码垛机器人的详细教程不可错过

码垛机器人的详细教程不可错过

码垛机器人在实际的使用场景中，工件加工前与加工后都是放在特

定的储存场所如货架、栈板、周转小车等地方。固定的地方，在机

器人使用中称为垛，将工件从垛中取出或放上去的动作称为码垛，

对于该设备的具体使用教程见下文：一、上电

主电器柜上电后，将机器人掌握柜上的电源开关由OFF顺时

针拨到ON。

二、机器人掌握柜上电后，首先观看机器抓手的位置，若是

正常工作突然断电的状况，重新上电，自动状态启动后，机器人会

按断电前的工作状态连续工作。若是程序要重新从第0步运行的话，机械手必需位于两个辊道抓取区的位置之一，否则程序无法运行，

需手动将抓手运行到位。

三、将掌握柜和示教器上的自动/手动掌握开关都打到手动位

置

1.将抓手运行到1#位：手动将抓手运行到1#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第3行程序，然后运行到第5行程序，将抓手运行到位；

2.将抓手运行到2#位：手动将抓手运行到2#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第7程序，然后运行到第9行程序，

将抓手运行到位。

四、退出100#程序。将掌握柜和示教器上的自动/手动掌握

开关都打到自动位置，调入50#码垛主程序运行。

五、送入托盘、满托盘铲走后、辊道线停止重新启动都需要

按绿色启动按钮码垛才能开头。

六、若是码垛过程中消失特别状况，急停后，需要手动移动

机器手离开急停时的位置，若还要连续码垛，必需记住急停时抓手

所处位置，不能调用100#程序移动抓手，只能用手动方式移动抓手，处理完后，用手动方式将抓手移动到急停时的位置，再转到自动方

式连续进行码垛，否则，必需将已码垛托盘铲走，50#主程序从第0

步开头运行，码垛重新开头。

七、通过通用输入信号监视器查看托盘数和托盘检测光电传

感器的信号输入是否正确，检查平安光电传感器信号输入是否正确。检查辊道输送线掌握触摸屏上的辊道线工作状态及光电传感器的输

入信号是否和实际状况正确对应。

八、若抓手抓取工件的基准位置和辊道上端位置变化，首先

依次将抓手移动到四个位置，同时将四个原始位置在100#程序中进

行更改，即100#程序的四个轨迹点：

1.Convyer1 upside（输出信号O34）；

2.Convyer1 clamp position（输出信号O36）；

3.Convyer2 upside（输出信号O35）；

4.Convyer1 clamp position（输出信号O37）。

更改保存后，通过100#程序依次运行到4个点，将6个码垛

子程序（1、2、3、5、6、7）中相应的轨迹点都进行更改。若码垛

中间过渡点需要更改：1#码垛区为5 Convyer1 Outside，将1、2、

3三个子程序中相应的轨迹点进行更改，2#码垛区为6 Convyer2 Outside，将5、6、7三个子程序中相应的轨迹点进行更改。

九、托盘码垛方式设定完成后，需要依据托盘码垛数量将50#主程序10、11两行的变量V3、V4分别更改成码垛1区、码垛2区每托盘的码垛数量，即每层码垛数乘以码垛层数。

十、依据厂家的饲料袋码垛状况对码垛堆列形式进行整体移动（X、Y坐标），然后对需要调整的饲料袋进行单个的坐标调整，使整个码垛托盘码垛整齐。

十一、托盘检测的光电传感器应当设置成遮光ON，而平安光电传感器应当设置成通光ON。