VI软件操作手册V2.0

VI软件操作手册

版本：V2.0

修订时间：2015.10

编制：德迈科电气集团

目录

1.文档编制说明 (3)

2.相机设置 (3)

3.相机标定（Calibration） (4)

4.模板制作（Models） (14)

5.通信（Balancing） (21)

6.模板匹配（Matching） (23)

1.文档编制说明

本说明书仅供那些在视觉与自动化方面受过适当培训的专业人士使用。

未经德迈科公司事先书面批准，不可以对手册任何部分以及附加文档进行复制、转载或翻译成另一种语言。

在操作视觉系统之前首先要确认的两件事情，一是机器人X轴的正方向与皮带的运行方向要一致，二是编码器的整定参数（Scaling Factor）要准确，只有保证这两点之后标定的相机才能准确否则一定会存在位置偏差没有意义。

2.相机设置

1)打开VI软件，点击Camera选项卡观察Check Camera按钮后面的功能框中相机是否连

接成功，连接成功后会显示相机的型号。

2)检查Offline功能项是否被勾选如果勾选了则应去掉勾选。

3)点击Camera On按钮打开相机，观察VI软件的屏幕看相机是否打开如果没有反应则要

检查连接相机的网线是否松动以及工控机的IP地址是否是与相机在同一网段上，相机的IP网段是169.254.105.8

255.255.255.0

4)通过调整：1.相机曝光时间Exposure，2.增益Gain和相机的焦距和光圈（在相机上）以

及光源的强度与角度来使相机的拍摄效果达到最佳，即图像比较清晰而且视野范围内的光照比较均匀。

3.相机标定（Calibration）

1)将标定纸中的四个圆编号1、2、3、4，以避免标定过程中出现误操作。

2)将标定纸固定到相机视野中的皮带上，如下图所示，确保标定纸放置平整且大致位于相

机视野的正中间并且使黑色圆圈尽量与视野边缘平行。

3)打开VI软件中的Calibration，点击Calibrate，此时软件会提示你选择位置点0 （Select

ROI containing point 0），用鼠标左键框住1号点的十字架中心，如下图所示。

右击确定选择，此时会弹出对话框提示是否移除干扰区域（Continue removing area），点击No。

接着会提示是否寻找中心点（Continue modify center），点击Yes。

用鼠标左键选择十字架的中心点然后右键进行确认，1号点标定完成。

重复上述步骤标定2、3、4号点，标定好后会在Camera Coordinates中显示出对应点的像素坐标值。

4)点击TwinCAT软件System Manager→NC-Configuration→Axes→Encoder→Functions界面

中的Set将皮带上编码器的当前显示值清零。

5)开启皮带使标定纸移动到机器人的下面，将此时记录编码器走过的距离值L=226.3309。

6)将机器人各个手臂轴松闸并在TCP上装上机器人标定针，将标定依次针移动到标定纸上

的1、2、3、4号点的十字架中心上并记录对应点的X和Y的坐标值。

7)将记录的四个点的X和Y的坐标值依次输入到VI软件下Robot Coordinates下的坐标框

中，其中编码器记录的值L=226.3309填入OffsetX中。

注意，若按照图示标定则1和2，3和4的X值相近，1和3，2和4的Y值相近。

坐标中数值必须保留小数点后两位。

8)点击Transform，可见红色提示“Saved calibration file vic”表示已经标定完成并生成标定

VIC文件。关闭VI软件，并在弹出对话框中点击Yes，然后重新打开VI软件此时标定

工作已经完成而且标定文件已经生效。

4.模板制作（Models）

1)将想要抓取的产品放置于相机视野中，放置角度要以X轴正方向为准0°或180°放置。

2)在Current Model Index中填写“1”，制作“正料”属性为“1”的产品模板。

3)点击Create Model，将产品框住，使红色十字架大致处于产品的中心点。

4)右击确定，此时会提示是否去除产品模板中的噪点，若有的话点击“Yes”将噪点框选右

键确定。（此处噪点可理解为所拍摄图片上的杂质）

5)噪点去除完成后右击确定然后选择“No”模板轮廓制作完成。

6)点击Shape Center，使红色框与产品的轮廓相切，右击完成，从而根据产品的几何中心

精确标定产品模板的中心。

7)点击Save Model，保存模板（若模板制作有误，可以点击Discard Model重新制作模板），

针对反料“属性2的产品”模板的制作方法与上述方法相同。

5.通信（Balancing）

1)打开Balancing选项卡，当出现下图情况时，说明相机通讯正常。

2)当出现下图情况，说明相机通讯中断，此时需要将Send勾选，若Send勾选后依然没效

果需要在机器人的控制界面下的“视觉”中将通信触发使能停掉再重新打开即可，另外也可以通过激活硬件配置重新启动控制器的方法来解决。

6.模板匹配（Matching）

1)点击Reset使VI中新制作模板生效。

2)匹配参数（Macthing Parameters）的设置值（此项目推荐如下图参数）。

（1）最小角度（0°）

（2）最大角度（360°）

（3）最小得分（相似度，0.9）

（4）产品数量（10）

（5）重叠度（0.05）

（6）查找方式（Least_squares）

（7）数量级（0）

（8）贪婪度（0.9）

3)点击Start相机开始识别并匹配产品。