机按钮。

2.示教及程序运行步骤1：将机器人切换到手动模式，通过示教器进行机器人的示教操作。

步骤2：通过示教器输入机器人运动的各个参数，如速度、位置等。

步骤3：示教完成后，将机器人切换到自动模式。

步骤4：通过外部控制器的操作界面，加载并运行机器人的程序。

步骤5：在程序运行过程中，及时观察机器人的运动状态，确保其正常运行。

步骤6：如有需要，可以通过外部控制器的操作界面对机器人进行实时监控和干预。

3.安全注意事项为保障操作人员的安全，使用FANUC机器人时需要注意以下事项：1）在机器人运行时，人员应与机器人保持一定的安全距离，并避免将手部或其他物体靠近机器人工作区域。

2）在启动机器人前，需要确保安全栅门和急停按钮处于正常工作状态。

3）在机器人运行过程中，不得随意打开安全栅门或触动急停按钮。

4）在操作机器人时，注意避开机器人的运动轨迹，避免被机器人工具或其他部件碰撞。

以上是关于FANUC机器人操作的简要介绍，通过掌握基本的操作流程和注意事项，能够更好地使用和管理FANUC机器人，提高生产效率和安全性。

FANUC机器人操作说明书

奥特博格汽车工程.shautobox.目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)1.1：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)1.2：PLC从站三色灯状态 (6)1.3：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)1.4：机器人示教器按钮开关 (8)1.5：水汽面板按钮开关介绍 (19)1.6：机器人示教器状态栏介绍 (11)1.7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动操作说明 (15)2.1：系统启动步骤 (15)2.2：系统自动运行条件 (17)2.3：系统自动运行步骤 (18)第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)3.1：系统急停后的再启动步骤 (18)3.2：停止后的再启动步骤 (19)3.3：安全门被打开后的再启动 (19)第四章：系统作业程序 (20)4.1：主程序 (20)4.2：子程序 (20)第五章：安全操作规 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。

以免造成设备的损坏！1.1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。

在自动运行下，请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮1.2、PLC从站三色灯状态：1.3、机器人控制柜指示灯、按钮开关：1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。

FANUC发那科机器人操作指南

FANUC机器人操作指南1 机器人程序FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。

TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。

MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。

CAREL为系统自带程序，操作者没有编辑权限。

1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。

1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ;2: !******************************** ;3: !SAIC Motor ;4: !Station RBS010 - Robot 1 ;带！的语句为程序中的注释 5: !PROGRAM W261 ;6: !******************************** ;127: !ECHO STYLE ; 8: TIMER[1]=RESET ; 9: TIMER[1]=START ;10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ;13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;表1-1 机器人Style 程序标准焊接子程序31.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。

FANUC机器人操作说明书

上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)：PLC从站三色灯状态 (6)：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)：机器人示教器按钮开关 (8)：水汽面板按钮开关介绍 (19)：机器人示教器状态栏介绍 (11): 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动操作说明 (15)：系统启动步骤 (15)：系统自动运行条件 (17)：系统自动运行步骤 (18)第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)：系统急停后的再启动步骤 (18)：停止后的再启动步骤 (19)：安全门被打开后的再启动 (19)第四章：系统作业程序 (20)：主程序 (20)：子程序 (20)第五章：安全操作规范 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。

以免造成设备的损坏！、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。

在自动运行下，请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮、PLC从站三色灯状态：、机器人控制柜指示灯、按钮开关：1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。

FANUC机器人操作指南

职业教育机电一体化专业教学资源库技术资料资料名称：FANUC机器人操作指南编制人：邮箱：电话：编制时间：2014.11编制单位：辽宁省交通高等专科学校目录机器人程序 (01)机器人操作 (09)机器人基本配置 (14)机器人程序FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。

TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。

MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。

CAREL为系统自带程序，操作者没有编辑权限。

◎Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。

6: !******************************** ;7: !ECHO STYLE ;8: TIMER[1]=RESET ;（定时器1复位）9: TIMER[1]=START ;（定时器1启动）10: GO[1:Manual Style Select]=10 ;11: RESET WS 1 ;12: CALL POUNCE1 ;13: CALL S10PROC1 ;焊接子程序14: RUN CAP_WEAR ;15: MOVE TO HOME ;16: TIMER[1]=STOP ;17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;表1-1 机器人Style程序标准◎焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。

1: !******************************** ;2: !STYLE10: PROCESS1 ;（车型10：焊接程序1）3: !******************************** ;4: !SAIC Motor ;（上海汽车集团）5: !Station RBS010 Robot 1 ;（工位RBS010机器人1）6: !PROGRAM W261 ;（程序W261）7: !******************************** ;8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;9: SET SEGMENT(50) ;10: UTOOL_NUM=1 ;11: UFRAME_NUM=0 ;12: PAYLOAD[1] ;13:J P[1] 100% CNT100 ;14:J P[2] 100% CNT100 ;15:J P[3] 100% CNT100 ;16:J P[4] 100% CNT50 ;17:J P[5] 100% CNT50 ;18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE 焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击ENTER键即可编辑。

FANUC机器人基本操作指导

FANUC机器人基本操作指导1.前期准备工作：在进行机器人操作之前，首先需要进行一些前期准备工作。

这包括：-验证机器人供电是否正常，确保机器人控制器连接到电源插座，并检查供电线路和配电装置是否符合要求。

-另外，还需要确保机器人周围的工作区域干净整洁，没有妨碍机器人运行和操作的障碍物。

2.机器人控制器操作：-启动机器人控制器：按下控制器上的启动按钮，确保机器人运行时处于安全状态。

-停止机器人控制器：按下控制器上的停止按钮，将机器人停止运行。

3.运动控制：- 机器人坐标系切换：选择正确的坐标系以控制机器人的运动。

常见的坐标系类型有基坐标系（Base）、工具坐标系（Tool）和相对坐标系（World）。

-点位运动：通过指定点的位置和姿态信息，使机器人从一个点移动到另一个点。

可以通过如示教器或编程来实现点位运动。

-直线运动：通过指定直线的起点和终点位置信息，使机器人沿直线路径移动。

4.示教器操作：-程序录制：可以通过示教器录制机器人的动作，并保存为程序文件。

-程序运行：可以通过示教器运行已编写好的机器人程序。

5.安全操作：-风险评估：在进行机器人操作之前，需要对相关风险进行评估，确保操作过程安全。

-安全地区设定：通过设定安全地区，可以限制机器人的活动范围，确保机器人在指定区域内工作。

-机器人停止：在发生紧急情况时，立即按下停止按钮停止机器人运行。

总结：以上是FANUC机器人的基本操作指导，包括前期准备、机器人控制器操作、运动控制、示教器操作和安全操作等内容。

熟练掌握这些操作技巧，可以提高机器人操作的效率和安全性。

值得注意的是，在进行机器人操作时，应始终遵循相关的安全规定和操作规程。

FANUC机器人操作说明书

上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)1.1：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)1.2：PLC从站三色灯状态 (6)1.3：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)1.4：机器人示教器按钮开关 (8)1.5：水汽面板按钮开关介绍 (19)1.6：机器人示教器状态栏介绍 (11)1.7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动操作说明 (15)2.1：系统启动步骤 (15)2.2：系统自动运行条件 (17)2.3：系统自动运行步骤 (18)第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)3.1：系统急停后的再启动步骤 (18)3.2：停止后的再启动步骤 (19)3.3：安全门被打开后的再启动 (19)第四章：系统作业程序 (20)4.1：主程序 (20)4.2：子程序 (20)第五章：安全操作规范 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。

发那科机器人的正确操作方法及步骤

发那科机器人的正确操作方法及步骤
1、通电
1）将操作者面板上的断路器置于ON
2）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。

检查所有的安全设备是否正常。

3）将操作者面板上的电源开关置于ON
2、关电
1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人
2）将操作者面板上的电源开关置于OFF
3）操作者面板上的断路器置于OFF
注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。

3、示教模式
关节坐标示教（Joint）
通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教
直角坐标示教（XYZ）
沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：
1）通用坐标系（World）：机器人缺省的坐标系
2）用户坐标系（User）：用户自定义的坐标系
工具坐标示教（Tool）
沿着当前工具坐标系直线移动机器人。

工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。

屏幕显示
JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT
状态指示灯
JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT。

FANUC机器人指令手册：编程操作指南

FANUC机器人指令手册：编程指南（1）1.变更编号（Renumber）该选项的功能作用是：以升序方式，从光标所在行起，自上而下赋予程序中位置变量新的位置编号，使程序中的位置编号更加整齐。

图1示教编程中，由于经常需要对示教位置点执行插入或删除操作，位置编号在程序中会变得零乱无序（如图2）。

图2通过变更编号功能，可使位置编号在程序中依序排列（如图3）。

图3注意：1、变更编号功能仅对编号顺序进行调整，不改变原程序轨迹。

2、变更编号功能只对位置变量P[i]有效，对位置寄存器PR[i]无效。

具体操作步骤：将光标移至程序首行后①选择F5编辑命令；②选择“变更编号”选项；③选择F4“是”（如图4、图5所示）。

图4备注：由于行1与行6中位置变量相同，都为P[1]。

所以，变更编号后两者编号保持一致。

图52.取消（Undo）该选项的功能作用是：可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。

注意：该功能只能撤销上一步操作，不能撤销多次操作。

下文以行删除为例对该功能进行说明。

原程序如图6所示：图6在原程序中删除1-3行后，程序如图7所示：图7通过使用取消（Undo）功能，能够撤销删除操作，恢复已删除行。

具体操作步骤：①选择F5编辑命令；②选择“取消”；③选择F4“是”（如图8、图9所示）。

图8图9取消后，程序如图10所示。

图103.改为备注（Remark）该选项的功能作用是：通过将程序中的单行或多行指令改为备注，可以在程序运行中不执行该指令。

原程序如图11，图11该程序对应机器人轨迹如图12，图12将原程序2-4行改为备注后，在行的开头会显示“//”。

改为备注的指令在程序运行中相当于被屏蔽，不会被执行。

将2-4行改为备注后，程序如图13，图13改为备注后的程序执行效果如图14，行2至行4指令内容保留，但不被执行。

图14具体操作步骤：①将光标移至需要改为备注的行号位置；②选择F5编辑命令；③选择“改为备注”选项（如图15）；④根据提示，下移光标选中目标对象；⑤选择F4“改为备注”（如图16）。

(完整版)FANUC机器人基本操作指导

7
2 ）关电 --------------------------------------------------------------------------------------------------------
7
2.手动示教机器人 -----------------------------------------------------------------------------------------
Байду номын сангаас图1
2.机器人的用途
Arcwelding( 弧焊 ),Spotwelding( 点焊 ),Handing( 搬运 ),Sealing( 涂胶 ),Painting( 喷漆 ),
5
安全操作规程
5
编程
6
1.通电和关电 ------------------------------------------------------------------------------------------------
7
1 ）通电 --------------------------------------------------------------------------------------------------------
FANUC 机器人基本操作指导
1.概论 -----------------------------------------------------------------------------------------------------------
1
1 ）机器人的构成 -------------------------------------------------------------------------------------------

FANUC机器人操作指南

FANUC 机器人操作指南1 机器人程序FANUC 机器人程序分为TP 、MACRO 、CAREL 几种类型。

TP 为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。

MARCO 为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。

CAREL 为系统自带程序，操作者没有编辑权限。

1.1 Fanuc 机器人使用Style 方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。

9: TIMER[1]=START ;（定时器1启动） 10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ; 13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;焊接子程序1.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。

1: !******************************** ;2: !STYLE10: PROCESS1 ;（车型10：焊接程序1）3: !******************************** ;4: !SAIC Motor ;（上海汽车集团）5: !Station RBS010 Robot 1 ;（工位RBS010机器人1）6: !PROGRAM W261 ;（程序W261）7: !******************************** ;8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;9: SET SEGMENT(50) ;10: UTOOL_NUM=1 ;11: UFRAME_NUM=0 ;12: PAYLOAD[1] ;13:J P[1] 100% CNT100 ;14:J P[2] 100% CNT100 ;15:J P[3] 100% CNT100 ;焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击ENTER键即可编辑。

FANUC机器人操作规程

FANUC操作规程FANUC操作规程1.目的及范围本操作规程旨在规范FANUC的操作流程，确保的安全运行以及最高效的工作表现。

适用于所有FANUC的操作人员。

2.安全要求2.1 操作人员必须熟悉并遵守所有相关安全规定，包括但不限于国家法律法规、行业标准、企业规章制度等。

2.2 在操作之前，操作人员必须接受相关的安全培训，并具备足够的技能和知识。

2.3 操作人员应当保持良好的身体和精神状态，不得在疲劳、酒精或药物的影响下操作。

2.4 的附件、工具和备件必须符合相关的安全标准，并定期进行检查和维护。

2.5 在操作过程中，应做好相应的防护措施，确保周围环境的安全。

3.操作步骤3.1 准备工作3.1.1 确定工作区域的安全范围，并设置相应的警示标识。

3.1.2 检查及其附件的工作状态，确保其正常运行。

3.1.3 根据实际工作需求，设置的程序和参数。

3.2 的启动与停止3.2.1 操作人员必须按照正式程序启动，并进行相应的自检。

3.2.2 在运行过程中，如果出现异常情况或发生安全事故，应立即按照紧急停止程序停止。

3.2.3 在停止运行后，应关闭所有电源，并进行必要的维护和清洁。

3.3 的操作3.3.1 操作人员必须使用合适的操作设备（如操纵盒、触摸屏等）进行的远程操作。

3.3.2 在操作过程中，应严格按照相关工作指导书或操作程序进行操作。

3.3.3 在操作时，应定期检查的工作状态，包括但不限于的位置、速度、力量等参数。

3.3.4 如果需要对的程序和参数进行修改，必须按照标准流程进行，并记录相关操作和修改记录。

4.维护保养4.1 定期检查的工作状态，包括但不限于的电源、电缆、驱动器、传感器等设备。

4.2 清洁及其附件，并注重保持的机械部件的正常润滑。

4.3 根据的使用频率和工作环境，定期更换的零配件和耗材。

5.紧急情况处理5.1 在发生紧急情况时，操作人员应立即按照应急预案的要求行动，并尽最大努力保障人员和设备的安全。

FANUC机器人操作说明书

FANUC机器人操作说明书FANUC 操作说明书－Robot概要示教操作盘与菜单相关的键控开关与JOG相关的键控开关与执行相关的键控开关与编辑相关的键控开关Robot坐标系刀具坐标系TCP自定义设定步骤1.按下MENUS键，显示出画面菜单。

2.选择“6 SETUP”（6设定）。

3.按下f1“TYPE”(画面)，显示画面切换菜单。

4.选择“Frames”(坐标系)。

5.按下F3“OTHER”(坐标)。

6.选择“Tool Frame”（刀具坐标）。

出现刀具坐标系一览画面。

7.将光标指向将要设定的刀具坐标号码所在行。

8.按下F3“DETAIL”(详细)。

出现所选的坐标系编号的刀具坐标系设定画面。

9.按下F2“METHOD”（方法）10.选择（3点、6点）11.要收入注解12.要记录各参考点a 将光标移到各参考点。

b在JOG方式下将机器人移动到应用进行记录的点。

c在按住SHIFT键的同时，按下F5“RECORD”(位置记录)d所有参考点都进行示教后，显示“USED”(计算完成)。

13.要将所设定的刀具坐标系作为当前有效的刀具坐标系来所有，按下F5“SETND”(切换)，并输入坐标系编码。

Robot程序创建记录程序记录程序录时，创建一个新的空程序。

设定程序详细信息设定程序详细信息时，设定程序的属性。

修改标准指令语句修改标准指令语句时，重新设定动作指令的示教时要使用的标准指令。

示教动作指令示教动作指令时，对动作指令和动作附加指令进行示教。

示教控制指令示教控制指令时，对对码垛指令和控制指令进行示教。

程序的创建或修改，通过示教操作盘进行操作。

要通过示教盘进行程序创建或修改，通常情况下示教器应设定在有效状态。

记录程序记录程序时，输入程序名，记录程序。

程序名由8个字符以下的英文数字、机构等构成，必须与其他程序分开来。

输入程序名输入程序名的方法有3种。

Words（字）一最多可5个预约可以作为程序名的7个字符以下的字（PRG.MAIN.SUB.和TEST）.Upper case或lower case（字母）可以组合26个英字符母赋予程序名。

fanuc 机器人操作流程

FUNAC点焊机器人站操作手册一、设备开机1﹒开启水源球阀、气压球阀，确认外部主电源220VAC机器人电源、440VAC焊接用电源已开启。

2﹒开启机器人电源（主旋转开关转向上，机器人电源开关按下ON，此时机器人电源灯亮起，进行开机约需30秒）。

3﹒按下设备启动绿色按纽，2秒后上方的塔灯，绿色灯亮起，请注意此时若红灯也亮起，请至PLC箱看异常讯息查看何项设备有异常（若紧急停止按着，绿色灯不会亮，设备不会启动）。

4﹒请确认机器人教导器，左边第三个STEP灯未亮起（若有亮绿灯，请按STEP按纽消除）确认教导器ON/OFF开关切至OFF，确定异常灯未亮红灯（若有请按复归），确认机器人程序已归零，可进行维护呼叫作确认。

此时设备已开启，可进行生产。

二、设备关机1﹒按下设备停止红色按纽，此时塔灯绿灯熄灭，若塔灯红色灯有闪烁，请按警报停止红色按纽。

2﹒按下机器电源开关变OFF，此时机器人电源灯熄灭，机器人即关机完成；若要长时间停机（超过一天），请将下方的电源总开关旋转至水平OFF位置。

3﹒关闭水源、气源，及焊接440VAC电源。

三、机器人预约程序1﹒请确认所有滑台皆在外围，且滑台气缸上的外定位磁簧有感应亮灯。

此时按下预约纽，预约灯亮起（若外定位未感应到，则无法预约）。

2﹒PLC依滑台工程1、2、3、4，次序扫描，当本站预约扫描到此时检查夹具感应Sensor是否有感应到（检知为X2A、X2B、X2C、X2D、X2E共五个讯号ON， X28,X29讯号OFF；，若未符合条件，此时预约灯会自动熄灭，塔灯红色异常灯闪烁，人机界面异常讯息会出现本站夹具夹紧检知异常，或板件检知异常，错误讯息未按警报停止清除将一直存在, 但若再次预约而且检查正常,此时错误讯息消除。

3﹒滑台检知正常，机器人移动即往夹具，在机器人未动作之前按下取消，可停止程序继续进行, 焊接中途若要夹具打开,请将中途打开之传感器接至X2F。

4﹒滑台前进到前定位，前定位感应磁簧灯亮起，即开始机器人呼叫启动程序，若机器人未待机（教导器未切OFF，教导器在步进STEP灯亮状态，机器人在其他程序程序中未完成，程序未归零，机器人异常灯亮起有异常讯息，共四种状态）则无法启动机器人，此时塔灯异常红灯亮起，人机界面显示本站机器人启动异常，程序停止，请将设备停止按下，手动将滑台后退，复原机器人至待机（A：STEP灯OFF、B：教导器OFF、C：FCTN＋ENTER程序归零），重新按设备启动后重来。

FANUC机器人操作说明书

FANUC机器人现场培训指南V5-(特殊条款版)

FANUC现场培训指南V51.前言本指南旨在为FANUC现场培训提供详细指导，帮助培训师和学员更好地掌握FANUC的操作和维护技能。

本指南适用于V5版本，包括基础知识、操作步骤、编程技巧、维护保养等方面。

2.基础知识2.1FANUC简介FANUC作为全球领先的工业品牌，广泛应用于汽车、电子、食品、物流等行业。

其产品线丰富，包括搬运、焊接、喷涂、装配等类型，满足各种生产需求。

2.2组成FANUC主要由机械臂、控制器、伺服电机、传感器等部件组成。

各部件协同工作，实现的精确运动和稳定性能。

3.操作步骤3.1开机与关机3.1.1开机1)确保控制器已正确连接电源线和通信线。

2)打开控制器电源开关，待系统自检完成后，启动示教器。

3)在示教器上选择所需程序，进入操作界面。

3.1.2关机1)停止运行。

2)退出程序，关闭示教器。

3)关闭控制器电源开关。

3.2示教器操作3.2.1示教器界面介绍示教器是操作员与交互的主要工具，包括触摸屏、按键、摇杆等。

界面显示内容包括程序列表、参数设置、运行状态等。

3.2.2基本操作1)选择程序：在示教器上选择所需运行的程序。

2)参数设置：根据生产需求，设置运行参数。

3)启动运行：确认参数无误后，启动运行。

4)停止运行：在紧急情况下，可立即停止运行。

4.编程技巧4.1编程基础1)确保程序结构清晰，便于阅读和维护。

2)合理设置程序参数，提高运行效率。

3)注重安全防护，避免潜在风险。

4.2编程实例以搬运为例，介绍编程步骤：1)定义初始位置和目标位置。

2)编写运动指令，实现从初始位置到目标位置的移动。

3)编写逻辑指令，实现抓取和放下物品的动作。

4)设置循环指令，实现的连续运行。

5.维护保养5.1日常检查1)检查外观，确保无损坏、磨损、松动等现象。

2)检查电缆、气管等连接线，确保无破损、脱落、漏气等现象。

3)检查控制器、伺服电机等关键部件，确保运行正常。

5.2定期保养1)清洁表面和内部，防止灰尘、油污等影响性能。

发那科机器人操作说明书

FANUC机器人操作说明书1．概要 (3)2．坐标系 (7)3．程序创建 (11)4．动作指令 (12)5．焊接指令 (16)6．摆动指令 (18)7．寻点指令 (20)概要•机器人•控制装置•示教器机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。

手腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。

最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。

机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。

机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。

如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。

机械臂控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。

用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。

动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。

示教操作盘与菜单相关的键控开关与JOG相关的键控开关与执行相关的键控开关与编辑相关的键控开关2.坐标系坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行定义的位置坐标系统。

坐标系有关节坐标系、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。

关节坐标系中的机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。

下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为0°的状态.关节坐标系刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐标系。

世界坐标系世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定在机器人事先确定的位置。

用户坐标系基于该坐标系而设定。

她用于位置数据的示教和执行。

用户坐标系用户坐标系，是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。

它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。

位定义时将由世界坐标系来替代该坐标系。

注：在程序示教后改变了刀具或用户坐标系的情况下，必须重新设定程序的各示教点和范围。

FANUC机器人操作说明书资料

FANUC机器人操作说明书资料FANUC机器人操作说明书资料一、安全注意事项在使用FANUC机器人之前，请务必阅读以下安全注意事项，确保操作过程的安全性：1、机器人操作应由经过充分培训且熟悉机器人系统的操作员进行。

未经授权的人员操作可能导致人身伤害或设备损坏。

2、确保机器人运行区域内的安全。

在操作机器人之前，清除杂物，确保机器人移动路径畅通无阻。

3、始终保持机器人周围的工作区域整洁、清晰，以防止意外碰撞。

4、在操作机器人之前，务必确认急停装置的位置并确保其处于良好状态。

5、操作机器人时，必须始终保持警惕，以防潜在的危险。

6、在操作过程中，如果机器人出现任何异常情况，立即按下紧急停止按钮，以停止机器人运动。

7、定期对机器人进行维护和检查，以确保其始终处于良好状态。

二、基本操作以下是FANUC机器人的基本操作步骤：1、打开机器人控制电源，启动机器人。

2、通过示教器或触摸屏界面，输入机器人程序并加载运行。

3、使用手动控制模式，手动操纵机器人的关节轴，使其移动到所需位置。

4、根据程序设置，调整机器人的运动速度和加速度，以确保安全运行。

5、在运行过程中，根据需要调整机器人的运动轨迹和姿态。

6、当完成程序运行时，通过示教器或触摸屏界面停止程序的执行。

7、关闭机器人电源，结束操作。

三、编程与调试以下是FANUC机器人的编程与调试步骤：1、使用示教器或触摸屏界面进入编程模式。

2、根据所需任务和工艺要求，创建新的机器人程序或修改现有程序。

3、在程序中添加必要的指令和动作，以实现所需的运动路径和姿态。

4、对程序进行调试和优化，确保机器人在安全、稳定和高效的情况下运行。

5、在调试过程中，根据实际运行情况进行必要的参数调整和优化。

6、当程序调试完成后，将其保存并退出编程模式。

7、在实际运行过程中，根据需要随时调整程序参数和指令，以满足不同的工艺需求。

四、维护与保养为了保证FANUC机器人的稳定性和持久性，以下是一些建议的维护与保养操作：1、定期检查机器人的关节轴、传感器和电缆等部件是否有磨损或损坏。