苏州能健变桨系统PLC使用说明书
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苏州能健电气有限公司
目录
一，变桨结构说明——————————————————————————2 二，运动控制原理——————————————————————————3 三，参数说明————————————————————————————4 四，通讯协议说明——————————————————————————9 五，I/O 点连接———————————————————————————21 六，PLC 视图————————————————————————————24
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苏州能健电气有限公司
1A124: 1。（保留）运动参数-速度增益 4。（请勿修改） 1A125: 1。（保留）运动参数-速度增益 5。（请勿修改） 1A126: 1。（保留）运动参数-速度增益 6。（请勿修改） 1A127: 1。（保留）运动参数-速度增益 7。（请勿修改） 1A128: 1。（保留）运动参数-速度增益 8。（请勿修改） 1A129: 1。（保留）运动参数-速度增益 9。（请勿修改） 1A130: 1。（保留）运动参数-速度增益 10。（请勿修改） 下面的参数： 2A001~2A130 同 1A001~1A130 相对应各项参数定义； 3A001~3A130 同 1A001~1A130 相对应各项参数定义； 4A001~4A130 同 1A001~1A130 相对应各项参数定义； 5A001~5A130 同 1A001~1A130 相对应各项参数定义； 6A001~6A130 同 1A001~1A130 相对应各项参数定义。 特别说明：1A003，2A003，3A003 参数值相同都为 613。而 4A003，5A003，6A003 参数值相同都为 75870。
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苏州能健电气有限公司
一，变桨系统结构说明
主控 MITA
RS485 通讯 BECKHOFF PLC PLC 运动控制部分
驱动器
M
SSI 编码器反馈
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苏州能健电气有限公司
二，运动控制原理
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苏州能健电气有限公司
三，参数说明
注意：备用 — 没有使用到的参数。
保留 — 正在使用的比较重要，
认为不能改的内部参数。
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1A024: 8000。90°到 0°快速逆向点动速度，单位：0.001°/s，该参数为放大 1000 倍关系，所以 8000 即 8°/s，绝对值数值，参数设置范围为 0~9000。 1A025～1A026: 0。（备用） 1A027: 100。（保留）正向位置死区，单位：0.001°，该参数为放大 1000 倍关 系，所以 100 即 0.1°，绝对值数值，参数设置范围：0~1000。 1A028: 100。（保留）反向位置死区，单位：0.001°，该参数为放大 1000 倍关 系，所以 100 即 0.1°，绝对值数值，参数设置范围：0~1000。 1A029: 0。（保留）正向最小电压。 1A030: 0。（保留）反向最小电压。 1A031: 10000。（保留）正向最大电压。 1A032: 10500。桨叶最大变桨速度，单位：0.001°/s，该参数为放大 1000 倍关 系，所以假如设 10500 即 10.5°/s，参数设置范围：0~10500。 1A033: 40。运动反馈控制系统系数 K，单位：0.1，该参数为放大 10 倍关系， 所以假如设 40 即 P=4，参数设置范围：0~1000，不建议修改！ 1A034: 9000。0°到 90°变桨最大速度：单位：0.001°/s，该参数为放大 1000 倍关系，所以 1000 即 1°/s，绝对值数值，参数设置范围为 0~9000。 1A035～1A038: 0。（备用） 1A039: 1500。变桨电机加速时间，单位：0.001s，该参数为放大 1000 倍关系， 所以 1500 即 1.5s，参数设置范围为 0~9000。（不建议修改） 1A040: 100。正向公差允许值，位置实际值- 位置给定值，单位：0.001°，该 参数为放大 1000 倍关系，所以 100 即 0.1s，参数设置范围为 0~9000。 1A041: 100。逆向公差允许值：位置实际值- 位置给定值，单位：0.001°，该 参数为放大 1000 倍关系，所以 100 即 0.1s，参数设置范围为 0~9000。 1A042: 2000。允许最大正向跟随误差，单位：0.001°，该参数为放大 1000 倍 关系，所以 100 即 0.1°，参数设置范围为 0~9000。 1A043: 2000。允许最大逆向跟随误差，单位：0.001°，该参数为放大 1000 倍 关系，所以 100 即 0.1°，参数设置范围为 0~9000。 1A044～1A050: 0。（备用） 1A051: 10。刹车松闸时间，单位：0.01s，该参数为放大 100 倍关系，所以 10
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四，通讯协议说明
（1）硬件部分：RS485 通讯，偶校验，1 位起始位，8 位数据位，1 位停止位。 传输速率：19200 bits/s。 （2）协议部分： 1，报文结构：
82H 96H
数据部分
校验位
特点： 二进制报文。 数据部分结构：数据长度 | 功能码 | 数据。 校验码=数据部分所有数据进行 XOR。 在数据部分或校验位出现 82H，则需要人为的再次发送 82H，该 82H 仅在传输 过程中作为底层硬件校验使用，并不计入数据长度和数据校验码计算，包括在程 序中也不使用。 在传输数据时，小数点需要忽略，真实数据被放大 100 倍进行传输。 所有带高低字节的数据，都是从低字节到高字节排列顺序在数据帧内存放的。
360000 公式：Multiplier = -----------------------
4096 × 9.267 × X
其中，360000 为 360°× 1000（编码器转一圈为 360°，另外，Pitch Visual 显示的十进制位数为 1000）；
4096 为使用的 SSI 编码器精度； 9.267 为齿数比：139/15=9.267（139 为桨叶叶片轴承齿数，15 为驱 动齿轮齿数； X 即轮毂内桨叶所连齿轮箱减速比。 1A004: 0。（备用） 1A005: 3。（保留）小数位设定。 1A006～1A014: 0。（备用） 1A015: 0。（保留）校零度数，只在使用 Pitch Visual 校零时有效。 1A016～1A017: 0。（备用） 1A018～1A020: 0。（备用） 1A021: 1000。0°到 90°慢速正向点动速度，单位：0.001°/s，该参数为放大 1000 倍关系，所以 1000 即 1°/s，绝对值数值，参数设置范围为 0~9000。 1A022: 8000。0°到 90°快速正向点动速度，单位：0.001°/s，该参数为放大 1000 倍关系，所以 8000 即 8°/s，绝对值数值，参数设置范围为 0~9000。 1A023: 1000。90°到 0°慢速逆向点动速度，单位：0.001°/s，该参数为放大 1000 倍关系，所以 1000 即 1°/s，绝对值数值，参数设置范围为 0~9000。
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该参数为放大 100 倍关系，所以 30 即 0.3s，参数设置范围为 0~50。
2.轴参数
** Axis-Parameter Axis 1 1A001～1A002: 0。（备用） 1A003: 613。Multiplier 。编码器值×Multiplier =调试界面显示值。（该参数 示减速比而变，在调试时使用）
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即 0.1s，参数设置范围为 0~900。 1A052: 10。刹车合闸时间，单位：0.01s，该参数为放大 100 倍关系，所以 10 即 0.1s，参数设置范围为 0~900。 1A053: 0。编码器校零偏移量，单位：0.001°，该参数为放大 1000 倍关系，所 以 1000 即 1°，参数设置范围为 0~2147483647。 1A054～1A092:0 。（备用） 1A093: 4000。桨叶逆向运转时的运行速度，单位 0.001°/s，该参数为放大 1000 倍关系，所以 4000 即 4°/s，绝对值数值，参数设置范围为 0~9000。 1A094: 0。（备用） 1A095: 70000。变桨电机正向加速度，单位：0.001°/S2，该参数为放大 1000 倍关系，所以 70000 即 70°/S2，参数设置范围为 0~150000，绝对值数值。（不 建议修改） 1A096: 70000。变桨电机逆向加速度, 单位：0.001°/S2，该参数为放大 1000 倍关系，所以 70000 即 70°/S2，参数设置范围为 0~150000，绝对值数值。（不 建议修改） 1A097~1A099: 0。（备用） 1A100: 3000。（保留）最大控制偏差。（请勿修改） 1A101: 300。（保留）偏差响应时间。（请勿修改） 1A102: 1。（保留）偏差响应模式。（请勿修改） 1A103～1A110: 0。（备用） 1A111: 60。（保留）运动参数-时间基准。（请勿修改） 1A112: 11。（保留）运动参数-堆栈长度。（请勿修改） 1A113: 3。（保留）运动参数-平均值设定。（请勿修改） 1A114: 10。（保留）运动参数-启动判定值。（请勿修改） 1A115: 900。（保留）运动参数-停止减速时间。（请勿修改） 1A116～1A120: 0。（备用）。 1A121: 2。（保留）运动参数-速度增益 1。（请勿修改） 1A122: 2。（保留）运动参数-速度增益 2。（请勿修改） 1A123: 2。（保留）运动参数-速度增益 3。（请勿修改）
2，数据帧分析（按功能码划分） （1）00H：识别设备 发送：
82H 96H | 03H 00H 设备号 | 校验码 接收：
1，系统参数
0S001～0S011: 0。（备用） 0S012: 0。轮毂过速导致 RPM_OK 信号断开，PLC 跑 Pitch_Run_Away。该参数决 定该状态是否在 Pitch Visual 调试软件上显示：0 代表显示，1 代表不显示。 0S013～0S014: 0。（备用） 0S015: 1。设备编号，范围 0～31。 0S016～0S017: 0。（备用） 0S018: 1。是否使能检查 RPM_OK 功能：0 代表不使能，1 代表使能。 0S019: 5。检查轮毂过速时的一个判断量，为在 MITA 发现轮毂过速时连续发送 的两个位置设定值之间的差值。单位：0.01°/s，该参数为放大 100 倍关系，所 以 5 即 0.05°/s，绝对值数值，参数设置范围为 0~900。 0S020: 900。轮毂过速后电机跑回 90°时电机运转速度。单位：0.01°/s，该 参数为放大 100 倍关系，所以 900 即 9°/s，绝对值数值，参数设置范围为 0~900。 0S021: 1500。轮毂过速时间判断。单位：0.01s，该参数为放大 100 倍关系，所 以 1500 即 15s，绝对值数值，参数设置范围为 0~6000。 0S022～0S024: 0。（备用） 0S025: 1。PLC 使能信号：0 禁能 PLC，1 使能 PLC。 0S026: 1。当 PLC 程序停止时，驱动器是否停止：0 代表不停止，1 代表停止。 0S027: 40。电流滤波时间。单位：0.01s，该参数为放大 100 倍关系，所以 40 即 0.4s，参数设置范围为 0~100。 0S028: 100。温度滤波时间。单位：0.01s，该参数为放大 100 倍关系，所以 100 即 1s，参数设置范围为 0~100。 0S029: 10。检查轮毂过速功能触发时间。单位：0.01s，该参数为放大 100 倍关 系，所以 100 即 0.1s，参数设置范围为 0~50。 0S030: 30。轮毂超速后，允许设定值被主控重置的最大延迟时间。单位：0.01s，
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一，变桨结构说明——————————————————————————2 二，运动控制原理——————————————————————————3 三，参数说明————————————————————————————4 四，通讯协议说明——————————————————————————9 五，I/O 点连接———————————————————————————21 六，PLC 视图————————————————————————————24
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1A124: 1。（保留）运动参数-速度增益 4。（请勿修改） 1A125: 1。（保留）运动参数-速度增益 5。（请勿修改） 1A126: 1。（保留）运动参数-速度增益 6。（请勿修改） 1A127: 1。（保留）运动参数-速度增益 7。（请勿修改） 1A128: 1。（保留）运动参数-速度增益 8。（请勿修改） 1A129: 1。（保留）运动参数-速度增益 9。（请勿修改） 1A130: 1。（保留）运动参数-速度增益 10。（请勿修改） 下面的参数： 2A001~2A130 同 1A001~1A130 相对应各项参数定义； 3A001~3A130 同 1A001~1A130 相对应各项参数定义； 4A001~4A130 同 1A001~1A130 相对应各项参数定义； 5A001~5A130 同 1A001~1A130 相对应各项参数定义； 6A001~6A130 同 1A001~1A130 相对应各项参数定义。 特别说明：1A003，2A003，3A003 参数值相同都为 613。而 4A003，5A003，6A003 参数值相同都为 75870。
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一，变桨系统结构说明
主控 MITA
RS485 通讯 BECKHOFF PLC PLC 运动控制部分
驱动器
M
SSI 编码器反馈
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二，运动控制原理
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三，参数说明
注意：备用 — 没有使用到的参数。
保留 — 正在使用的比较重要，
认为不能改的内部参数。
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1A024: 8000。90°到 0°快速逆向点动速度，单位：0.001°/s，该参数为放大 1000 倍关系，所以 8000 即 8°/s，绝对值数值，参数设置范围为 0~9000。 1A025～1A026: 0。（备用） 1A027: 100。（保留）正向位置死区，单位：0.001°，该参数为放大 1000 倍关 系，所以 100 即 0.1°，绝对值数值，参数设置范围：0~1000。 1A028: 100。（保留）反向位置死区，单位：0.001°，该参数为放大 1000 倍关 系，所以 100 即 0.1°，绝对值数值，参数设置范围：0~1000。 1A029: 0。（保留）正向最小电压。 1A030: 0。（保留）反向最小电压。 1A031: 10000。（保留）正向最大电压。 1A032: 10500。桨叶最大变桨速度，单位：0.001°/s，该参数为放大 1000 倍关 系，所以假如设 10500 即 10.5°/s，参数设置范围：0~10500。 1A033: 40。运动反馈控制系统系数 K，单位：0.1，该参数为放大 10 倍关系， 所以假如设 40 即 P=4，参数设置范围：0~1000，不建议修改！ 1A034: 9000。0°到 90°变桨最大速度：单位：0.001°/s，该参数为放大 1000 倍关系，所以 1000 即 1°/s，绝对值数值，参数设置范围为 0~9000。 1A035～1A038: 0。（备用） 1A039: 1500。变桨电机加速时间，单位：0.001s，该参数为放大 1000 倍关系， 所以 1500 即 1.5s，参数设置范围为 0~9000。（不建议修改） 1A040: 100。正向公差允许值，位置实际值- 位置给定值，单位：0.001°，该 参数为放大 1000 倍关系，所以 100 即 0.1s，参数设置范围为 0~9000。 1A041: 100。逆向公差允许值：位置实际值- 位置给定值，单位：0.001°，该 参数为放大 1000 倍关系，所以 100 即 0.1s，参数设置范围为 0~9000。 1A042: 2000。允许最大正向跟随误差，单位：0.001°，该参数为放大 1000 倍 关系，所以 100 即 0.1°，参数设置范围为 0~9000。 1A043: 2000。允许最大逆向跟随误差，单位：0.001°，该参数为放大 1000 倍 关系，所以 100 即 0.1°，参数设置范围为 0~9000。 1A044～1A050: 0。（备用） 1A051: 10。刹车松闸时间，单位：0.01s，该参数为放大 100 倍关系，所以 10
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四，通讯协议说明
（1）硬件部分：RS485 通讯，偶校验，1 位起始位，8 位数据位，1 位停止位。 传输速率：19200 bits/s。 （2）协议部分： 1，报文结构：
82H 96H
数据部分
校验位
特点： 二进制报文。 数据部分结构：数据长度 | 功能码 | 数据。 校验码=数据部分所有数据进行 XOR。 在数据部分或校验位出现 82H，则需要人为的再次发送 82H，该 82H 仅在传输 过程中作为底层硬件校验使用，并不计入数据长度和数据校验码计算，包括在程 序中也不使用。 在传输数据时，小数点需要忽略，真实数据被放大 100 倍进行传输。 所有带高低字节的数据，都是从低字节到高字节排列顺序在数据帧内存放的。
360000 公式：Multiplier = -----------------------
4096 × 9.267 × X
其中，360000 为 360°× 1000（编码器转一圈为 360°，另外，Pitch Visual 显示的十进制位数为 1000）；
4096 为使用的 SSI 编码器精度； 9.267 为齿数比：139/15=9.267（139 为桨叶叶片轴承齿数，15 为驱 动齿轮齿数； X 即轮毂内桨叶所连齿轮箱减速比。 1A004: 0。（备用） 1A005: 3。（保留）小数位设定。 1A006～1A014: 0。（备用） 1A015: 0。（保留）校零度数，只在使用 Pitch Visual 校零时有效。 1A016～1A017: 0。（备用） 1A018～1A020: 0。（备用） 1A021: 1000。0°到 90°慢速正向点动速度，单位：0.001°/s，该参数为放大 1000 倍关系，所以 1000 即 1°/s，绝对值数值，参数设置范围为 0~9000。 1A022: 8000。0°到 90°快速正向点动速度，单位：0.001°/s，该参数为放大 1000 倍关系，所以 8000 即 8°/s，绝对值数值，参数设置范围为 0~9000。 1A023: 1000。90°到 0°慢速逆向点动速度，单位：0.001°/s，该参数为放大 1000 倍关系，所以 1000 即 1°/s，绝对值数值，参数设置范围为 0~9000。
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该参数为放大 100 倍关系，所以 30 即 0.3s，参数设置范围为 0~50。
2.轴参数
** Axis-Parameter Axis 1 1A001～1A002: 0。（备用） 1A003: 613。Multiplier 。编码器值×Multiplier =调试界面显示值。（该参数 示减速比而变，在调试时使用）
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即 0.1s，参数设置范围为 0~900。 1A052: 10。刹车合闸时间，单位：0.01s，该参数为放大 100 倍关系，所以 10 即 0.1s，参数设置范围为 0~900。 1A053: 0。编码器校零偏移量，单位：0.001°，该参数为放大 1000 倍关系，所 以 1000 即 1°，参数设置范围为 0~2147483647。 1A054～1A092:0 。（备用） 1A093: 4000。桨叶逆向运转时的运行速度，单位 0.001°/s，该参数为放大 1000 倍关系，所以 4000 即 4°/s，绝对值数值，参数设置范围为 0~9000。 1A094: 0。（备用） 1A095: 70000。变桨电机正向加速度，单位：0.001°/S2，该参数为放大 1000 倍关系，所以 70000 即 70°/S2，参数设置范围为 0~150000，绝对值数值。（不 建议修改） 1A096: 70000。变桨电机逆向加速度, 单位：0.001°/S2，该参数为放大 1000 倍关系，所以 70000 即 70°/S2，参数设置范围为 0~150000，绝对值数值。（不 建议修改） 1A097~1A099: 0。（备用） 1A100: 3000。（保留）最大控制偏差。（请勿修改） 1A101: 300。（保留）偏差响应时间。（请勿修改） 1A102: 1。（保留）偏差响应模式。（请勿修改） 1A103～1A110: 0。（备用） 1A111: 60。（保留）运动参数-时间基准。（请勿修改） 1A112: 11。（保留）运动参数-堆栈长度。（请勿修改） 1A113: 3。（保留）运动参数-平均值设定。（请勿修改） 1A114: 10。（保留）运动参数-启动判定值。（请勿修改） 1A115: 900。（保留）运动参数-停止减速时间。（请勿修改） 1A116～1A120: 0。（备用）。 1A121: 2。（保留）运动参数-速度增益 1。（请勿修改） 1A122: 2。（保留）运动参数-速度增益 2。（请勿修改） 1A123: 2。（保留）运动参数-速度增益 3。（请勿修改）
2，数据帧分析（按功能码划分） （1）00H：识别设备 发送：
82H 96H | 03H 00H 设备号 | 校验码 接收：
1，系统参数
0S001～0S011: 0。（备用） 0S012: 0。轮毂过速导致 RPM_OK 信号断开，PLC 跑 Pitch_Run_Away。该参数决 定该状态是否在 Pitch Visual 调试软件上显示：0 代表显示，1 代表不显示。 0S013～0S014: 0。（备用） 0S015: 1。设备编号，范围 0～31。 0S016～0S017: 0。（备用） 0S018: 1。是否使能检查 RPM_OK 功能：0 代表不使能，1 代表使能。 0S019: 5。检查轮毂过速时的一个判断量，为在 MITA 发现轮毂过速时连续发送 的两个位置设定值之间的差值。单位：0.01°/s，该参数为放大 100 倍关系，所 以 5 即 0.05°/s，绝对值数值，参数设置范围为 0~900。 0S020: 900。轮毂过速后电机跑回 90°时电机运转速度。单位：0.01°/s，该 参数为放大 100 倍关系，所以 900 即 9°/s，绝对值数值，参数设置范围为 0~900。 0S021: 1500。轮毂过速时间判断。单位：0.01s，该参数为放大 100 倍关系，所 以 1500 即 15s，绝对值数值，参数设置范围为 0~6000。 0S022～0S024: 0。（备用） 0S025: 1。PLC 使能信号：0 禁能 PLC，1 使能 PLC。 0S026: 1。当 PLC 程序停止时，驱动器是否停止：0 代表不停止，1 代表停止。 0S027: 40。电流滤波时间。单位：0.01s，该参数为放大 100 倍关系，所以 40 即 0.4s，参数设置范围为 0~100。 0S028: 100。温度滤波时间。单位：0.01s，该参数为放大 100 倍关系，所以 100 即 1s，参数设置范围为 0~100。 0S029: 10。检查轮毂过速功能触发时间。单位：0.01s，该参数为放大 100 倍关 系，所以 100 即 0.1s，参数设置范围为 0~50。 0S030: 30。轮毂超速后，允许设定值被主控重置的最大延迟时间。单位：0.01s，