乐高机器人直线行走

简单的差速驱动装置

双差速驱动装置

制动转向装置

转向装置

三轮装置

同步驱动装置

其它结构

8.1简介

灵活的思维造就出了许许多多的机器人，运动使创造物获得了生命，带来无限的乐趣，同时也对自己的创造力进行了挑战。大多数运动机器人都属于轮子型与腿型机器人。虽然轮子在光滑的表面很有效，但是在凹凸不平的地面上运动，腿提供了更有力的方式。

本章将概述最常用的轮型机器人结构，讨论它们的优缺点。请记住，在下面章节中介绍的底盘结构是为了突出显示它们的传动系统和连接情况，因此，在实际搭建中还需对此结构加固。

8.2简单的差动装置

如果你根据LEGO Constructopedia中的描述已搭建出了一些模型，或者整合了第五章介绍的一些测试结构，那么你对差速装置的结构已经熟悉了。机器人具有很多优点（尤其具有简单性），至少在乐高的可移动机器人中常用到此结构。

差动装置由机器人两边两个平行的驱动轮构成，单独提供动力，另外有一个或多个轮脚（万向轮）用于支撑重量并不是没有作用（图8.1）。注意我们称这个装置为差动装置是因为机器人的运动矢量是由两个独立部件产生的（它与差速齿轮没有关系，此装置上没有使用差速齿轮）。

当两个驱动轮以相同方向、相同速度转动时，机器人作直线运动。如果两个轮子转动速度相同，但方向相反时，机器人会绕着连接两轮线段的中心点旋转。根据轮子不同的转向，表8.1列出了机器人的不同运动状态。

图8.1简单差动装置

表8.1 轮子不同的旋转方向产生不同的运动状态

左轮右轮机器人

停止停止停止

停止向前转动绕着左轮逆时针转动

停止向后转动绕着左轮顺时针转动

向前转动停止绕着右轮顺时针转动

向前转动向前转动向前运动

向前转动向后转动原地顺时针旋转

向后转动停止绕着右轮逆时针转动

向后转动向前转动原地逆时针旋转

向后转动向后转动向后运动

组合不同方向和速度，机器人可以做任意半径的旋转。因为它的灵活性、及原地旋转的功能成为许多工程的教学器具。另外，由于它很容易实现，所以乐高有一半以上的运动机器人属于此结构。

假如你想跟踪机器人的位置，那差动装置又是比较好的选择，仅仅需要简单的数学知识。（我们将在本书以后的章节中讨论）

这种结构只有一种弊端：它不能保证机器人笔直的运动，因为两个马达的功效总有差别，一个轮子会比另外一个轮子转动的快一点，因此使得机器人略微偏左或偏右。在某些应用中这中情况不会有问题，可以通过编程来避免，比如使机器人沿线走或在迷宫中寻找路线行走，但是让机器人在空地上走直线恐怕不行。

8.2.1直线运动

使用简单差动装置有许多方法可以保持直线行走，最简便的方式是选择两个速度相近的马达。如果你有两个以上的马达，尽量找两个速度最匹配的马达，这种方式也不能确保机器人走直线，但至少能减小走偏的情况。

另一种简单的方法是通过软件调整速度。在第3章介绍过程序能控制每个马达的速度，在程序中选择最有效的能量等级直到合适为止，这种方法的问题在于机器人负载发生变化，两马达速度需重新调整。

使用传感器让机器人直线运动

让机器人直线运动的一种更有效果的方法是在系统中加入反馈装置。从而，根据外界的变化，使用传感器来控制和调整每一个马达的速度，这也是现实生活多数差动装置所具有的的结构。可以为每一个驱动轮附加计转器（测量轮子旋转次数）装置，以便在软件中控制马达功补偿两轮间的转速差。乐高角度传感器在此应用中可以作为首选。在每一个轮子上安装一个角度传感器并测量计数的差别，然后停止或降低较快的轮子以保持两个传感器的计数相同。同时还可以使用在第四章中介绍的方法。使用同样的传感器来探测障碍物，如果马达启动但轮子不转，可推断机器人被某物卡住了。另外你也可使用角度传感器实现精确角度定位。最后，角度传感器提供了最基本功能：使用odometry技术让机器人计算出自己的位置，对此我们在13章中作详细介绍。

使用齿轮让机器人直线运动

如果你只有一个角度传感器，可以使用驱动轮之间的速度差取代轮子的实际转速，回忆第四章中差速齿轮，你能使用它加或减。如果差动齿轮与驱动齿轮连在一起，它会把传动方式传递给另一个齿轮。当轮子以同速转动时差动齿轮将停止转动。

假如两轮的速度有任何的差别，差动齿轮的转动和它的方向将告知你哪一个轮子转速快。如图8.2所示的结构，即使你没有角度传感器，也建议你搭建这种结构，因为此结构具有指导作用。我们省略了马达和其他加固梁以保持图片尽可能清楚，搭建时要加二个马达。右边传动链的作用是变换与差速齿轮配合轴的转向，同时保持原始的传动比不变。连接在差速齿轮上的角度传感器用于检测差动齿轮是否转动。

图8.2使用单个角度传感器观察左右轮速度的差别

一个更基本方法是你在需要走直线时，同时锁住两个轮子，此系统非常有效的使你的机器人走直线。它需要第三只马达来控制制动系统，同时也需要附加传动系统简化制动结构。图8.3展示了具有特殊部件制动机构的示例：暗灰色带离合器16齿齿轮，传动驱动环和传动转变钩，这种特殊的齿轮，用圆形洞取代了普通的十字型洞，使得它能够在轴上自由转动，驱动环将被安装在轴上。当你把驱动环与齿轮套在一起时（使用转变钩）齿轮与轴连在一起了。

图8.3可制动差动装置

你也可使用图8.2展示的结构，用马达取代角度传感器，回顾第四章马达能当作制动器使用：在马达关闭状态，会阻止运动，在float状态马达仍无动力，但可以自由转动。因此不要给马达提供动力，把它当作制动器来制动差速齿。在关闭状态下制动马达，差速齿很难转动，从而使你的机器人沿直线前进，另一方面float状态使用马达，差速齿转动，机器人能够转弯，表8.2介绍了一些可行的组合。当左右马达以不同的方向运行时，差动齿轮锁马达必须处于float状态

图8.4带16齿齿轮离合器，传动操纵环，传动转变钩

表8.2电动差动齿轮锁机器人如何控制差动装置