川崎机器人 Z系列 检查与维护手册概要

川崎机器人 Z 系列

ZX ∗∗∗∗-B ZT ∗∗∗∗-C ZD130S-D ZD250S-B

川崎重工业株式会社

前言

本手册介绍了川崎机器人 Z 系列检查与维护的方法。

参与维护和检查仅限于完毕安装机器人或相等型号的特别培训和训练的人员。

在进行任何操作前,请务必透彻阅读理解本手册和安全手册的内容,并严格遵守所有安全规则。对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害,川崎公司将不负任何责任。

有关机器人手臂和控制器的信息,请分别参阅各个手册。

1. 本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此,川崎公司将不会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害和(或与工业产权相关的问题承担责任。

2. 川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员, 预先参加川崎公司准备的培训课程。

3. 川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。

4. 事先未经川崎公司书面许可,不可以将本手册全部或其中的一部分再版或复制。

5. 请把本手册小心存放好,使之保持在随时备用状态。机器人如果需要重新安装、或搬运到不同地点、或卖给其他用户时,请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重损坏,请和您的川崎公司代理商联络。

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川崎重工版权所有

符号

在本手册中,下述符号的内容应特别注意。

为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失,请遵守下述方框符号表达的安全信息。

1.0 注意事项 (4)

2.0 检查与维护的项目 (8)

3.0 日常检查的详细内容 (12)

4.0 齿轮和减速单元的油脂补充 ..............................................13 4.1 JT1齿轮和减速单元.....................................................14 4.2 JT2减速单元...........................................................15 4.3 JT3齿轮和减速单元.....................................................17 4.4 JT4、JT5和 JT6的腕部齿轮..............................................20 4.5 JT4减速单元...........................................................21 4.6 JT5齿轮和减速单元.....................................................22 4.7 JT6齿轮和减速单元.. (24)

5.0 机器内部电缆的检查 (25)

6.0 重新紧固 (26)

Z 系列 1. 注意事项川崎机器人检查与维护手册

1.0 注意事项

对川崎机器人进行维护操作前,请注意如下事项以确保安全。

警告标志

Z 系列 2.检查与维护的项目川崎机器人检查与维护手册

2.0 检查与维护的项目

机器人的检查与维护, 主要有日常检查、定期检查(10000小时、 20000小时和30000小时和大修。本手册介绍了检查和维护的项目,以及检查和调整的方法。这些项目对于机器人在稳定环境中长时间的正常使用是非常重要的。因此,请特别注意下列说明。

Z 系列 2.检查与维护的项目川崎机器人检查与维护手册ZX 系列

下图为 ZX130/165型机器人。

10000,20000,30000小时

(5 齿轮和减速单元的油脂补充

(6 机器内部电缆的检查

ZT 系列

下图为 ZT130/165型机器人。10000,20000,30000小时

(5 齿轮和减速单元的油脂补充

(6 机器内部电缆的检查

(5-3

ZD 系列

10000,20000,30000小时

(5 齿轮和减速单元的油脂补充

(6 机器内部电缆的检查

Z 系列 3. 日常检查的详细内容川崎机器人检查与维护手册3.0 日常检查的详细内容

下表是川崎机器人对日常维护和检查的要求。

检查项目检查内容错误排除

机器人是否有损伤•检查机器人各部分有否因干

涉等造成的损伤,特别是腕

关节部分。

•检查上部手臂和基座罩壳上

是否有因碰撞等造成的凹陷

或损伤。

•打开罩壳,检查机器内部电缆和空气软管等是否已被损伤。

电缆和软管•检查与工具连接的电缆、软管和其他部件,是否有局

•检查从摆动部分经下臂到连杆 H 一直走到上臂的电缆上是否有损伤、擦碰等。•重新调整夹具。

•维修或更换电缆和/或软管。•如果有干涉部件,请清除。

机器人的运动•检查是否每个关节都运动平滑。

•观察有否异常噪声和/或振动。

•检查有否过冲过大的情况。•观察驱动系统内部, 检查是否有异常现象。

(如果是由于啮合间隙增加而导致振动,请与就近的川崎联系。

定位精度•检查每次重复运动是否都定位在同一个精确位置上。

•在停止位置,观察是否有振荡现象。•观察驱动系统内部, 检查是否有异常现象。

(如果是由于啮合间隙增加而导致振动,请与就近的川崎联系。

安全系统•检查安全系统(紧急开关, 握

杆触发开关,安全围栏等

是否可以正常动作。

•检查开关及其配线,排除原因。

如果上述异常情况不能通过机械错误排除方法解决, 请与川崎联系进行控制系统的检查与调整。