机器人创意说明书

机器人创意说明书

创意题目：走轨迹的火车

申报者：朱昀韬、黄钰豪、陈康军

辅导老师：管小中

深圳市宝安区西乡街道中心小学

2006年4月15日

一、 创意的提出和说明

1、根据现况，提出创意

（1）火车运行的现况

现在的火车都是在铁轨上运行的，需要到处铺设

很多铁轨，在财力和物力上都需要大投入，并且还需

耗费很多时间才能完成。

（2）创意说明

如果我们把用有颜色的轨迹来代替铁轨，那么就只需涂上有颜色的轨迹，火车就能沿着轨迹运行，这样就会大大减少了财力和物力的投入，时间也节省不少。所以我们提出走轨迹的火车的创意。

二、创意的解决方案

走轨迹的火车场地假如为下图，为便于说明，我们在图上标注了A 、B 、C 、D 四个位置。机器人从位置A 出发，按下图所示的路线再回到A 就算完成任务。

，为便于后面的说明，我们将其命名如下：

左边的灰度测量传感器：scabl_Left

中间的灰度测量传感器：scabl_Middle

右边的灰度测量传感器：scabl_Right 在A —B —C 段，机器人将黑线夹在

“scabl_Left_”和“scabl_Middle ”之间行走，“scabl_Right_”作为记数器，直到位置C ；

在C —B —D —A 段，机器人将黑线夹在

“scabl_ Middle _”和“scabl_Right ”之间行走，

“scabl_Left_”作为记数器，直到位置A 。 三、 走轨迹的火车结构搭建

器材准备：机器人快车系统学习版3.0（1套）+

灰度测量模块（1个）+ 发光模块（1个）

左 中 右 A

C B D

搭建步骤：按照前面的分析思路，按以下步骤搭建机器人。

第一步：安装机器人主体：用到马达模块、控制器模块

第二步：安装主动轮、万向轮

第三步:传感器、发光模块

第四步：控制线的端口插接：

左马达M1X端口

右马达M2Y端口

左灰度测量传感器A1X端口

中灰度测量传感器A2X端口

右灰度测量传感器A3X端口

左发光D1X端口

中发光D2X端口

右发光D3X端口

四、走轨迹的火车程序说明

程序分为三大部分：

第一部分：程序初始化

第二部分：机器人将黑线夹在“scabl_Left_”和

“scabl_Middle”之间行走，

“scabl_Right_”作为记数器，直到位置

C；

第三部分：机器人将黑线夹在“scabl_ Middle ”和

“scabl_Right”之间行走，“scabl_Left”作为记数器，直到位置A；

五、走轨迹的火车程序调试

1、检查机器人各部分是否安装好，并整理思路，分析可能遇到的问题

2、整理场地

清理好轨迹场地，使场地保持洁净，；

3、检测马达转向

当马达模块的“state”为0时，马达应使机器人前进，“state”为2时，马达应使机器人后退，如果不是，可以通过改变马达连线的插接方式来校正。

检测马达转向登记表

用一段检测场地白底和黑线灰度值的程序进行检测，如下图：

编译并下载这段程序，将机器人拿到场地上检测，并记录三个灰度传感器检测到的白底和黑线的数值。然后再修改程序的变量表：黑线灰度值加15至30（注意：增加后的灰度值不能大于检测到的白底的数值），即为变量表里“setscable_Left”“setscable_Middle”

“setscable_Right”的数值。

检测场地白底和黑线灰度值登记表

时间：2006年黄钰豪、陈康军

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将机器人放于起点的横线后面，启动，不能顺利完成任务，你可能遇到了如下问题：

问题一：机器人在位置C处的90度弯处，不能顺利转化到程序的第三部分（即黑线夹在“setscable_Middle”和“setscable_Right”之间）；

解决办法：这很可能是由于机器人旋转的速度太快，产生惯性过冲造成的，可以通过修改第二部分第三行的下面三个图标的参数来调整机器人转弯的速度和弧度。

问题二：机器人不能顺利转过位置D处的90度弯；

解决办法：原因与问题一类似，可以通过修改第三部分第三行的下面三个图标的参数来调整机器人转弯的速度和弧度。

六、创意的拓展

本创意不但能用在火车上，还能用在所有走轨道的车，例如游乐场里的轨道车等等。

七、总结

我们从创意的提出到创意的构想以及到最后创意的实现，都是在进行科学探究活动，并且是在全体成员共同协作下完成的，使我们懂得了团队精神的重要性。从中我们学到了很多知识，锻炼的我们的动手能力，还开拓我们的思维，我们要再接再厉，创造出更多和更有使用价值的作品，尽情的遨游在无限宽广的科学海洋。