FANUC焊接机器人培训课件
《FANUC机器人》课件
设计安全、易于操作的人机协作机器人，适用于装配、包装、检测 等需要人机协作的场景。
FANUC机器人在不同行业的应用案例
汽车制造业
用于车身焊接、涂胶、装 配等环节，提高生产效率 和产品质量。
电子制造业
用于装配、检测、包装等 环节，满足高精度、高效 率的生产需求。
食品与饮料行业
与其他设备的协同作业。
02
CATALOGUE
FANUC机器人产品系列
FANUC机器人的主要产品系列介绍
FANUC工业机器人系列
提供各种负载能力、臂展和高度的小型至大型机器人，适用于装 配、焊接、搬运等应用。
FANUC智能机器人系列
具备高度智能化和自主导航能力的机器人，适用于自动化生产线、 物流配送等领域。
拓展阶段
随着技术的不断积累， FANUC开始涉足机器人领 域，推出了第一代工业机 器人。
成熟阶段
经过不断的技术创新和市 场拓展，FANUC机器人逐 渐成为工业自动化领域的 领先品牌。
FANUC机器人在工业自动化中的应用
生产线自动化
FANUC机器人广泛应用于生产 线上的物料搬运、装配、检测 等环节，提高了生产效率和产
故障2
机器人运动轨迹不准确
排除方法
检查机器人关节是否松动，检查机器人末端执行器的安 装是否正确，检查机器人的控制系统参数设置是否正确 。
故障3
机器人出现异常声音或振动
排除方法
检查机器人各关节的轴承、链条等是否损坏，检查机器 人的平衡块是否松动。
FANUC机器人的寿命及更换周期
寿命
正常情况下，FANUC机器人的使用寿 命在8-10年左右。
FANUC机器人的优势与不足
FANUC焊接机器人培训(2024)
同材质的工件焊接，同时实现快速换型和调试，以满足市场需求。
2024/1/29
03
绿色环保
随着环保意识的不断提高，未来焊接机器人需要更加注重环保和节能，
采用低能耗、低污染的技术和材料，推动企业实现绿色生产。
25
企业如何应对变革与挑战
加强技术研发
企业需要不断投入研发力量，跟踪国内外最新技术动态，积极引进 和消化新技术、新材料，提高企业核心竞争力。
推动产业升级
企业需要积极推动产业升级，加强产业链上下游合作，形成产业协 同创新的良好生态，提高企业整体竞争力。
培养高素质人才
企业需要加强人才培养和引进工作，建立完善的人才激励机制，吸引 和留住高素质人才，为企业发展提供强有力的人才保障。
2024/1/29
26
THANKS
感谢观看
2024/1/29
27
焊接系统
包括焊接电源、焊枪、送丝机 构等部分，用于提供焊接所需
的能量和材料。
传感系统
用于实时监测焊接过程中的各 种参数，如电流、电压、焊接 速度等，以确保焊接质量。
2024/1/29
9
基本操作界面与功能介绍
2024/1/29
操作界面概述
FANUC焊接机器人的操作界面包括示教器、触摸屏等部分，用于实 现人机交互和操作控制。
发展历程
焊接机器人经历了从简单示教到离线编程、从单一功能到多功能集成的发展历 程，随着人工智能和机器视觉等技术的发展，焊接机器人正朝着智能化、自主 化的方向发展。
2024/1/29
4
焊接机器人应用领域
汽车制造
焊接机器人在汽车制造领域应 用广泛，包括车身焊接、车门
焊接、底盘焊接等。
2024/1/29
FANUC焊接机器人培训PPT课件
在屏幕顶端有状态显示表明STEP键 是否开启:
TEACH
FWD (前进) 键:
在STEP开启时使 用该键来执行下
一个程序语句。
连续运行程序时， 使用该键驱使机器 人开始执行编好的 程序。
TEACH
BWD (后退) 键:
用该键执行以前的 程序语句。
TEACH
WELD ENBL 键:
运行一个程序时， 使用该键来控制是 否开启焊接过程
TEACH
HOLD 键:
用该键可停止机器 人的运动
TEACH
FCTN 键:
用该键显示补充菜 单
按下 FCTN键后出现的 典型项目：
1. ABORT (ALL) 2. Disable FWD/BWD 3. CHANGE GROUP 4. QUICK/FULL MENUS 5. SAVE 6. PRINT SCREEN 7. etc. . .
. 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case
JOINT 10%
4 Options ---Insert---.
---Create Teach Pendant Program---
Program Name[ ] .
.
PRG MAIN SUB TEST
The welding experts
TEACH
MOVE MENU键:
按下该键，会出现 系统宏程序的列表 ，可执行宏程序的 调用
TEACH
MAN FCTN 键:
按该键显示手动操 作功能屏幕
TEACH
Display键:
该键与SHIFT键一起 使用，改变屏幕显 示格式，从单对话 框转换到双对话框 或三对话框格式、 单对话框带扩展状 态。
2024版《FANUC机器人》PPT课件
01机器人定义与分类简要介绍机器人的定义，以及按照应用领域、运动方式等进行的分类。
02机器人技术发展概述机器人技术的发展历程，包括早期机器人、现代机器人以及未来机器人的发展趋势。
03机器人应用领域列举机器人在工业、医疗、军事、服务等领域的应用，并简要说明其在各领域的作用。
机器人技术概述03简要介绍FANUC 公司的历史、规模、业务领域等。
FANUC 公司简介详细介绍FANUC 机器人的产品类型，包括工业机器人、协作机器人、服务机器人等，并给出相应的图片或视频。
FANUC 机器人产品线阐述FANUC 机器人在控制器技术、伺服系统、视觉系统等方面的技术特点，以及其在市场上的竞争优势。
FANUC 机器人技术特点FANUC 机器人简介明确本课程的学习目标，包括了解FANUC 机器人的基本原理、掌握机器人的基本操作和维护技能等。
课程目的给出本课程的整体框架，包括理论课程、实验课程、项目实践等环节，并简要说明各环节的内容和目标。
课程结构提供学习本课程的方法和建议，如课前预习、课后复习、积极参与实验和项目实践等。
学习方法建议课程目的与结构0102工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
关节型、直角坐标型、SCARA型、Delta型等。
按应用领域按运动方式01高精度02高速度重复定位精度高，适用于精密加工和装配。
运动速度快，提高生产效率。
机器人分类与特点高可靠性稳定可靠，降低维护成本。
灵活性可编程控制，适应不同生产需求。
LR Mate系列小型、轻量、高速，适用于紧凑空间内的自动化应用。
M-iA系列中型、高性能，适用于复杂加工和装配任务。
•M-2000iA系列：大型、重载、高精度，适用于大型工件的加工和搬运。
丰富的产品线高品质完善的售后服务采用先进技术和优质材料，确保产品稳定性和可靠性。
提供全面的技术支持和售后服务，确保客户满意。
0302 01满足不同领域和应用需求。
最大负载能力机器人末端执行器能承受的最大负载质量。
2024版FANUC焊接机器人编程全部课程
2024/1/27
机器人运动异常
检查关节和轴承是否磨损严重，是否 需要更换；检查电机是否正常工作， 是否需要维修或更换。
系统报错或崩溃
尝试重启机器人系统，检查硬件连接 是否正常；如问题仍然存在，请联系 专业技术人员进行排查和维修。
25
系统备份与恢复操作指南
2024/1/27
定期备份系统数据 使用专用存储设备定期备份机器人系统数据，包括程序、 参数设置、用户数据等。
系统恢复操作 在机器人出现故障或数据丢失时，可使用备份数据进行系 统恢复操作。具体操作步骤请参考使用说明书或联系专业 技术人员进行指导。
注意事项 在进行系统备份和恢复操作时，请确保电源稳定、数据完 整，并遵循正确的操作步骤。如遇到问题，请及时联系专 业技术人员进行协助处理。
高效节能
FANUC焊接机器人采用先进的节能 技术，降低了运行成本，同时提高了 生产效率。
5
焊接机器人应用领域
汽车制造业
焊接机器人在汽车制 造领域应用广泛，如 车身焊接、车门焊接、 座椅骨架焊接等。
航空航天业
航空航天领域对焊接 质量和精度要求极高， 焊接机器人能够满足 高精度、高质量的焊 接需求。
重型机械制造业
运动控制
FANUC焊接机器人具有高精度、高速度的运动控制能力，可以 实现复杂的焊接轨迹和动作。通过编程可以控制机器人的运动 速度、加速度、减速度等参数，以及实现多轴联动、同步控制 等高级功能。
9
编程安全与规范
安全防护
在编写FANUC焊接机器人程序时，需要严格遵守安全规范，确保机器人的运行 不会对人员和设备造成伤害。例如，需要设置安全区域、限制机器人的运动范 围、避免碰撞等。
fanuc点焊机器人培训教程
检查电缆和连接器
检查机器人电缆和连接器的紧固情况， 确保没有松动或损坏。
润滑关节和轴承
定期对机器人的关节和轴承进行润滑， 以确保其顺畅运转。
更换磨损件
根据机器人使用情况，定期更换磨损 严重的零部件，以保证机器人的精度 和稳定性。
故障诊断与排除方法
观察故障现象
分析故障原因
使用诊断工具
仔细观察机器人出现的 故障现象，如异常声音、
场景描述
汽车制造行业中的车身点焊
工艺流程
从工件上料、定位夹紧到点焊完成的全过程
技术要点
点焊路径规划、电极头选择及修磨、焊接参数设置
案例分析
通过具体案例，详细解析点焊机器人在典型应用场景中的操作技巧及注意事项
案例二：复杂结构件点焊解决方案
问题提出
针对具有复杂结构的工件，如何实现高效、 精准的点焊
解决方案
机器人分类
根据应用领域不同，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。其中， 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行 工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
工业机器人发展历程
第一代机器人
第三代机器人
示教再现型机器人，主要由机器手控 制器和示教盒组成，可按预先引导动 作记录下信息重复再现执行。
如不得随意拆除或绕过安全防护装置，确保机器人操作过程中的安全性。
危险源辨识及风险评估方法
危险源辨识
指导学员如何识别fanuc点焊机 器人操作过程中的潜在危险源， 如高温、高压、飞溅物等，并了 解这些危险源可能带来的危害。
风险评估方法
介绍常用的风险评估方法，如风 险矩阵、LEC法等，并指导学员 如何运用这些方法对fanuc点焊 机器人的操作风险进行评估。
FANUC机器人培训PPT
FCTN 键:
用该键显示补充菜单
TEACH
Diag/Help 键:
按下该键可以获得 1、关于如何使用当 前屏幕的信息 2、使用 DIAGnostics 键 显示如下信息：报警信 息说明、起因和纠正办 法
TEACH
POSN键:
按下该键显示 要查找的位置 信息
TEACH
MOVE MENU键:
按下该键，会出现 系统宏程序的列表 ，可执行宏程序的 调用
2.运动指令
运动指令-关节运动
运动指令-直线运动
运动指令-圆弧运动
运动指令-定位类型
• FINE定位类型：机器人在目标 位置停止（定位）后，向下一目 标移动。 • CNT定位类型：机器人靠近目标 位置，但不在该位置停止而向下 一个位置移动。（机器人靠近目 标位置到什么程度，由0-100内 的范围值来定义）
机器人的构成
• 机器人主体：伺服电机驱动的机械结构，一般为6轴 • 控制柜：主板，紧急停止单元，电源供给单元，示教器，伺服放 大器 ，操作面板，风扇单元，断路器组成
认识TP(Teach pendant)
• 1.示教器的作用: • 1）点动机器人 • 2）编写机器人的程序 • 3） 试运行程序 • 4） 生产运行 • 5） 查阅机器人的状态（I/O设置，位置， 参数）
3 WAIT 1.00(sec)；等待1秒
4 RO[10]=OFF ；抓手张开阀OFF
主 程 序
•1 J P[1] 100% FINE ；移动至待命位置P1 •2 LBL[1] ；标签1 •3 J P[2] 100% CNT50 ；移动至待命位置P2 •4 WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料 •5 L P[3] 100mm/sec FINE ；移动至抓料位P3 •6 CALL HANDCLOSE；调用抓手闭合程序 •7 L P[2] 100mm/sec FINE ；返回至待命位P2 •8 J P[4] 100% CNT50；移动至趋近位置P4 •9 WAIT RI[13]=ON ；等待允许放置信号 •10 L P[5] 100mm/sec FINE ；移动至放置点P5 •11 CALL HANDOPEN；调用抓手打开程序 •12 L P[4] 100mm/sec FINE ；返回至趋近点P4 •13 J P[1] 100% FINE ；移动至原位P1 •14 JMP LBL[1]；跳转至标签1
Fanuc机器人应用培训课程之焊接
Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程目录目录 (2)练习课程1——上电开机和操作移动机器人 (3)练习课程2——创建程序名 (4)练习课程3——创建和测试程序 (5)练习课程4——编辑程序 (9)练习课程5——编辑程序 2 (12)练习课程6——生成第二个程序：BEAD-AROUND-BOX (14)练习课程7A——生成第三个程序-在平板上真实焊接 (17)练习课程7B –如何输入焊接参数 (19)练习课程8——设置Jog Frame (23)练习课程9——在盒子上示教圆形路径 (25)练习课程10——焊接圆形焊缝 (27)练习课程11——摆动（WEAVING） (28)练习课程12——等待指令和计时器指令 (30)练习课程13——程序拷贝, 删除, 注释, 写保护 (36)练习课程14——如何创建一个零位（Zero Position）程序 (38)练习课程15——如何示教一个6点工具坐标 (40)练习课程16——用替换（Replace）命令编辑程序 (51)练习课程1——上电开机和操作移动机器人A. 开机1.如果机器人系统连接的是PW455焊接电源的话，先将焊接电源打开。
2.打开机器人控制柜的断路开关，按住“ON”按钮几秒钟，示教盒的开机画面将会显示出来3.手持示教盒，按下并且始终握住“Dead man switch”，将示教盒上的开关打到“ON”的位置，在示教盒键盘上找到“STEP”键，按一下并确认左上部的“STEP”状态指示灯亮，如果是新版本的示教盒的话，在屏幕顶端的状态显示行将显示“TP off in T1/T2，door open”。
按“Reset”键消除报警信息。
注意：此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为-Joint 10%。
B. 关节坐标模式（Joint Coordinate）下移动机器人1.按下并保持“SHIFT”，在配合其他方向键移动机器人。
FANUC焊接机器人培训PPT课件
焊接机器人应用领域
汽车制造
焊接机器人在汽车制造领域应 用广泛，包括车身焊接、零部
件焊接等。
航空航天
航空航天领域对焊接质量和精 度要求极高，焊接机器人能够 满足高精度、高质量的焊接需 求。
轨道交通
轨道交通车辆的制造过程中， 焊接机器人可实现高效、稳定 的焊接作业。
其他领域
如船舶制造、建筑钢结构、电 力设备等领域的焊接作业也可
未来，焊接机器人将与人工智能、大数据等先进技术 相结合，实现更精准的数据分析和优化，提高生产效 率和产品质量。同时，焊接机器人还将注重环保、节 能等方面的技术创新，推动绿色制造的发展。
THANKS 感谢观他自动化 设备无缝集成，方便扩展和升级。
02 焊接机器人系统组成
机器人本体结构
关节型机器人
由基座、腰部、大臂、小臂、腕 部等关节构成，具有高灵活性和
工作空间。
直角坐标机器人
由三个互相垂直的直线运动轴组成 ，适用于简单、重复的焊接任务。
并联机器人
由动平台、静平台和连接两者的至 少两条独立运动支链组成，具有高 刚度、高精度和高速运动的特点。
控制系统组成及功能
控制器
接收并处理传感器信号 ，根据预设程序控制机
器人的运动。
示教器
用于编写和修改机器人 程序，实现人机交互。
I/O接口
连接外部设备，实现信 号传输和数据处理。
电源系统
为机器人提供稳定可靠 的电源供应。
传感器与检测技术
01
02
03
04
位置传感器
检测机器人的关节角度和末端 执行器的位置，实现精确定位
。
速度传感器
检测机器人的关节速度和末端 执行器的线速度，实现精确控
2024年度FANUC焊接机器人培训
对升级改造后的焊接机器人进行测试和验 收，确保各项性能指标符合要求，提高机 器人的工作效率和焊接质量。
26
THANKS
[ 感谢观看 ]
2024/3/23
27
FANUC焊接机器人培 训
2024/3/23
1
CONTENTS 目录
• 焊接机器人概述 • 焊接机器人系统组成与工作原理 • FANUC焊接机器人基本操作与编程 • 焊接工艺参数设置与优化 • 常见问题排查与故障处理 • 维护保养与升级改造建议
2024/3/23
2
CHAPTER 01
焊接机器人概述
靠性。
加强操作人员培训和技能提升 ，提高操作水平和焊接质量意
识。
2024/3/23
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CHAPTER 05
常见问题排查与故障处理
2024/3/23
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常见故障类型及原因分析
电源故障
电源线路短路、保险丝熔断等导致机器人无 法启动。
机械故障
机械部件磨损、松动或断裂，导致机器人运 动异常或无法完成焊接任务。
25
升级改造方案设计与实施
分析现有问题
对现有焊接机器人进行分析，找出存在的 问题和不足，确定升级改造的目标和需求
。
实施升级改造
按照设计方案对焊接机器人进行升级改造 ，确保改造过程顺利进行，达到预期效果
。
2024/3/23
设计升级改造方案
根据分析结果，设计合理的升级改造方案 ，包括硬件升级、软件优化、控制系统改 进等。
影响焊接过程的稳定性和焊缝 成形，过长或过短都会导致焊
接问题。
2024/3/23
16
参数设置方法与技巧分享
01
FANUC机器人 SERVO GUN点焊 培训教材
目录第一章概述 (1)1.1FANUC机器人伺服枪功能的特点 (1)1.2基本规格 (1)1.3 伺服焊枪的组成部分 (1)1.4控制方法 (2)第二章伺服枪的初始化设置 (3)2.1 伺服枪轴初始化安装 (3)2.2 设置坐标系 (8)2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 (8)2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 (8)2.3 伺服枪设置 (9)2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master） (9)2.3.2 焊枪关闭方向设置 (10)2.3.3 焊枪轴限位设置 (11)2.3.4 焊枪自动调节 (13)2.3.5 压力标定 (15)2.3.6 工件厚度标定 (16)第三章焊接设置 (18)3.1 点焊I/O (18)3.1.1 点焊系统基本术语 (18)3.1.2 点焊I/O及其设定 (19)3.2 伺服枪设定 (24)3.2.1 伺服枪设定画面 (24)3.2.2 伺服枪一般设定画面 (24)3.2.3 焊枪行程极限的更改 (26)第四章手动操作 (28)4.1 手动加压 (28)4.2 手动行程 (30)4.3 手动焊接 (32)4.4焊枪点动操作 (33)第五章编程 (35)5.1 点焊指令 (35)5.1.1 点焊指令格式 (35)5.1.2 焊接顺序 (41)5.1.3 示教位置 (42)5.2 其他指令 (42)5.2.1 加压动作指令 (42)5.2.2 压力指令 (43)5.2.3 焊枪零位调校指令 (44)第六章焊嘴磨损补偿 (45)6.1 概述 (45)6.2 2步方式 (45)6.2.1 准备工作 (45)6.2.2 测量方法 (46)6.3 单步方式 (48)6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 (50)6.4.1 焊嘴磨损检测设定 (50)6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 (52)6.5 恢复步骤 (53)6.5.1 恢复焊枪零位数据 (53)6.5.2 焊嘴破损时的恢复 (54)6.6 焊枪行程极限补偿 (55)附录 SVGN报警代码 (57)第一章概述1.1 FANUC机器人伺服枪功能的特点全面支持伺服枪专用功能（手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等）；可以自动生成最适合于点焊的最佳路径；与气焊枪的操作类似，便于掌握。
FANUC机器人培训教材(PPT 36页)
车身生产部-周春晖 2010年9月16日
1
安全操作规程
1.示教和手动机器人 1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
2.生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧
急情况下按这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能
17
3.1 如何选择机器人程序
1.通过程序目录画 面创建程序，按 SELECT键显示 程序目录画面。
2.选中目标程序后， 按ENTER键确
认。
18
3.2 删除程序文件
1.按SELECT键进 入程序目录画面 后，移动光标选 中要删除的程序 （画面1）。
2.按F4 YES或F5 NO，确认或取 消删除操作。
2.选择F2 CREATE 3.移动光标到程序
名，按ENTER 键，使用功能键 和光标键起好程 序名。 -Word 默认程序名 -Upper Case 大写 -Lower Case 小写 -Options 符号 4.起好程序名后， 按ENTER键确 认，按F3 EDIT 结束登记。
21
3.5 .查看和修改程序信息
26
3.8 手动执行程序
2、为TP上执行灯灭（画面4）。
2.按住SHIFT键的同时，按 一下FWD键开始执行程序。 程序开始执行后，可以松 开FWD键。程序运行完， 机器人停止运动。
FANUC机器人培训教程PPT课件
第二章
五、通电/关电
机器人单元
1. 通电
➢ 将操作者面板上的断路器置于ON ➢ 接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安
全设备是否正常 ➢ 将操作者面板上的电源开关置于ON
2、关电
➢ 通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 ➢ 将操作者面板上的电源开关置于OFF ➢ 操作者面板上的短路器置于OFF
3)Remote TCP
第二章 机器人单元
8)附加轴
1. R-30iA 控制器最多能控制40根轴。 2. 可以多个组控制 3. 每个组最多可以控制9根轴，每个组的操作是相互独立。第一个组最多可以加3根
附加轴（除了机器人的6根轴）
附加轴有一下2种类型：
外部轴 控制时与机器人的运动无关只能在关节运动
显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值 执行宏指令 显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号 设置系统
8 POSITION 0 NEXT
现在位置 下一页
显示机器人人当前位置 显示下一页的项目
1 USED
使用者设置画面1 显示用户信息
2 Safety Signal
安全信号
3 USER2
使用者设置画面1 显示KAREL 程序输出信号
内部轴 直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制
第二章 机器人单元
二、系统软件
1) FANUC机器人软件系统|:
1.Handling Tool 2.Arc Tool 3.Spot Tool 4.Sealing Tool 5.Paint Tool ser Tool
用于搬运 用于弧焊 用于点焊
四、示教盒介绍
1、单色TP介绍
液晶屏 LED指示灯
此按键被按下，机器 人立即停止
发那科FANUC机器人培训教材(2024)
装配应用案例
汽车零部件装配
FANUC机器人可应用于汽车零 部件的自动化装配线，实现高精
度、高效率的装配作业。
电子产品装配
针对电子产品装配过程中对精度 和效率的要求，FANUC机器人 可提供灵活、可靠的装配解决方
案。
家用电器装配
在家用电器生产线上，FANUC 机器人可完成各种复杂部件的自 动装配任务，提高生产效率和产
定期使用干布擦拭机器人 表面，确保无灰尘、油污 等杂质。
检查电缆和连接器
检查机器人电缆和连接器 的紧固情况，确保没有松 动或损坏。
润滑关节和轴承
按照维护手册的要求，定 期为机器人的关节和轴承 添加润滑油，确保运动顺 畅。
检查传感器和执行器
检查机器人的传感器和执 行器是否正常工作，如有 异常及时更换或维修。
2024/1/25
9
FANUC机器人的优势
高精度
FANUC机器人采用了先进的控制技 术和高精度传动系统，可以实现微米
级别的定位精度和重复定位精度。
高稳定性
FANUC机器人采用了高品质的零部 件和先进的制造工艺，可以保证长时
间稳定运行，减少故障率。
2024/1/25
ห้องสมุดไป่ตู้
高速度
FANUC机器人具有快速响应和高速 运动的能力，可以缩短生产周期，提 高生产效率。
机器人的结构、原理和维护方法。
2024/1/25
建立故障预警机制
通过对机器人运行数据的实时监测和 分析，建立故障预警机制，及时发现 潜在问题并采取措施。
更新和维护手册
随着机器人技术的不断发展和更新， 应及时更新和维护手册，为维护和保 养提供最新的指导和支持。
22
06
发那科机器人焊接系统操作培训课
分享一些成功的参数优化案例，如针对某种特定 钢材的焊接工艺参数优化、针对某种特定焊缝形 状的参数调整等。
问题解决与经验总结
总结在参数优化过程中遇到的问题及解决方法， 分享经验教训，帮助学员更好地掌握参数优化的 技巧和方法。
05
系统维护与故障排除 技巧
日常维护保养内容及方法
清洁机器人表面
稳定性与可靠性
经过严格的质量控制和耐久性 测试，确保机器人在长时间、 高强度的工作环境下保持稳定 和可靠。
易于编程与操作
发那科机器人配备直观易用的 编程软件和示教器，降低操作 难度，提高生产效率。
丰富的产品线
发那科提供多种规格和配置的 机器人产品，满足不同客户的
需求。
应用领域与市场现状
汽车制造
机械制造
焊接速度设置
根据电流电压、钢材厚度 等条件设置合适的焊接速 度，以保证焊缝成形和熔 深。
焊枪角度与位置
根据焊接位置、焊缝形状 等条件设置合适的焊枪角 度和位置，以保证焊接过 程的稳定性和焊缝质量。
参数优化策略及实践案例
1 2 3
参数优化策略
通过试验和实践经验积累，对焊接工艺参数进行 逐步优化，如调整电流电压、改变焊丝类型、优 化保护气体配比等。
度。
多功能操作面板
02
提供直观的人机交互界面，方便操作人员对机器人进行编程和
调试。
丰富的I/O接口
03
可与各种外围设备连接，实现自动化生产线集成。
传感器与执行器选型
高精度位置传感器
实时监测机器人末端执行器的位置和姿态， 确保焊接精度。
高效能伺服电机
提供强大的驱动力和快速响应能力，确保机 器人高速、高精度运动。
发那科机器人焊接系统操作培训课程
发那科机器人焊接系统操作培训课程机器人焊接系统操作培训课程POWERWAVE 455R/M 和355.I 操作概述1. POWERWAVE - 描述1.1 逆变电源-基于高性能的带脉冲功能的数字焊接电源- 它的独特地与送丝机的联接，为系统提供了同步操作;它有能力在复杂的、高速信号波形控制下形成连续的、精确的焊接电弧。
Powerwave 提供优秀的、代表目前技术发展水平的焊接能量的控制，可将飞溅和烟气控制在最小的范围内。
1.2 所有不同的焊接工艺的程序，在出厂时就被编译并记存在焊机内，当操作员输入某一个焊接工艺以后，焊机就会自动地执行这个焊接工艺的程序。
1.3 此焊机具有以下焊接工艺:GMAW- 具有或不具有脉冲FCAWSTT (仅在455R/M中具有此功能)1.4 Powerwave 允许在CV模式下设置实际焊接电压。
1.5 在GMAW-CV 模式中，WFS 和电压可以独立地被设置，此时Powerwave 如同其它通用的焊接电源。
1.6 Powerwave 通过调整"Trim"，对具有脉冲的焊接工艺来调整焊接电压。
1.7 用于机器人的PowerWave与半自动和手工焊的PowerWave 比较，区别在於使用了一些不同的硬件和软件.例如,不能用Robotic PowerWave 进行焊条焊接。
1.8 在出厂前已为PowerWave与机器人的准确通信连接进行过校准。
2. 连接2.1 输入电源：455R；在焊机后方，卸下屏板,连接输入电源电缆，调整电压的接头，出厂时被设置在440 - 460VAC处。
355i；没有电源开关，电源通过一个机器人控制台内的断路开关进到355i，当断路开关打开，电源被接通到355i。
2.2 焊接电缆、正极和负极，前面板。
正极性; 大多被使用于GMAW 和STT的焊接工艺，正极螺柱连接到焊丝; 负极螺柱连接到工件。
负极性；主要被使用在某些FCAW的焊接工艺，正极螺柱连接到工件，负极螺柱连接到焊丝。
fanuc机器人培训教材(基本)
2024/1/26
3
机器人定义及分类
机器人定义
机器人是一种能够自动执制造，也可以通过 自主学习和改进来适应环境。
机器人分类
根据机器人的应用领域和功能，可以将其分为工业机器 人、服务机器人、特种机器人等。
2024/1/26
4
国内外机器人发展现状
移动指令
控制机器人移动到指定位 置或姿态
IO控制指令
读取或设置IO信号状态
等待指令
等待特定条件满足后继续 执行程序
2024/1/26
循环指令
实现程序的循环执行
条件判断指令
根据条件选择执行不同的 程序段
13
示例程序编写与调试过程
编写示例程序
编写一个简单的机器 人移动程序，包括移 动到指定位置、等待 IO信号、返回原点等 操作
2024/1/26
5
未来机器人技术展望
人工智能与机器学习
随着人工智能和机器学习技术的不断发展，未来的机器人 将更加智能化，能够自主学习和改进，适应各种复杂环境 和任务。
服务机器人与智能家居
服务机器人将在未来发挥更加重要的作用，包括智能家居 、医疗护理、教育娱乐等领域。它们将为人类提供更加便 捷、舒适的生活体验。
别等功能。
2024/1/26
16
力控技术在机器人中应用
01 力传感器及测量原理
介绍力传感器的工作原理及测量方法，如电阻应 变片式力传感器、压电式力传感器等。
02 力控制策略
阐述基于力传感器的机器人力控制策略，包括力/ 位混合控制、阻抗控制等。
03 典型应用场景
分析力控技术在机器人中的应用场景，如装配、
包括机器人本体、关节、 连接件等，是实现机器人 运动的物理基础。
2024年度FANUC机器人培训教材基本PPT课件大纲
维修服务支持体系
01
02
03
04
维修团队
组建专业维修团队，提供快速 、高效的维修服务。
配件库存
建立充足的配件库存，确保维 修所需配件的及时供应。
技术支持
提供24小时技术支持服务， 解决用户在使用过程中的技术
问题。
培训服务
定期举办维修培训班，提高用 户自身的维修能力。
2024/2/2
21
05
FANUC机器人应用案例分析
2024/2/2
22
焊接应用案例
2024/2/2
汽车制造
FANUC机器人在汽车制造领域广泛应用于点焊、弧焊等工艺，提 高焊接质量和效率。
工程机械
在工程机械领域，FANUC机器人可实现高精度、高效率的焊接作 业，降低人工成本和劳动强度。
轨道交通
FANUC机器人在轨道交通领域应用于车体焊接等工艺，保证焊接 质量和一致性。
疑难故障处理
针对复杂故障，提供处理建议及技术支持。
19
预防性维护策略
定期巡检
制定巡检计划，对机器人进行定期检查，及时发 现潜在问题。
预防性维修
根据机器人使用情况，提前进行易损件更换、润 滑等预防性维修措施。
状态监测
通过传感器等技术手段，实时监测机器人的运行 状态，及时发现异常。
2024/2/2
20
鼓励学员继续深入学习机器人技术，提高专业 水平。
关注新技术发展
建议学员关注新技术发展动态，了解最新技术 趋势。
2024/2/2
加强实践操作能力
鼓励学员加强实践操作能力，提高解决实际问题的能力。
31
THANKS
感谢观看
2024/2/2
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全数字化焊机
• Inverter and Chopper
逆变电源
•
Waveform Control (Many waveform
inside)
波形控制技术 (内置多种焊接波形)
• Software Updated
焊机控制软件可升级
• Module Design
模块化设计
•
Reliability Design (IEC60974-
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示教器的结构和按键
用于 R-J3iB 控制箱的示教器
ArcTool Version (GMAW)
R-J3iB 示教器
简单的机器人控制和编程 可替换的挂钩
超大的液晶显示屏
轻巧、符合人体工效学设计 的舒适机身
背面带有三位“Live-Man” 转换按键
相对于以前的示教器具有更结实 耐用的外壳 无状态显示灯
1Standard)
高可靠性设计(IEC60974-1标准)
• Full Tested
充分测试实验
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机器人焊接系统选配的送丝机
Power Feed 10R
• 数字控制，与Power Wave™焊接电源配合 使用，能产生极佳的焊接性能。 • 转速反馈装置能进行送丝速度的校对， 从而实现送丝速度的精确控制。 • 送丝机制动装置能在几毫秒时间内将送 丝速度从最大值降低到0，从而降低焊丝粘 连在焊接熔池中的机率。 • 单独的送丝导向提供无故障的送丝以及 简便的焊丝安装、转换和维护。 • 方便读数的标尺便于精确设置送丝轮压 紧力。
程序键:
用这些键来选择 编程时的菜单选 项。
SELECT 键
显示程序清单
EDIT 键
显示当前使用或编写的程序
DATA 键
显示weld schedules, weld processes, weave schedules, TorchMate data 等
TEACH
功能键:
使用这些键根据屏 幕显示执行特定的 行为和功能。
与其他键配合使用 执行特定功能。
TEACH
Jog 键: 使用这些键来点 动机器人。
J3
J2 J1
J6 J5
J4
COORD键:
TEACH
用该键来切换机
器人运动的坐标
系
J3
（ World,Tool,JoiJ2nt )
J1
J6 J5 J4
TEACH
速度键:
用这些键来调整机 器人的运动速度。
TEACH
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上海林肯电气自动化部 机器人焊接操作基 Mi
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机器人及系统 的
基本介 绍
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发那科弧焊机器人简介
上海林肯电气自动化
单机的组成
TEACH
FWD (前进) 键:
在STEP开启时使用 该键来执行下
主要参数
（手部负重、运动轴数、安装方式、 运动范围和重复定位精度等）
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发那科弧焊机器人种类
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常用弧焊机器人的特点及参数
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常用弧焊机器人的特点及参数
减号 (-), 小数点 (.) 逗号 (,)
TEACH
确认键:
使用该键确认一个 数值的输入，或者 从一个菜单中确认 选择一个项目。
TEACH
STEP 键:
在T1 或 T2 模式中 , 使用该键在以下 两种执行模式间切 换：
单步模式 (每次执 行程序中的一行)
连续模式 (连续运 行程序）
在屏幕顶端有状态显示表明STEP键 是否开启:
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机器人系统常用焊接电源
Power Wave F355i, Power Wave 455M,
Power Wave 455M/STT,
此外还有Power Wave 355M, Power Wave 655R。
• Total Digital Welder
PW 455M/R的接线板布局
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PW F355i的接线板布局
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PF 10R 的接线旋钮
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机器人示教器（TP） 作用：
1. 点动机器人 2. 编写及运行机器人程序 3. 查阅机器人状态 4. 进行一切设置
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常用弧焊机器人的特点及参数
The welding experts
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常用弧焊机器人的特点及参数
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林肯机器人焊接系统的 基本组成
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•弧焊机器人（FANUC——世界 最大的机器人生产商） •焊机+ 送丝机（美国林肯电气） •焊枪 •清枪站（防飞溅等部件） •安全系统（围栏、光栅、自动门、门 锁等） •工作台、工装夹具、变位机 •排烟系统 •其它配件
F1 key F2 key F3 key F4 key F5 key
TEACH
NEXT 键: 按下该键显示更多 的对应于F1-F2F3-F4-F5按键的功 能键。
TEACH
光标键:
使用这些键在屏幕 上按一定的方向移 动光标。
TEACH
数字键:
这些键用来输 入数值:
0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9,
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林肯电气标准机器人弧焊工作站
（SYSTEM10~SYSTEM50）
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设备间的连接、通讯及控制
• 设备间的互相连接 • 通讯方式（Arclink数字通讯） • 控制工具（示教器）
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液晶屏: 生动形象的显示
ON/OFF 开关:
控制示教器的开启 和关闭；只有将其 置于“ON”时才能 进行编程。
急停键:
使用此键来停止一 个正在执行的程序 ，关闭机器人伺服 系统的驱动电源， 同时启用机器人制 动闸。
TEACH
RESET 键（复位键）:
按此键清除报警信 息。
TEACH
SHIFT键: