欧姆龙NJ直线插补及圆弧插补

NJ网络实验4

实验目的：a.实现空间一组4个工位的合成直线运动。

工位1（0,0），工位2（2000,2000），工位3（2000, 0），工位4（0,0）

b.使用圆弧插补功能，实现下图运动轨迹。（图中数值仅供参考，可自行修改）

C.学习齿轮比（变速）MC_gearin,MC_gearout指令。速度比要求3比1

实验器材：NJ、G5伺服及伺服电机两套；E3ZM-V81两个、网线若干（AT部门NJ样机箱）。

参考资料：NJ教材、NJ操作手册、运动控制指令手册

指导人员：

实验内容：

1．样机搭建、网络组建、轴设置在前报告中已经说明，此处省略。其中轴设置中原点返回设置选择如下图

两轴原点返回均为此设置

2．建立轴组：

轴设置完毕后，在“配置和设置”中右键点击轴组设置，在下拉菜单中左键点击添加轴组设置，如下图

添加后，左键双击MC_Group000；在轴组基本设置中“轴组使用”选择“使用轴组”如下图：

构成选择“2轴”

分别将“轴A0”分配MC_Axis000（0）；“轴A1”分配MC_Axis001（1）如下图

点击左侧“轴组操作设置”在下图中设置最大插补速度及加速度等，

轴设置完毕

3．编写程序

A、准备程序程序

本次程序依然需要MC_POWER及MC_HOME指令由于与上次程序相同这里不多介绍，程序如下图：

原点返回指令

“MC_GroupEnable”轴组使能指令，以下为手册截图

由于直线插补指令属于轴组指令，如想进行直线插补首先要进行轴组使能指令，否则无法使用对应指令。

将上一步设置好的MC_Group000使能，程序如下

指令“MC_GroupDisable”使能解除指令

与MC_GroupEnable对应指令，被轴组使能后被使能轴只能使用轴组指令，而不能使用轴指令，例如MC_Move等指令，所以程序中需要编写MC_GroupEnable程序

程序如下

B、实验程序

实验a、实现空间一组4个工位的合成直线运动。

工位1（0,0），工位2（2000,2000），工位3（2000, 0），工位4（0,0）需要用到“MC_MoveLinear”进行直线插补，

程序编写如下

其中P1、P2、P3、P4分别赋值1、（0，0）,2、（2000,2000），3、（2000, 0），4、（0,0），v:=500如下图

实验a、完成。

b.使用圆弧插补功能，实现下图运动轨迹。（图中数值仅供参考，可自行修改）

本实验用到MC_MoveCircular2D圆弧插补

变量介绍

程序编写如下

用ST语言对变量赋值，如下图

用数据跟踪功能观察行走轨迹如下图，跟踪后并保存视频文件，在最后的附件1.avi中

实验b、完成。

C.学习齿轮比（变速）MC_gearin,MC_gearout指令。速度比要求3比1

本实验需要用到MC_gearin指令

手册中功能说明，由于实验要求，速度比要求3:1，没有要求具体要求，本次实验分子设定为3；分母设定为1，也就是从轴的速度是主轴的3倍。

齿轮比为正的之后如下

齿轮比为负的时候如下

关于ReferenceType( 位置类型选择)解释如下

_mcCommand：指令位置(之前原始周期下的计算)，对当前周期，使用之前原始周期时计算的主轴指令位置。在计算从轴指令位置之前的原始恒定周期任务中，使用计算的主轴指令位置。

_mcFeedback：同一原始周期下的取值使用同一原始周期时获取的主轴反馈位置。

_mcLatestCommand：指令位置( 同一原始周期下的计算值)使用同一原始周期时计算的主轴指令位置。MC_gearout指令主要用于解除MC_GearIn及MC_GearInPos指令

实验程序如下

通过监视窗口观察数据如下，从轴速度为主轴3倍速。

使用MC_GearOut从轴停止运行，再次执行start3后从轴再次3倍主轴速度运行。

实验完成。

实验小结：实际操作完成，了解了NJ直线插补及圆弧插补的运用，并且通过数据跟踪观察轴轨迹，实验顺利。

1.avi NJ网络实验4.smc2