Kinco伺服CANOPEN通讯使用说明(二)

Kinco伺服CANOPEN通讯介绍

PDO通讯介绍

Kinco伺服是具备动态PDO配置能力的典型CANOPEN SLAVE设备。PDO的配置存于设备中以备在没有MASTER设备（NMT MASTER）时启动后操作。ECO2WIN软件可以用来观察NMT MASTER对PDO的配置或手工对PDO的配置。

常见4组PDO，每组包括TxPDO和RxPDO，对应的ID号（注意，ID号的值越小，其优先级越高），TxPDO1(181h~1ffh)、RxPDO1(201h~27Fh)、TxPDO2(281h~2ffh)、RxPDO2(301h~37Fh)、TxPDO3(381h~3ffh)、RxPDO3(401h~47Fh)、TxPDO4(481h~4ffh)、RxPDO4(501h~57Fh)，在Kinco伺服内部RxPDO1和TxPDO1、RxPDO2和TxPDO2出厂时已经被初始化预定义，用户可根据需要修改。

PDO的通讯配置，每个PDO包含三个通讯参数：ID号(msg id)，传输类型(type)和禁止时间（inhibit time）。传输类型按CANopen协议规定有如下多种：

――同步：

0：同步报文（非周期性，当具有同步ID（080h）的报文出现在总线上时，PDO被触发）1-240：同步报文（周期性，要求在同步时间窗内周期性地发送数据，数值表示多少个（1～240）同步报文(SYNC)之后，PDO将会被触发，主要应用于运动控制）

252：由远程帧来的请求命令同步更新PDO并响应请求

――异步：

253：PDO连续更新，但只在远程帧请求后触发

255：非同步（RxPDO每次接收时更新，TxPDO在内容发生变化并不在禁止时间内时就发送），禁止时间只适用于TxPDO，缺省100微妙。

说明：对于PDO通讯，需要启动“CAN”网络才能实现，“CAN”网络的启动可以通过网络中的“NMT MASTER”设备来完成，如果没有“NMT MASTER”设备，则必须启动kinco伺服的CAN-Node（Kinco伺服的一个内部软件模块）。要实现该功能，需要设定Kinco 伺服的0x1F8000＝3（缺省为0），设定完成后，保存（Administrator->Save params to device）并重新启动（Administrator->Restart device now），此时(或每1次重新上电后)Kinco伺服会向总线网络发出“NMT START”信息并且重新启动自己，在设置该对象值之前，必须确保总线上所有其它设备都已经上电并做好接收信息准备，因为多次启动网络没有任何影响，所以在总线中有多个kinco伺服时，最好将每个kinco伺服都进行此配置。

注：Kinco伺服不支持自发自收。

一、建立连接

1．框架图

说明：上图中的PCAN View软件是我公司销售的PEAK CAN适配器监控软件，可以发送和监控CAN总线上数据，该软件只适合于PEAK CAN适配器，在购买该适配器时免费提供。上图右下角的ECO2WIN软件为我公司伺服编程软件。

Peak can适配器和Kinco伺服之间的硬件连接：

主站从站 1 从站2 ------从站N PCAN_PCI CAN口ED驱动器X1口ED 驱动器X1口

2 CAN_L 2 2

7 CAN_H 7 7

6 GND 6 GND

9 CAN_V+ 9 CAN_V+

(8-24VDC) (8-24VDC)

在总线终端的CAN口2针和7针间连接120－150欧姆的电阻。Kinco伺服Can口需要外部提供电源，所以在pin9和6之间外接电源8-24VDC。

2．设置参数

设定自启动参数：用ECO2WIN软件设定0x1F80 00=3，保存并restart。

设定Kinco伺服的站号：驱动器的站号由两部分组成：ID＋Offset address, ID由驱动器上的4位拨码设置，范围1～15，0为系统保留。Offset address（偏移地址）由2F8000设定，范围0～127，例如2F800010=10, ID=12, 该驱动器在can总线上对应的站号为12＋10＝22。该站号在SDO通讯时识别不同驱动器用。

设定Kinco伺服的通讯波特率：在总线中的所有CANOPEN设备，通讯波特率必须一致，Kinco伺服的通讯波特率由2个地址决定：2F8100和2F8200，具体设置如下：

1 MBit/s (支持40M传输距离)：2F8100=0x00，2F8200=0x14

500 KBit/s (支持130M传输距离)：2F8100=0x00，2F8200=0x1C

250 KBit/s (支持270M传输距离)：2F8100=0x01，2F8200=0x1C

125 KBit/s (支持530M传输距离)：2F8100=0x03，2F8200=0x1C

50 KBit/s (支持1300M传输距离)：2F8100=0x47，2F8200=0x2F

20 KBit/s (支持3300M传输距离)：2F8100=0x53，2F8200=0x2F

(说明：0ｘ表示16进制数，在ECO2WIN中Direct object entry功能页面输入2F8200值时，需要注意，输入的是10进制数，需要将上述的16进制数转换为10进制数再输入到该地址中)

二、Kinco PDO通讯说明

1、断电瞬间Kinco伺服发出EMERGENCY报文（081～0FFh）,报文如下：

081h，12，51，20，00，00，00，00，00

(作用：可以做为判断驱动器紧急断电状态)

2、上电瞬间，

A、发出000h的NMT报文：000h，01，00

B、发出081h紧急报文：081h，00，00，00，00，00，00，00，00

（作用：可以做为判断驱动器上电状态）

C、发出事先在ECOSTEP内定义的TxPDO报文，如181h，

定义的映射对象为60F6 01 20(32位，4个BYTES,其缺省值为160，即000000A0h)，报文：181h，A0,00,00,00，先送低字节，再送高字节

如果将60F6 01 20值改为8000（1F40h）,则

报文：181h，40,1F,00,00

如果定义的映射对象为6063 00 20(32位，4个BYTES, 电机编码器当前位置)，

如当前位置为20421 ( 4FC5h)，则

报文：181h，C5,4F,00,00。

如当前位置为-20421 ( FFFF3BB0h), 则

报文：181h，B0, 3B, FF, FF.

如定义TxPDO2为60F6 05 10，ID281h，则收到

281h，3C,00(即数值003C＝60)

定义TxPDO3(ID282h),映射60F6 07 10

收到：282h,F4,01

3．范例

下例在TxPDO1中定义了3个对象（Object），分别是60630020(当前位置)、60600008（控制模式）、25090310(齿轮比的分子)，共7个字节（1个PDO最多定义8个BYTE）,并且需要注意，定义的对象是可以映射的（Mappable）：