飞思卡尔智能车光电组入门概要

光电组赛车：

赛车就是一个硬件和软件结合的系统，为满足一定要求而设计的实施解决方案。

The key points:

1, 要求

2，硬件设计

3，软件编程

硬件设计：

1，电源模块；

2，道路检测及实时方向变换模块；

3，测速及电机速度控制模块；

1，电源模块；

7.2V

2000mah

镍镉充电电池输出：

5V（1084）12V（34063）3.3V（1117）

2，道路检测及实时方向变换模块；（1）传感器TSL1401

（2）道路信息处理及执行元件控制指令输出（3）执行元件（SD-5舵机）

3，测速及电机速度控制模块；（1）:光电编码器

（2）驱动电路

（3）540电机：DC7.2V RS-540马达，转速20000r

软件编程：

流程就是信息采集、算法处理、指令输出。

关于光电组智能车的编程主线可以分为两条：

1，速度

the key:速度PID

首先单片机通过脉冲累加器把光电编码器的速度采集出来，通过PID算法计算出此时最合适的PWM占空比并输出相应的PWM脉冲从而通过驱动电路控制电机运转。

难点：PID参数匹配，一套PID参数自适应各种舵机打脚情况；

12V

7.2V

2，路径

the key : 中线寻迹法，舵机PID

首先是TSL1401采集到的一行的像素，设定阈值，查找边沿两个黑点坐标，接由两黑点坐标寻找中间点坐标，实际黑点坐标与理想黑点坐标差值作为舵机转动的PID输入量，输出舵机执行指令PWM暂空比，舵机执行指令。

难点：路径识别和相应匹配舵机打脚

TSL1401

MC9XS128

(中线寻迹，舵机PID)

SD-5舵机

（300HZ）