ABB机器人-高级编程

6.8高级编程

6.8.1.映射程序、模块或例行程序

映射

映射可在特定的映射面上创建程序、模块或例行程序的副本。映射功能可以应用于任何程序、模块或例行程序。映射可以通过两种不同的方法完成：

•基础框架坐标系上的默认值。映射过程将在基础框架坐标系的xz平面上进行。特定程序、模块或者例行程序的指令使用过的所有位置和工件框架都将

被映射。定位定向轴x和y将被映射。

•趋近于一个特定的映射框架。将在一个特定的工件框架的xy平面内进行映射操作，影射框架。映射特定程序、模块和例行程序中的所有位置。如果指令中的工件变元并非映射对话中的特定变元，影射操作中将会使用指令中的工件。也可能会确定定位定向系中那两条轴（x和z或者y和z）将被映射。

6.8.2.修改和调节位置

概述

位置是robtarget或jointtarget数据类型实例。只要您在软键盘上输入偏移值就可以通过HotEdit调节位置。偏移值与位置初始值一起使用。您也可以利程序编辑器或运行时窗口中的修改位置功能进行位置修改，将机器人步进或微调至新位置。位置的修改值将覆盖初始值。

注意

更改预设位置可能会显著改变机器人移动模式。请始终确保任何更改考虑到设备和人员的安全。数组中的位置当位置被列为数组时，根据数组在移动指令中的索引方式，修改或调节的步骤可能稍有不同。

注意：jointtargets只能使用程序编辑器以及运行时窗口中的修改位置方法进行修改，而不能使用HotEdit修改。

附注

您的系统可能在位置修改方式上受限。您可以使用系统参数（主题Controller，类

型ModPos Settings）对距离进行限制，并限制哪些位置可使用UAS修改。

6.8.3.在程序编辑器或运行时窗口

概述

通过将机器人微调至新位置来修改位置时，您可以将程序单步至您要修改的位置，或直接微调至新位置，并更改指令的相应位置变元。建议将程序单步至该位置，但如果您对机器人程序非常熟悉，并且新位置已确定，则使用微动控制方法更为快捷。注意！切勿使用此方法更改方向值。

操作前提

要使用程序编辑器或运行时窗口修改位置，系统必须处于手动模式。要在运行时窗口中修改位置，您必须已启动程序，以便对动作指针进行设置。

应用修改过的位置修改过的位置值通常在您重新启动程序时使用。如果在启动时机器人不能直接使用这些值，会显示一个警告。然后下次在程序中使用该位置时将使用修改过的位置。

6.8.3.在程序编辑器或运行时窗口

限制

程序编辑器中的修改位置按钮将被禁用，直到您选择了位置变元（可以修改）。运行时窗口中的修改位置按钮将被禁用，直到动作指针得到设置并选择了一个位置。要设置动作指针，程序必须启动后停止。最大方向移动或方向更改可能会受到系统设计中系统参数（主题Controller，类型ModPos Settings）的限制。详

情请阅读车间或工厂的说明文档。如果系统参数设置为使用绝对限值进行位置更改，则仅能使用HotEdit中的基准菜单恢复或更改原始位置。如果已命名的位置已修改，则所有使用该位置的指令都将受到影响。在生产窗口中，不能在同步模式中更改圆点。程序编辑器和运行时窗口之间的差异在程序编辑器和运行时窗口中，修改位置的步骤是相同的。但是，选择位置的方式则不同。并且，如果系统使用了MultiMove，那么程序编辑器和运行时窗口中的结果也会不同。

程序编辑器位置选择，在程序编辑器中，点击所需位置即可选择要修改的位置。运行时窗口位置选择

在运行时窗口中，您必须将程序步进至所需位置来选择要修改的位置。

注意！

如果您从另一个窗口执行程序，然后切回运行时窗口，所选位置将更改为动作指针现在所在的位置。请确保选取了正确的位置，然后再进行修改！计划的路径示例下面的示例显示在修改位置时将如何影响计划的路径。线性移动在示例A 中，机器人在到达位置P10之前停止在路径上。机器人微动控制离开路径到新的位置(P10x)，并且位置P10被修改。在示例B中，机器人停在路径上的位置P10处。机器人微动控制离开路径到新的位置(P10x)，并且位置P10被修改。

两个示例中，在重新启动程序时，机器人从新的P10（现在与P10x相同）直接继续运动至P20，而不必返回到以前计划的路径（通过旧的P10）。圆形运动在本示例中，机器人停在路径上的位置P20（圆点）处，然后微动控制至新的位置P20x。位置P20被修改。

非同步模式下，在单个机器人系统或MultiMove系统中：在重新启动程序时，机器人直接从新的P20（现在与P20x同）到P30继续，而不返回至以前计划的路径（通过旧的P20）。使用这两个位置和位置P10计算从P20(P20x)到P30的新的计划路径。在MultiMove同步模式下：在重新启动该程序时，机器人返回到旧的P20并使用到P30的以前的计划路径。在下一个循环中只使用新的P20(P20x)。

6.8.4.利用HotEdit调节位置

概述

HotEdit是对编程位置进行调节的一项功能。该功能可在所有操作模式下运行，即使是在程序运行的情况下。坐标和方向均可调节。HotEdit仅用于已命名的robtarget类型位置（请参见以下限制）。HotEdit中的可用功能可能会受到用户授权系统(UAS)的限制。

应用调节过的位置

点击应用后，调节值将直接被正在执行的程序使用。如果调节发生在程序或动作指针附近，则难以预测调节更改将何时生效。因此，在程序运行的情况下如果应用偏移值，则务必要确定机器人在程序中的所处位置。但是，新值只有在应用了提交命令之后才能储存于基准中。

基准概念

基准可定义为测量未来更改的参照。基准概念能够取消任何调节操作并恢复至最近基准存储的位置值。使用恢复命令即可执行此项操作。执行提交命令后，新的偏移值将更新基准，而旧值将从程序内存中删除。使用基准菜单应用或拒绝调节。