安川机器人搬运码垛程序指令【大全】
安川机器人 程序示例
精心整理1NOP程序起始命令（空指令）2*cycle注释：循环运行3MOVJ C00000 VJ=100.00point ①：距对中台大概150mm的位置4PULSE OT#(68) T=0.50ＲＢ时间测量point１１ (取出待机位置)5*Loop1abel：Loop16JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「CYCLESTOP」7JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ONJUMP命令：可取出压机板件 IN18为ON则跳至No.8 label「Whipout」8*Whip_outlabel：Whip_out (去取对中台上的板件的工序）9PULSE OT#(31) T=1.00脉冲信号（输出指定时间：开始取出 OUT3110PULSE OT#(16) T=1.00脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16 ON11MOVJ C00001 VJ=100.00point ②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上）12PULSE OT#(57) T=0.50RB时间测量point2 (吸取位置上）13MOVL C00002 V=1500.0 PL=1point ③：DF对中台上板件吸取位置14PULSE OT#(58) T=0.50RB时间测量point3 (吸取位置）15TIMER T=0.05定位精度提升的时间16WAIT IN#(24)=ON待输入：吸取确认 ON17PULSE OT#(59) T=0.50RB时间测量 (吸取完毕）18方MOVJ C00003 VJ=100.00point ④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方19PULSE OT#(60) T=0.50RB时间测量point4(吸取位置上）20TIMER T=0.10？定位精度提升的时间？21PULSE OT#(27) T=1.00脉冲信号：取出完毕 OUT2722MOVJ C00004 VJ=90.00point ⑤：No.1压机投入待机位置23PULSE OT#(61) T=0.50RB时间测量point5 (取出待机位置）24PULSE OT#(62) T=0.50RB时间测量point6 (投入待机位置）25WAIT IN#(22)=ON待输入：板件投入侧压机无异常26WAIT IN#(21)=ON待输入：压机投料允许27PULSE OT#(32) T=0.50脉冲信号：投入开始 OUT3228PULSE OT#(33) T=1.00脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令 OUT3329MOVJ C00005 VJ=80.00point ⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速30MOVL C00006 V=1500.0 PL=4point ⑦：板件释放位置上31PULSE OT#(63) T=0.50RB时间测量point7 (释放位置上）32MOVL C00007 V=1500.0 PL=3point ⑧：板件释放位置33PULSE OT#(64) T=0.50RB时间测量point8 (释放位置）34TIMER T=0.10定位精度提升的时间35 PULSE OT#(17) T=1.00OUT17脉冲信号：释放指令36WAIT IN#(24)=OFF待输入：时间测量point OFF37PULSE OT#(65) T=0.50RB时间测量（释放完了）38MOVJ C00008 VJ=100.00point ⑨：板件释放位置上39PULSE OT#(66) T=0.50RB时间测量point9 (释放位置上）40MOVJ C00009 VJ=80.00point ⑩：返回轨迹时的RB手柄防振减速41MOVJ C00010 VJ=60.00point ⑪：point⑤返回No.1压机投入待机位置精心整理42PULSE OT#(67) T=0.50RB时间测量point10 (投入完了位置）43OUT28PULSE OT#(28) T=1.00脉冲信号：投入完了44*Loop2label：Loop245JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「cyclstop」46JUMP *cycle IF IN#(39)=ONJUMP命令：自动循环中 IN39为ON则跳至No.1 label; 「cycle」47JUMP JOB:HOME_POS IF IN#(23)=ONJUMP命令：作业原点移动指令 IN23为ON则跳至JOB「HOME_POS」48JUMP *Loop2JUMP命令：返回No.44label「Loop2」49MOVJ C00011 VJ=100.00与①同样的point（？认为没必要的step・・・？）50*cyclstoplabel：cyclstop51ENDEND命令：宣告JOB完毕。
安川指令表汇总
SUB
SUB
使用例 功能 添加项目 MUL
使用例 功能 添加项目 DIV
使用例
EX〈变量号〉
数据2 常数 B〈变量号〉 I〈变量号〉 D〈变量号〉 R〈变量号〉 P〈变量号〉 BP〈变量号〉 EX〈变量号〉 SUB I012 I013 数据1与数据2相乘，结果存入数据1。 格式：MUL〈数据1〉〈数据2〉 数据1的位置变量可用元素指定。 Pxxx(0):所有轴数据 Pxxx(1):X轴数据 Pxxx(2):Y轴数据 Pxxx(3):Z轴数据 Pxxx(4):Tx轴数据 Pxxx(5):Ty轴数据 Pxxx(6):Tz轴数据 数据1 B〈变量号〉 I〈变量号〉 D〈变量号〉 R〈变量号〉 P〈变量号〉（〈元素号〉） BP〈变量号〉（〈元素号〉） EX〈变量号〉（〈元素号〉）
使用例 功能
REFP 1 设定再现速度。 VJ=（关节速度）
SPEED 添加项目
使用例 输入输出命令
功能
DOUT 添加项目
使用例 功能
PUL（姿态角速度） VE=（外部轴速度） SPEED VJ=50.00
ON/OFF外部输出信号。 OT# (〈输出号〉)、 OGH# (〈输出组号〉)、 OG# (〈输出组号〉) OGH# (xx)无奇偶性确认，只进行二进制指定。 FINE DOUT OT#(12) ON 外部输出信号输出脉冲。 OT# (〈输出号〉) OGH# (〈输出组号〉) OG# (〈输出组号〉)
使用例
功能 RET 添加项目
END NOP TIMER
使用例 功能 添加项目 使用例 功能 添加项目 使用例 功能 添加项目 使用例 功能
IF语句 添加项目
使用例 功能 UNTIL语 添加项目 句
安川机器人命令一览所有指令介绍
安川机器人命令一览所有指令介绍MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示VJ=（再现速度）VJ:0.01～100.00%PL=（定位等级）PL:0～8NWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVJ VJ=50.00PL=2NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）V:0.1～1500.0mm/秒1～9000cm/分R:0.1～180.0°/秒VE:0.01～100.00%PL=（定位等级）PL:0～8CR=（转角半径）CR：1.0～6553.5mmNWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVL V=138PL=0NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVC功能用圆弧插补形式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面不显示V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）与MOVL相同。
PL=（定位等级）PL:0～8NWAITACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVC V=138PL=0NWAIT10基本命令一览DX10010.1移动命令10-2MOVS功能以自由曲线插补形式向示教位置移动添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面不显示V=（再现速度）、VR=〈姿势的再现速度〉、VE=〈外部轴的再现速度〉与MOVL相同。
PL=（定位等级）PL:0～8NWAITACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVS V=120PL=0IMOV功能以直线插补方式从当前位置按照设定的增量值距离移动。
安川机器人码垛编程实例解释
安川机器人码垛编程实例解释
安川机器人是一种工业机器人，用于自动化生产线上的各种操作，包括码垛（将货物堆叠成一定的形状）。
编程实例通常指的是
针对特定任务的编程示例，用于演示如何使用安川机器人进行码垛
操作。
在一个编程实例中，通常会包括以下内容：
1. 任务描述，说明需要完成的具体码垛任务，包括货物的种类、尺寸、堆叠方式等。
2. 机器人动作规划，描述安川机器人在执行码垛任务时需要进
行的具体动作，包括移动、抓取货物、放置货物等。
3. 编程代码，展示如何使用安川机器人的编程语言（通常是类
似于 C++ 或 Python 的语言）来实现上述动作规划，包括控制机器
人的运动、抓取和放置货物等操作。
4. 演示结果，展示编程实例的运行结果，通常是一个视频或者
模拟演示，以便理解安川机器人如何完成码垛任务。
通过这样的编程实例，工程师和操作人员可以学习如何利用安川机器人进行码垛操作，并且可以根据具体任务进行修改和定制，从而实现自动化生产线上的货物堆垛操作。
安川机器人命令一览所有指令介绍
安川机器人命令一览所有指令介绍
1、PTP（点到点）指令：PTP指令是一种复杂的指令，用于机器人从
一个位置移动到另一个位置，它的核心是路径规划技术，例如更新机器人
的位置和姿态、点到点移动，以及精确地定位机器人当前的位置。
2、LIN（直线指令）：LIN指令是用于支持安川机器人的直线移动的
指令，它包含机器人的位置、姿态和速度等参数。
机器人在用LIN运行时，会按照不同的速度在直线上或路径上移动，可以实现一段路径的直线移动。
3、CIRC（圆弧指令）：CIRC指令主要用于支持安川机器人的圆弧移动，其中包括机器人的位置、姿态及速度等参数，可以实现一段路径的圆
弧移动。
4、JOG（即时指令）：JOG指令是用于支持安川机器人即时移动的指令，其中可以同时指定机器人的速度、加速度和机器人的位置等参数，可
以实现一段路径的即时移动。
5、PROG（程序指令）：PROG指令是支持安川机器人的程序指令，其
中可以同时定义机器人的运动程序，例如直线移动、圆弧移动、PTP移动、JOG移动等。
安川机器人指令一览
安川机器人指令一览（编制：陈妙强）移动命令1.CWAIT命令运用案例：//含义MOVL V=100 NWAIT//从这个一步开始至下一步DOUT OT#(1) ON//打开1号通用输出信号CWAIT//等待执行下一步命令DOUT OT#(1) OFF//关闭1号通用输出信号MOVL V=100 //到达这一步时同时关闭1号通用输出信号作用：移动的过程中，输出信号通断，与NWAIT配对使用‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐2.MOVJ命令运用案例：MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN(1)=ON含义：在这个点以关节坐标，按50.00%的再现速度，定位精度为2，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号1为on后，执行下一条指令。
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安川机械手指令
CLEAR B000(目标B、I、D…) 0（1、2…ALL）清除数字INC B000（B、I、D）每次加一DEC B000（B、I、D）每次减一SET P000（目标）P002（源）设定ADD B000（结果）B001（运算符）相加SUB B000（结果）B001（运算符）相减MUL B000（结果）B001（运算符）相乘DIV B000（结果）B001（运算符）相除NOT B000（结果）B001（运算符）对B001取反SETE P000（设定到）（3）（要素号）1000（设定值）GETE D000（放至）（P000）（取至）（1）（要素号）SQRT R000（结果）16（运算符）取平方根SIN R000（结果）45（运算符）取正弦值COS R000（结果）45（运算符）取余弦值ATAN R000（结果）15（运算符）取反正切值MULMAT P000（结果）P001（源1）P002（源2）P000取P001与P002之和INVMAT P000（结果）P001（源）P000取P001之负值VAL2STR S000（字符串）B000（数值）将B000写入S000LEN B000（长度）S000（字符串）S000的长度AND B000（结果）B001（运算符）逻辑与OR B000（结果）B001（运算符）逻辑或XOR B000（结果）B001（运算符）逻辑非MFRAME UF（#5）（放至）PX000（ORG位置）PX001（XX位置）PX002（XY位置）将坐标值输入5号用户坐标系VAL B000（数值）“112”（字符串）将112输入B000 MSHIFT PX000（结果）UF#（6）PX001（基准）PX002（目标）将目标PX002与基准PX001的差输入PX000SFTON P000 UF#（6）平移SFTOF 平移结束DOUT 进行外部输出信号PULSE 进行输出脉冲信号WAIT 待机JUMP 跳转* 跳转目的地CALL 程序调用TIMER 暂停PAUSE 通知暂停’注释。
安川机器人命令一览所有指令介绍
安川机器人命令一览所有指令介绍
安川机器人指令是指安川机器人控制系统中所有可以用来控制安川机
器人的指令。
它们有助于控制机器人的各种动作，以实现机器人的任务要求。
安川机器人指令可以通过计算机编程自动执行，也可以通过控制台
（如触摸屏或工业控制器）进行操作。
它们不仅可以用于安川机器人的运
动控制，还可以用于机器视觉和安川机器人抓取夹具等其他应用。
(1)安川机器人系统指令：系统指令是安川机器人控制系统中的基本
指令，包括机器人运动控制指令，机器视觉指令等。
(2)机器人操作系统指令：机器人操作系统指令是安川机器人控制系
统中控制机器人操作的基本指令，包括机器人初始化指令、中断指令、程
序结构指令等。
(3)机器人末端控制器指令：机器人末端控制器指令是安川机器人控
制系统中在机器人末端执行控制任务的指令，它们可以控制机器人的电机、抓取夹具等外部装置。
(4)机器视觉指令：机器视觉指令是安川机器人控制系统中用于机器
视觉任务的指令，比如运动跟踪、检测物体等。
(5)通信指令：通信指令是安川机器人控制系统中用于实现与外部系
统的通信的指令。
MotoSimEG-VRC安川机器人仿真第十九节码垛仿真程序创建和示教
MotoSimEG-VRC安川机器人仿真第十九节码垛仿真程序创建和示教前面两节讲述了机器人码垛项目的创建步骤，夹具、变位机、焊枪、底座等资源的导入和简易模型的创建，以及3D布局的调整，脚本创建和IO事件的添加，这一节进行机器人程序的创建和示教：1、新建机器人程序：PICK是取件程序；HAND_OPEN是抓手打开程序；HAND_CLOSE是抓手关闭程序；PALLETIZING_PLACE为码垛程序；2、HAND_OPEN程序：打开机器人指令添加列表，选择输入输出IN/OUT下面的PULSE指令:PULSEOT#(2)，输出信号OUT2，执行脚本HAND_OPEN使抓手打开；3、HAND_CLOSE程序：打开机器人指令添加列表，选择输入输出IN/OUT下面的PULSE指令:PULSEOT#(1)，输出信号OUT1，执行脚本HAND_CLOSE使抓手关闭；4、PICK程序：机器人取件动作程序，如下图所示示教3个点，并在机器人取件位置调用程序HAND_CLOSE，将抓手关闭；5、INIT程序：模型初始化程序。
机器人回到工作原点，将变量B001和B002数值置为0，然后输出信号OUT3置为ON，执行脚本MODEL_INIT将所有模型恢复到初始状态，最后将OUT3置为OFF，以便下次运行码垛程序。
SET B001 0SET B002 0DOUT OT#(3) ONTIMER T=0.2DOUT OT#(3) OFF6、PALLETIZING_PLACE程序：机器人码垛程序，当机器人到达取件准备位置时，调用取件程序PICK，机器人放件时调用放件程序HAND_OPEN；SET B001 1 表示码垛层数为第1层SET B002 1 表示码垛数量为第1个第1层第5个：SET B001 1 表示码垛层数为第1层SET B002 5 表示码垛数量为第5个第2层第1个：SET B001 2 表示码垛层数为第2层SET B002 1 表示码垛数量为第1个以此类推。
安川指令表汇总
IMOV
PL=（定位等级） 添加项目 NWAIT
BF、RF、TF、UF# （用户坐标号）BF:基座坐标
REFP
使用例 功能
添加项目
UNTIL语句 ACC=（加速度调整比率） DEC=（减速度调整比率） IMOV P000 V=138 PL=1 RF 设定摆动壁点等参照点。 （参照点号）画面不显示
位置数据、基座轴数据、工装轴数据
使用例
移动命令
功能
MOVJ 添加项目
使用例 功能
HSEN HSEN HSEN
1 ON #2 1 1 ON
FOREVER OFF T=10.00
以关节插补方式向示教位置移动。 位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据 VJ=（再现速度） PL=（定位等级） NWAIT UNTIL语句 ACC=（加速度调整比率） DEC=（减速度调整比率） MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON 以直线插补方式向示教位置移动。 位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据
使用例 运算命令
功能
ADD
添加项目
使用例 功能
添加项目
数据2
PX〈变量号〉
数据3
PX〈变量号〉
MISHIFT PX000 RF PX001 PX002
数据1与数据2相加，相加后的结果存入数据1。 格式：ADD〈数据1〉〈数据2〉 数据1 B〈变量号〉
I〈变量号〉 D〈变量号〉 R〈变量号〉 P〈变量号〉 BP〈变量号〉 EX〈变量号〉
T=〈时间〉
使用例
PULSE OT# (10) T=0.60
DIN WAIT AOUT
功能
添加项目
使用例 功能
安川机器人指令一览
安川机器⼈指令⼀览安川机器⼈指令⼀览（编制：陈妙强）移动命令1.CWAIT命令运⽤案例：//含义MOVL V=100 NWAIT//从这个⼀步开始⾄下⼀步DOUT OT#(1) ON//打开1号通⽤输出信号CWAIT//等待执⾏下⼀步命令DOUT OT#(1) OFF//关闭1号通⽤输出信号MOVL V=100 //到达这⼀步时同时关闭1号通⽤输出信号作⽤：移动的过程中，输出信号通断，与NWAIT配对使⽤‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐2.MOVJ命令运⽤案例：MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN(1)=ON含义：在这个点以关节坐标，按50.00%的再现速度，定位精度为2，同时执⾏下⼀条⾮移动指令，判断输⼊信号1为on后，执⾏下⼀条指令。
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[安川机器人命令集x]安川plc编程指令大全
![[安川机器人命令集x]安川plc编程指令大全](https://img.taocdn.com/s3/m/cc3d3aed80c758f5f61fb7360b4c2e3f572725be.png)
[安川机器人命令集x]安川plc编程指令大全命令介绍1INFORM的概要1.1INFORM的构成07.06.11完成N某100使用的机器人语言称为INFORMIII。
请勿外传INFORMIII由命令和附加项（标记符、数据）组成。
MOVJVJ=50.00命令：表示执行的处理和作业。
使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。
附加项：可设定速度和时间等。
设定条件时，可根据需要附加数据和文字。
1.2命令的种类命令分为以下几种。
输入输出命令执行输入输出控制的命令。
DOUT、WAIT控制命令执行处理和作业控制的命令。
JUMP、TIMER运算命令使用变量等进行运算的命令。
ADD、SET移动命令与移动和速度相关的命令。
MOVJ、REFP平移命令平行移动当前示教位置时使用的命令。
SFTON、SFTOF作业命令与作业有关的命令。
ARCON、WVON选项命令与选项功能有关的命令。
1.3命令集为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。
再现时可执行的命令与命令集无关，可执行所有命令。
·子集只有使用频率比较高的命令才能登录。
由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。
·标准集/扩展集可登录所有命令。
标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。
标准集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。
使用局部变量附加项目使用变量（例：MOVJVJ=I000)1.3.1命令集的切换在〔示教条件〕画面切换命令集。
1命令介绍1.4命令中能使用的变量设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。
扩展集还可使用局部变量。
但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。
命令的登录2.1命令的登录在程序内容画面按〔命令一览〕键进行命令的登录。
:TEST01STEPNO:0003I/O:R1JUMPTOOL:某0000NOPCALL0001MOVJVJ=25.00PL=0NWAITACC=20DCC=200002MOVJVJ=25.00TIMER0003MOVJVJ=12.50LABEL0004ARCONASF#(1)COMMENT0005ENDRETJUMP某LABEL!2.2命令的学习功能命令的学习功能就是指在登录命令时，缓冲行会显示与上次登录此命令时同样的附加项，这样可使登录更简单方便。
安川码垛程序实例
NOP*T_STARTWAIT IGH#(1)=8等待信号全为1输入组号PULSE OGH#(1) 8 T=0.50外部输出信号输出脉冲输出组号*SIDE_SEL 标号字符串JUMP *NEAR IF IN#(6)=ON信号6有输入信号跳转到*nearJUMP *FAR IF IN#(27)=ON信号27有信号跳转到*farJUMP *SIDE_SEL*NEARPULSE OGH#(1) 11 T=0.50外部输出信号输出脉冲输出组号WAIT IGH#(1)=11等待第一组为1011*INISELJUMP *NEAR_INI IF IN#(6)=ONJUMP *A10 IF IN#(7)=ONJUMP *INISEL*NEAR_INISET B001 0设定b1 为0SUB P001 P001数据相减 P1 置零SUB P002 P002数据相减 P2 置零SUB P003 P003数据相减 P3 置零SUB P004 P004数据相减 P4 置零SET D001 215000将D1 设为215000SET D002 215000将D2 设为215000SET D003 6000将D3 设为6000SET D004 200000将D4 设为200000SETE P001 (3) D001设定P1 元素3 为D1SETE P002 (3) D002设定P2 元素3 为D2SETE P003 (3) D003设定P3 元素3 为D3SETE P004 (3) D004设定P4 元素3 为D4SUB P011 P011置零SUB P012 P012置零SUB P015 P015置零SUB P016 P016 置零MOVJ C00000 VJ=25.00移动到位置 C0MOVJ C00001 VJ=25.00移动到位置 C1MOVJ C00002 VJ=25.00移动到位置 C3*A00SUB P011 P003 p11-p3=p11GETE D011 P011 (3)SUB D011 D003JUMP *T_START IF D011<-780000SFTON P011 BF 以基座坐标动作MOVL C00003 V=50.0SFTOF 停止平移动作JUMP *A00 IF IN#(5)=ON跳转 到*A00 如果in5为on JUMP *A11_END跳转 *A11_end*A10MOVJ C00004 VJ=25.00MOVJ C00005 VJ=25.00MOVJ C00006 VJ=25.00*A11GETE D011 P011 (3)SUB D011 D001JUMP *A12 IF D011<-780000SUB P015 P004SUB P011 P001SFTON P011 BF P11 以基座坐标运行MOVL C00007 V=100.0SFTOF 停止基座坐标JUMP *A11_END*A11_ENDPULSE OGH#(1) 7 T=1.00暂停WAIT IGH#(1)=3 等待输入组MOVL C00008 V=100.0MOVJ C00009 VJ=25.00JUMP *T_END*A12GETE D012 P012 (3)读取p12的z轴到d12中SUB D012 D002 d12-d2=d12JUMP *T_START IF D012<-780000SUB P015 P004p15-p4=p15SUB P012 P002p12-p2=p12SFTON P012 RF p12机器人坐标运行SFTON P011 BF P11基座坐标运行MOVL C00010 V=100.0SFTOF结束机器人坐标SFTOF结束基座坐标*A12_ENDPULSE OGH#(1) 7 T=1.00使第一组输出111 后延时一段时间关闭WAIT IGH#(1)=3 等待输入第一组信号为11MOVL C00011 V=100.0MOVJ C00012 VJ=25.00JUMP *T_END*T_ENDPULSE OGH#(1) 5 T=0.50使第一组输出101 后延时一段时间关闭WAIT IGH#(1)=5 等待输入第一组信号为101MOVJ C00013 VJ=25.00 PL=0PULSE OGH#(1) 6 T=0.50WAIT IGH#(1)=6 等待输入第一组信号编号为6=110 MOVJ C00014 VJ=25.00JUMP *LABEL1*KONGTIAOWAIT IGH#(1)=8 等待输入第一组信号为1000PULSE OGH#(1) 8 T=0.50使第一组输出1000 后延时一段时间关闭MOVJ C00015 VJ=25.00MOVL C00016 V=300.0PULSE OGH#(1) 10 T=0.50使第一组输出1010 后延时一段时间关闭WAIT IGH#(1)=10 等待输入第一组信号为1010MOVL C00017 V=300.0MOVL C00018 V=300.0 PL=0PULSE OGH#(1) 11 T=0.50使第一组输出1011 后延时一段时间关闭WAIT IGH#(1)=11等待输入第一组信号为1011*END3 结束标记MOVL C00019 V=300.0 PL=0MOVJ C00020 VJ=25.00MOVJ C00021 VJ=25.00PULSE OGH#(1) 13输出信号为1101延时一段时间WAIT IGH#(1)=13 等待第一输入组为1101MOVJ C00022 VJ=25.00MOVJ C00023 VJ=25.00MOVJ C00024 VJ=25.00 PL=0PULSE OGH#(1) 12 T=0.50输出信号为1100延时一段时间WAIT IGH#(1)=12 等待第一输入组为1100 MOVJ C00025 VJ=25.00MOVJ C00026 VJ=25.00*LABEL1RETEND判断输入号判断输入号将数据1 设为数据2值设定位置变量的元素数据提取位置变量的元素数据启动平移动作。
安川机器人 命令介绍-内部版
1.1 INFORM 的构成内训资料命令介绍1INFORM 的概要1.1 INFORM 的构成NX100使用的机器人语言称为INFORM III。
INFORM III 由命令和附加项（标记符、数据）组成。
命令：表示执行的处理和作业。
使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。
附加项：可设定速度和时间等。
设定条件时，可根据需要附加数据和文字。
1.2 命令的种类命令分为以下几种。
1.3 命令集为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。
再现时可执行的命令与命令集无关，可执行所有命令。
·子集只有使用频率比较高的命令才能登录。
由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。
·标准集/扩展集 可登录所有命令。
标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。
标准 集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。
*使用局部变量*附加项目使用变量（例：MOVJ VJ=I000)1.3.1 命令集的切换在〔示教条件〕画面切换命令集。
输入输出命令执行输入输出控制的命令。
DOUT 、 WAIT控制命令执行处理和作业控制的命令。
JUMP 、TIMER 运算命令使用变量等进行运算的命令。
ADD 、SET 移动命令与移动和速度相关的命令。
MOVJ 、REFP 平移命令平行移动当前示教位置时使用的命令。
SFTON 、SFTOF 作业命令与作业有关的命令。
ARCON 、WVON选项命令与选项功能有关的命令。
1.4 命令中能使用的变量 内训资料1.4 命令中能使用的变量设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。
扩展集还可使用局部变量。
但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。
2 命令的登录2.1 命令的登录在程序内容画面按〔命令一览〕键进行命令的登录。
2.2 命令的学习功能命令的学习功能就是指在登录命令时，缓冲行会显示与上次登录此命令时同样的附加项，这样可使登录更简单方便。
安川机器人操作手册简易
安川机器人操作手册简易百富非凡XRC機器人操作要領入門一、開機程序打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置等待掃氣完成，約3－5分鐘按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。
二、關機程序當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。
三、再生單次執行（用於程式教示完，之試車用）按下 TEACH （控制盒之教導鍵）教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032）按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。
將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車）四、連續執行（用於程式教示完，量產用）1、確認工件種別按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止），選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。
2、執行再生到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱按下控制盒上之 PLAY鍵將供料機切換至自動模式下按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。
五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生）按下控制盒上之 TEACH選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）六、程式撰寫按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起按下控制盒上之 TEACH教示選擇主菜單上之程式，選擇新建程序輸入程式名稱，（例如：R-032）按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行0000 NOP0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）0002 MOVL V=800 路徑之第二點0003 MOVL V=800 路徑第三點0004 MOVL V=800 路徑第四點0005 MOVL V=800 路徑第五點：↓0010 MOVL V=800 路徑第十點0011 MOVJ VJ=100 回到程式原點12 END註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇關節直角工具使用者↓↓↓↓各軸滑台工件角度自設↓程式選寫時之路徑決定修改路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至行號0003 MOVL V＝800 移動ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY（變更鍵）押下ENTER （輸入鍵）修改速度0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至命令上0003 MOVL V＝800 押下選擇MOVL V=800將游標移至速度上押下選擇鍵 V＝輸入欲修之速度 V＝1000押下ENTER確認 MOVL V＝1000確認後再押下ENTER0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝10000003 MOVL V＝800插入路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V=800(P1) 將ROBOT移至欲增加的點上0003 MOVL V＝800 教示新的位置押下 INSERT （插入鍵）再押下 ENTER（輸入鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）新插入之路徑會增加在0003 MOVL V=800 (P2) 游標選擇之行號之下0004 MOVL V＝800刪除路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）將游標移至欲刪除之行號上0003 MOVL V＝800（P2）押下 DELETE（刪除鍵）0004 MOVL V＝800 再押 ENTER （輸入/回車鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P2）0003 MOVL V＝800CALL副程式0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標選擇行號，按下 INFORM LIST 0003 MOVL V＝800 （指令一覽表）按選擇鍵： CALL：JOB（程式）選擇JOB↓0010 MOVL V＝800 選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】0011 MOVJ VJ＝100 押下選擇 CALL：（AT-ON）0012 END 押下 INSERT（插入鍵）押下 ENTER▼0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 （副程式會自動加在指定行號之下）0003 CALL ：（AT-ON）0003 MOVL V＝800：↓0010 MOVL V＝8000011 MOVJ VJ＝1000012 END 行號自動加一範例：（供料機）0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。
安川机器人指令
功能再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。
范例MOVJ VJ=50.00 PL=2关节路径移动，速度50.00%精度等级2。
MOVL功能再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT) 范例MOVL V=120 PL=3直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。
MOVC功能再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT) 范例MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120此圆弧路径移动，速度120mm/sMOVS功能再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。
此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序范例MOVS V=150以曲线路径移动，速度150mm/s运动指令-2IMOV功能以直线路径移动以特定的增量去作动。
范例IMOV P012 V=120以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/sREFP功能再生运转时走编织路径之参考点。
REFP 1SPEED功能速度值之设定范例SPEED VJ=50 V=1250(二)输出输入信号指令DOUT功能一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF范例DOUT OT#(12)=ON使外部RELAY 12 ONDIN功能将外部输入信号读入范例DIN B16 IN#(16)IN#16 ON ，则B16=1，IN#OFF则B16=0PULSE功能使外部RELAY ON一段时间，时间一到自动OFF T=0.1 至3秒，假使时间未设定，则自动设0.3秒范例PULSE OT#(10) T=60使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自动WAIT功能等待一输入信号或与设定相符范例WAIT IN#(12)=ON T=10等待IN#(12)=ON才能在执行下去，最多等10秒POSOUT功能当运动路径，进入预先设定范围内，自动使一相对应之OUTPUT ON当运动路径，离开此范围则OUTPUT OFF，可设八组。
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1)运动指令
指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。
这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。
例如：
MOVE#PICK！
表示机器人由关节插值运动到**PICK所定义的位置。
“！”表示位置变量已有自己的值。
MOVET<位置>，<手开度>
功能是生成关节插值运动使机器人到达位置变量所给定的位姿，运动中若手为伺服控制，则手由闭合改变到手开度变量给定的值。
又例如：
OPEN[<手开度>]
表示使机器人手爪打开到指定的开度。
2)机器人位姿控制指令
这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。
3)赋值指令
赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。
4)控制指令
控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。
其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。
IF指令的格式为
IF<整型变量1><关系式><整型变量2><关系式>THEN<标识符>
该指令比较两个整型变量的值，如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行。
关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。
5)开关量赋值指令
指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。
6)其他指令
其他指令包括REMARK及TYPE。
SIGLA语言
SIGLA是一种仅用于直角坐标式SIGMA装配型机器人运动控制时的一种编程语言，是20世纪70年代后期由意大利Olivetti公司研制的一种简单的非文本语言。
这种语言主要用于装配任务的控制，它可以把装配任务划分为一些装配子任务，如取旋具，在螺钉上料器上取螺钉A，搬运螺钉A，定位螺钉A，装入螺钉A，紧固螺钉等。
编程时预先编制子程序，然后用子程序调用的方式来完成。