2012-13FTC竞赛手册共两册之二

FIRST Tech Challenge

2012‐2013比赛手册 part 2

Ring It Up！比赛规则

重要提示：

所有参赛队必须遵守比赛手册Part1和Part2中、FTC论坛问答环节中提出的更新以及/FTC上所有规则和需求。论坛上的规则优先于赛季手册上的信息。

历史更新

更新版本 更新日期 描述

1 2012年9月8日 首次发布

目录

第一章：比赛 (4)

1.1 概述 (4)

1.2 比赛介绍 (4)

1.3 比赛方法 (6)

1.3.1 比赛前 (6)

1.3.2 自动运行阶段 (6)

1.3.3 手动控制阶段 (7)

1.3.4 比赛结束阶段 (7)

1.3.5 比赛限制 (8)

1.4 比赛规则 (9)

1.4.1 安全规则 (9)

1.4.2 常规比赛规则 (9)

1.5 比赛定义 (11)

1.6 Ring It Up！比赛的处罚总结 (14)

1.7 Ring It Up！计分范例 (16)

第二章：机器人检查 (18)

2.1 概述 (18)

2.2 描述 (18)

2.3 定义 (18)

2.4 检查规则 (18)

硬件检查列表 (20)

软件检查列表 (22)

场地检查列表 (23)

第一章：比赛

1.1 概述

本章将介绍FIRST Tech Challenge 2012‐2013赛季的比赛，即Ring It Up！另外还将介绍比赛规则和比赛定义。

1.2 比赛介绍

比赛在比赛场地上进行，场地最初设置如下图所示。每场比赛有两个联盟进行比拼——红色联盟与蓝色联盟，每个联盟由两支团队组成。通过让机器人将代表该联盟的颜色的圆环套在架子上或者目标角得分，而参赛联盟的目标就是得分超过对手。比赛分两个阶段，自动运行阶段和手动控制阶段。

自动运行阶段时长30秒，队伍们的挑战是让机器人将预先放置好的花色圆环套在中心架子的横杆上。在自动运行阶段通过花色圆环套在架子上的得分，将使该联盟获得该横杆的所有权。占有一个横杆对于最终的游戏比赛十分重要。花色圆环套在由随机放置的红外线信号灯指定竖列的横杆上得分，该花色圆环仍将为联盟获得额外加分。

自动运行阶段结束后是时长两分钟的手动操纵阶段。队伍们将通过把得分环套在不同层或列上的横杆,而为自己的联盟获得分数。若在一根横杆上有多个圆环，该横杆的所有权归于数量多较者，数量相同则共享该横杆。架子一面上，如果有水平、垂直或斜线的所有权横杆达到三个，那么该联盟将获得额外加分。如果特殊重量圆环套在角落横杆上，将获得角落横杆加分。手动操纵阶段的最后30秒时间，为比赛结束阶段。在该阶段中，每个联盟的挑战是将搭档的机器人抬高，与场地分离，最后将根据机器人被抬高的高度获得额外加分。

注意：本手册中的图片只用于提供对于比赛的大体图形理解。队伍们应该参考上的比赛和赛季信息，了解场地图的精确尺寸以及完整材料报价和场地搭建所需细节等。其中，我们建议官方的场地套装使用完整的场地材料账单（BOM）。只允许不影响比赛的替代品。而在上的比赛和赛季信息中，也提供了低成本的场地材料列表。

1.3 比赛方法

联盟代表色的圆环一共有三种。普通圆环（每个联盟18个），加重圆环（每个联盟6个），以及花色圆环（每个联盟2个）。普通圆环和加重圆环外表看上去一样，并且在比赛开始之前将被放在场地外围的圆环分配器放在场地上。一共有两个红色联盟的圆环分配器和两个蓝色联盟的圆环分配器，每个分配器上含有12个圆环（普通圆环和加重圆环随意混合）。得分角放置在每个联盟旁边的场地外围墙角上。得分区包含一个横杆架（3层X3列）以及一个中心得分板。架子有两面，一面朝向红色联盟站，一面朝向蓝色联盟站，联盟可以在架子另一面得分，但是每个3x3的网格都将独立算分。

1.3.1 比赛前

队伍按照以下条件限制将机器人任意朝向，放置在比赛场地上：

a.机器人需要与一面且仅有一面围墙接触。

b.机器人可以接触与联盟站紧贴的围墙，也可以接触与之相邻的己方围墙。

c.机器人不能触碰到圆环分配器或分配器上的圆环。

d.机器人不能进入或有部位延伸进入对方联盟的颜色胶带表示的边界。

每个联盟将获得两个花色圆环，可以与机器人接触。一个花色圆环必须与相应联盟的一个机器人接触，并不得与比赛场地接触。花色圆环是在普通圆环上添加了三条白色条纹。在比赛开始前的初始位置，一个机器人只允许接触一个花色圆环。

当队伍们将他们的机器人放置在场地上并预先装好花色圆环后，裁判会根据计分系统任意选择一列的两侧放置一对红外信号灯。信号灯将被放在架子上，其位置低于中间一层横杆。信号灯放置好之后，不能再对机器人做任何改动。随后将开始比赛的自动运行阶段。

1.3.2 自动运行阶段

比赛开始时，先是进行30秒的自动运行阶段，机器人只能通过预先编写好的程序自动运行。在自动运行阶段，没有被放在中心架子上的花色圆环，对比赛分数不产生影响。当花色圆环被放置在由红外信号灯随机指定竖列的横杆上时，花色圆环才将获得额外加分。

自动运行阶段的分数统计：

1.所有权——正确放置的花色圆环，将使此横杆在正常比赛中的所有权属于

该联盟，不论是否有其他普通圆环或者加重圆环放置在该横杆上。如果两个联盟都将花色圆环放置在同一个横杆上，那么双方都有横杆的所有权。

2.横杆得分——一个正确放置在架子上的花色圆环并且与红外信号灯在同

一竖列上，将获得50分横杆得分。任何与红外线信号灯在同一竖列上横

杆均有效。

3.放置在中心得分板上的花色圆环不得分。只有放在中心架子上才能得分。

1.3.3 手动控制阶段

自动运行阶段结束时，机器人操纵员将拿起他们的遥控手柄，并开始2分钟的手动控制阶段。此阶段中，机器人的任务是要将圆环套在中心支架的横杆上，或者中心得分板，或者角落横杆上。架子是由两个独立的3x3网格组成，网格上布有横杆。多个联盟代表色的圆环不论种类，不论横杆，都可以得分（即红色圆环套在蓝色一方面对的架子上也可以得分。）在同一横杆上，哪个联盟的代表色圆环最多，哪个联盟就可以获得该横杆的所有权，除非之前已经有一个花色圆环夺取了横杆的所有权。如果两个联盟在一根横杆上的圆环数量相同（大于0），那么双方均享有该横杆的所有权。要想获得中心得分板的得分，圆环必须完全进入中心得分板的木质区域内（即圆环上没有任意部分超出中心得分板区域的垂直延伸面），只有加重圆环才能获得得分角的分数。普通或者花色圆环即便被放在目标角上，也不会获得目标角的分数。

手动控制阶段分数统计：

1.圆环得分——在中心支架上或中心得分板上得分位置的圆环可获得：

a. 中心得分板：每个1分

b. 第一层——每个5分——从地板算起的第一层

c. 第二层——每个10分

d. 第三层——每个15分

2.直线得分——在中心支架同一面上，持所有权的横杆每排成一条线（不论

水平、垂直还是斜线）都可为该联盟获得30分的直线得分。中心得分板

上的圆环不计入直线得分的计算。

3.角落得分——每个放置在角落横杆上的加重圆环，将为该联盟获得20%的

加分。角落横杆的加分适用于该联盟的圆环得分以及直线得分。比如说，如果有3个红色的加重圆环被正确放置在任意的角落横杆上，那么该联盟圆环得分以及直线得分的总和将提高60%（四舍五入取整）。该加分不适

用于横杆得分和抬举得分。

1.3.4比赛结束阶段

手动操纵阶段的最后30秒被称为比赛结束阶段。在该阶段中（不得在该阶段开始之前），机器人可以将联盟搭档的机器人抬举起来，使其脱离场地，从而获得抬举得分。抬举中的机器人在该联盟的区域内受到保护。场地被对角线上的两条颜色不同的色条划分为二个区域，一边是红色联盟的区域，另一边是蓝色联盟的区域。正在抬举或被抬举的机器人，如果完全处在该联盟区域内时，将受到冲突的保护。要想获得抬举分，被举起的机器人必须完全由联盟搭档的机器人支撑，