REIS手臂机器人操作手册Operating manual_CN
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COPY Sorce: n.n, Dest_Var: <Lname.cellname> COPY Sorce: n.n, Dest_Var: <Tname.cellname> COPY Sorce: n.n, Dest_Var: <Vname.cellname> COPY Sorce: x(n.n), Dest_Var: <I(R)name> COPY_PROG Sorce:<name1> , Destination: <name2>, #TYP
自动-测试 Auto-Test
只能使用安全按钮打开驱动 测试 1 和测试 3 中安全冗余操作模式 测试 2 测试 4 和自动模式不是安全冗余操作模式 没有减速 安全设备无需激活
操作模式比较
TEST operating modes
单步模式
TEST 1 TEST 3
输入信号 模拟
是
数字输出 打开
否
逼近功能 激活
B
BRAKE_TEST Axis:<Bitcode> BRANCH Label: <name>
C
C <string> CALC_REL Vector: <Vname>, #TOOL(#POSITION) CALL Name: <Name> CENTER Point1: <Pname1>, Point2: <Pname2>, Point3: <Pname3>, Center: <Pname4>, Radius: <Rname> CONST Name: <I(Rname)>, Value: x(n.n) COPY Sorce: n.n, Dest_Var: <Pname.cellname> COPY Sorce: _LNULL, Dest_Var: <Lname> COPY Sorce: _VNULL, Dest_Var: <Vame> COPY Sorce: -10.0…+10.0, Dest_Var: _RANA_OUT[1…22]
Open
Prog New 按上位键 (Shift 会显 示在状态
窗口)
Coord
将光标移 动到该行
Code Word
第一步
输入校正程 序名称
输入校正程 序名称
Mark 键 选 Cart Base 或 Cart Tool 或 Cart Frame
Step Edit
输入 3
第二步
选择 MPR 或 SPR
选择 MPR 或 SPR
通过运动 键进行直 线运动或 调整位姿 将光标移 动到需要 改动字符
后 输入用户
名
第三步
每框架示 教3点 输入工具 变量,然后 示教 4 点
按 Del 键 输入旧密
码
第四步
第五步
Funct
输入校正 程序名称
Funct
输入校正 程序名称
输入新字 符
按 Enter 键 确认
输入新密 码
功能键菜单介绍 Menu survey of Function keys
练习 (Exercises)
便携式示教盒(PHG)
1 急停 4 模式选择 7 屏幕 10 键盘
2 驱动关闭
3 驱动打开
5 速度旋钮
6 特殊键(执行宏程序)
8 选择菜单
9 功能选择键
11 特殊键(执行/插入宏程序)
机器人坐标系 (Robot coordinates)
否
焊接 摆动 激活
否
否
是
是
否
TEST 2
是
是
是
是
连续模式
TEST 4
否
否
否
否
AUTO
否
是
是
是
功能介绍 (Function survey)
功能
程序倒序 处理
操作模式
RUN
校正 6D 鼠 标 PHG
Edit Dir
校正 6D 鼠 标 tool
校正附加 轴 注意: 所有 附加轴和 构架的矫 正点位必 须位于同 一程序中
操作手册
内容
机器人坐标系 (Robot coordinates)
移动键 (Movement keys)
运行模式选择匙 (Key-operated switch)
测试模式 (Test operating modes)
功能介绍 (Function survey)
命令介绍 (按字母顺序) (Survey of commands in alphabetical order)
显示点位 各轴值
info(1)
axis actv
显示 PLC marker
info (2)
plc mark
显示工具 数据
info(1)
variable
显示变量 内容
编辑命令 参数
info(1) EDIT(1)
variable
移动指针 指向要编 辑的命令
行
第一步
输入工具变 量名
输入变量名 step edit
Edit Dir
DIR
选择
Test 1
将鼠标按 装并连接 到 PHG
将鼠标按 装工具处 并连接到
PHG
Prog New 或 Prog
Open
第一步
第二步
ຫໍສະໝຸດ Baidu
第三步
钥匙开关拨 到
AUTO/TEST 位置 速度旋 钮调整到 25
左右 钥匙开关拨
到
AUTO/TEST 位置 速度旋 钮调整到 25
左右
Funct Calibrate
Prog Copy
copy 输入新程 序的名字
及路径 copy
第四步
选择 R:驱 将指针移 到要插入 的位置 选择程序
类型 移动指针 指向要插 入的位置
第五步
标记程序/ 目录 paste
paste
第六步
Prog Copy
功能
删除目录 内所有程
序
删除块
删除目录 该目录
必须为空 目录
磁盘删除
删除单个 程序
操作模式
DIR(2)
EDIT(3)
DIR(1) / EDIT(2)
选择
移动指针 指向该程
序
find repl
drive
选择命令
行
EDIT / DIR
step
第一步
prog ren
输入要查找 的字符串
第二步
确定源程 序 enter
输入 o 或 e
第三步
输入新程 序名
输入新的 字符串
F1 / F2 / F3
命令和语法
A
ABS_VALUE Variable: <I(R)name>
ACTUAL_POS Variable: <Pname>, #N(#P), Frame:0…255
ADD <I(R)name1>, Dest_Var: <I(R)name2> ADD <Lname1>, Dest_Var: <Lname2> ADD OP_1:x (n.n), Dest_Var: <I(R)name> ANA_INP Voltage: 1…22, Channel: -10.0…+10.0 ANA_OUTP Voltage: -10.0…+10.0, Channel: 1…22 AND OP_1:x, Dest_Var: <Iname> ARC_SENSOR #ON#(OFF), Variable: <Rname> AXIS #ACTIVE AXIS #MONMENT_ACTU, Axis:<Bitcode>, Byte:0…39, Bit_Nr: 0…7 AXIS #MONMENT_CONST, Axis:<Bitcode>, Byte:0…39, Bit_Nr: 0…7 AXIS #PASSIVE, Axis:<Bitcode>, Byte:0…39, Bit_Nr: 0…7
输入 1 输入 2
输入登录 名
输入密码
第五步
第六步
功能
操作模式
选择
第一步
生成备份
变换鼠标 只有工具 位姿控制
使用鼠标 进行直线 运动 没有 位姿变化
移动附加 轴
附加轴运 动 机器人
也动
附加轴多 于 6 轴时 附加轴的
运动 机器人围 绕外部工 具运动 坐 标模式
funck(1) coord(2) coold(2) coord(1) coord(2) coord(2) coord(2)
第一步
输入目录名 输入程序名
EDIT(2)
第二步
第三步
enter enter
选择 DIR”
选择程序 类别
blck inval
第四步
生成日志
info(2)
log book
输入程序名
enter
quit/esc
登录 登出
DIR(2) / EDIT(3)
DIR(2) / EDIT(3)
code word code word
Funct Calibrate
Mouse Cal PHG Mouse
Mouse Cal Mouse
1 or 2
输入校正程 序名称
选择 MPR 或 SPR
每轴示教 3 点
第四步
Run Test 2
Run Test 2
Funct
第五步
第六步
打开驱动, 按 Start+键
使用鼠标 跟随机器
人运动
打开驱动, 按 Start+键
钥匙开关图标解释
运行模式钥匙开关
自动运行 Automatic
只能使用驱动打开键打开驱动 在测试 1 和测试 3 中安全冗余操作模式 在测试 2 测试 4 和自动模式不是安全冗余操作模式 没有减速 安全设备必需激活
测试 (Test)
只能使用安全按钮打开驱动 只有安全冗余操作模式 无自动操作模式 减速 安全设备无需激活
使用鼠标 向机器人 运动反方
向运动
输入校正 程序名称
功能
校正构架 注意: 所有 附加轴和 构架的调 整点位必 须位于同 一程序中
校正工具
操作模式
DIR DIR
取消所有 标识
DIR / EDIT
直角坐标 系运动
EDIT / DIR
修改参数
EDIT
修改密码
DIR / EDIT
选择
Prog New 或 Prog
X 轴反向 Y 轴反向 Z 轴反向 绕 X 轴反向旋转 绕 Y 轴反向旋转 绕 Z 轴反向旋转
直角坐标系模式移动键
X 轴正向 Y 轴正向 Z 轴正向 绕 X 轴正向旋转 绕 Y 轴正向旋转 绕 Z 轴正向旋转
运行模式选择匙 (Key-operated switch)
测试模式 (Test operating modes)
机器人移动键 (Movement keys)
机器人坐标系统
$TOOL: 工具坐标系 $BASE: 基础坐标系
反向移动轴 1 反向移动轴 2 反向移动轴 3 反向移动轴 4 反向移动轴 5 反向移动轴 6
单轴模式移动键
正向移动轴 1 正向移动轴 2 正向移动轴 3 正向移动轴 4 正向移动轴 5 正向移动轴 6
backup new
输入文件名
mouse rotat
mouse trans
peri axis
peri mode
coord(1)
axis chose
选择 7-12/13-18/1
9-24
cart etool
第二步
peri axis
第三步
第四步
第五步
第六步
功能
重命名程 序
在一个程 序里更改 字符串
选择盘
重复输入 新密码
第六步
功能
返回到上 一级目录
检查参考 点
设置示教 盒显示屏 对比度 从备份拷 贝程序/目
录
拷贝块
拷贝程序
拷贝命令 行
操作模式
DIR Run Funct Funct EDIT DIR(1) EDIT(1)
选择
将光标移 动到 ..
Ref Pos
Con trast
Backup read
mark 键
删除命令 行
显示 TCP 实际坐标
值
操作模式
DIR(1) EDIT DIR(1) DIR(2) DIR(1) EDIT(1) info(1)
选择
选择路径
mark
移动指针 指向想要 删除的路
径
disk eras
移动指针 指向想要 删除的程
序 移动指针 指向想要 删除的命
令行
cart actv
第一步
按 shift 键 用上下键移 动指针 标记 想要删除的
块 prog del
prog del
step del
第二步
mark
EDIT(2)
确定删除 路径 enter
确定删除 程序 enter
第三步
prog del cut
第四步
确定删除 程序 enter
第五步
第六步
功能
显示输入 信号
显示输出 信号
操作模式
info(2) info(2)
选择
inp dig outp dig
选择
移动机器 人到参考
点
移动机器 人到参考
点
第一步
run(2) run(2)
第二步
cal sync
第三步
synchroniza tion
第四步
在该轴的 编号下面 将 0 修改成
1
第五步
enter
第六步
sync pos
start
命令介绍 (按字母顺序) (Survey of commands in alphabetical order)
输入行数
enter
第四步
选择程序 类别
确定修改
第五步
设置时间
funct(2)
date time
启动 PLC 程序
停止 PLC 程序
RUN(2) shift
start plc quit / esc
第六步
功能
同步机器 人(当机器 人轴非正 确同步时)
同步安全 控制器 当 安全控制 器不同步
时
操作模式
coord(1) coord(1)
第二步
enter enter 移动编辑 指针到待 编辑的字 符后
第三步
del
第四步
输入新的 字符
第五步
第六步
功能
打开 关 闭状态窗
口
建立新目 录
操作模式
info(1) DIR(1)
选择
chng stat prog new
建立新程 序
DIR(1)
prog new
使多个命 令行失效
EDIT(1)
标记命令 行
将指针移 动指向想 要拷贝的
程序 移动指针 指向待拷 贝的命令
行
第一步
按 Enter 确认
第二步
打开驱动
调整速度 旋钮大于 0
标记 .BCK 文件
用上下键移 动指针 标记 要拷贝的命
令或程序
prog copy
DIR
EDIT
确定源程 序 enter
step mark
edit(2)
第三步
按住 Start 键
自动-测试 Auto-Test
只能使用安全按钮打开驱动 测试 1 和测试 3 中安全冗余操作模式 测试 2 测试 4 和自动模式不是安全冗余操作模式 没有减速 安全设备无需激活
操作模式比较
TEST operating modes
单步模式
TEST 1 TEST 3
输入信号 模拟
是
数字输出 打开
否
逼近功能 激活
B
BRAKE_TEST Axis:<Bitcode> BRANCH Label: <name>
C
C <string> CALC_REL Vector: <Vname>, #TOOL(#POSITION) CALL Name: <Name> CENTER Point1: <Pname1>, Point2: <Pname2>, Point3: <Pname3>, Center: <Pname4>, Radius: <Rname> CONST Name: <I(Rname)>, Value: x(n.n) COPY Sorce: n.n, Dest_Var: <Pname.cellname> COPY Sorce: _LNULL, Dest_Var: <Lname> COPY Sorce: _VNULL, Dest_Var: <Vame> COPY Sorce: -10.0…+10.0, Dest_Var: _RANA_OUT[1…22]
Open
Prog New 按上位键 (Shift 会显 示在状态
窗口)
Coord
将光标移 动到该行
Code Word
第一步
输入校正程 序名称
输入校正程 序名称
Mark 键 选 Cart Base 或 Cart Tool 或 Cart Frame
Step Edit
输入 3
第二步
选择 MPR 或 SPR
选择 MPR 或 SPR
通过运动 键进行直 线运动或 调整位姿 将光标移 动到需要 改动字符
后 输入用户
名
第三步
每框架示 教3点 输入工具 变量,然后 示教 4 点
按 Del 键 输入旧密
码
第四步
第五步
Funct
输入校正 程序名称
Funct
输入校正 程序名称
输入新字 符
按 Enter 键 确认
输入新密 码
功能键菜单介绍 Menu survey of Function keys
练习 (Exercises)
便携式示教盒(PHG)
1 急停 4 模式选择 7 屏幕 10 键盘
2 驱动关闭
3 驱动打开
5 速度旋钮
6 特殊键(执行宏程序)
8 选择菜单
9 功能选择键
11 特殊键(执行/插入宏程序)
机器人坐标系 (Robot coordinates)
否
焊接 摆动 激活
否
否
是
是
否
TEST 2
是
是
是
是
连续模式
TEST 4
否
否
否
否
AUTO
否
是
是
是
功能介绍 (Function survey)
功能
程序倒序 处理
操作模式
RUN
校正 6D 鼠 标 PHG
Edit Dir
校正 6D 鼠 标 tool
校正附加 轴 注意: 所有 附加轴和 构架的矫 正点位必 须位于同 一程序中
操作手册
内容
机器人坐标系 (Robot coordinates)
移动键 (Movement keys)
运行模式选择匙 (Key-operated switch)
测试模式 (Test operating modes)
功能介绍 (Function survey)
命令介绍 (按字母顺序) (Survey of commands in alphabetical order)
显示点位 各轴值
info(1)
axis actv
显示 PLC marker
info (2)
plc mark
显示工具 数据
info(1)
variable
显示变量 内容
编辑命令 参数
info(1) EDIT(1)
variable
移动指针 指向要编 辑的命令
行
第一步
输入工具变 量名
输入变量名 step edit
Edit Dir
DIR
选择
Test 1
将鼠标按 装并连接 到 PHG
将鼠标按 装工具处 并连接到
PHG
Prog New 或 Prog
Open
第一步
第二步
ຫໍສະໝຸດ Baidu
第三步
钥匙开关拨 到
AUTO/TEST 位置 速度旋 钮调整到 25
左右 钥匙开关拨
到
AUTO/TEST 位置 速度旋 钮调整到 25
左右
Funct Calibrate
Prog Copy
copy 输入新程 序的名字
及路径 copy
第四步
选择 R:驱 将指针移 到要插入 的位置 选择程序
类型 移动指针 指向要插 入的位置
第五步
标记程序/ 目录 paste
paste
第六步
Prog Copy
功能
删除目录 内所有程
序
删除块
删除目录 该目录
必须为空 目录
磁盘删除
删除单个 程序
操作模式
DIR(2)
EDIT(3)
DIR(1) / EDIT(2)
选择
移动指针 指向该程
序
find repl
drive
选择命令
行
EDIT / DIR
step
第一步
prog ren
输入要查找 的字符串
第二步
确定源程 序 enter
输入 o 或 e
第三步
输入新程 序名
输入新的 字符串
F1 / F2 / F3
命令和语法
A
ABS_VALUE Variable: <I(R)name>
ACTUAL_POS Variable: <Pname>, #N(#P), Frame:0…255
ADD <I(R)name1>, Dest_Var: <I(R)name2> ADD <Lname1>, Dest_Var: <Lname2> ADD OP_1:x (n.n), Dest_Var: <I(R)name> ANA_INP Voltage: 1…22, Channel: -10.0…+10.0 ANA_OUTP Voltage: -10.0…+10.0, Channel: 1…22 AND OP_1:x, Dest_Var: <Iname> ARC_SENSOR #ON#(OFF), Variable: <Rname> AXIS #ACTIVE AXIS #MONMENT_ACTU, Axis:<Bitcode>, Byte:0…39, Bit_Nr: 0…7 AXIS #MONMENT_CONST, Axis:<Bitcode>, Byte:0…39, Bit_Nr: 0…7 AXIS #PASSIVE, Axis:<Bitcode>, Byte:0…39, Bit_Nr: 0…7
输入 1 输入 2
输入登录 名
输入密码
第五步
第六步
功能
操作模式
选择
第一步
生成备份
变换鼠标 只有工具 位姿控制
使用鼠标 进行直线 运动 没有 位姿变化
移动附加 轴
附加轴运 动 机器人
也动
附加轴多 于 6 轴时 附加轴的
运动 机器人围 绕外部工 具运动 坐 标模式
funck(1) coord(2) coold(2) coord(1) coord(2) coord(2) coord(2)
第一步
输入目录名 输入程序名
EDIT(2)
第二步
第三步
enter enter
选择 DIR”
选择程序 类别
blck inval
第四步
生成日志
info(2)
log book
输入程序名
enter
quit/esc
登录 登出
DIR(2) / EDIT(3)
DIR(2) / EDIT(3)
code word code word
Funct Calibrate
Mouse Cal PHG Mouse
Mouse Cal Mouse
1 or 2
输入校正程 序名称
选择 MPR 或 SPR
每轴示教 3 点
第四步
Run Test 2
Run Test 2
Funct
第五步
第六步
打开驱动, 按 Start+键
使用鼠标 跟随机器
人运动
打开驱动, 按 Start+键
钥匙开关图标解释
运行模式钥匙开关
自动运行 Automatic
只能使用驱动打开键打开驱动 在测试 1 和测试 3 中安全冗余操作模式 在测试 2 测试 4 和自动模式不是安全冗余操作模式 没有减速 安全设备必需激活
测试 (Test)
只能使用安全按钮打开驱动 只有安全冗余操作模式 无自动操作模式 减速 安全设备无需激活
使用鼠标 向机器人 运动反方
向运动
输入校正 程序名称
功能
校正构架 注意: 所有 附加轴和 构架的调 整点位必 须位于同 一程序中
校正工具
操作模式
DIR DIR
取消所有 标识
DIR / EDIT
直角坐标 系运动
EDIT / DIR
修改参数
EDIT
修改密码
DIR / EDIT
选择
Prog New 或 Prog
X 轴反向 Y 轴反向 Z 轴反向 绕 X 轴反向旋转 绕 Y 轴反向旋转 绕 Z 轴反向旋转
直角坐标系模式移动键
X 轴正向 Y 轴正向 Z 轴正向 绕 X 轴正向旋转 绕 Y 轴正向旋转 绕 Z 轴正向旋转
运行模式选择匙 (Key-operated switch)
测试模式 (Test operating modes)
机器人移动键 (Movement keys)
机器人坐标系统
$TOOL: 工具坐标系 $BASE: 基础坐标系
反向移动轴 1 反向移动轴 2 反向移动轴 3 反向移动轴 4 反向移动轴 5 反向移动轴 6
单轴模式移动键
正向移动轴 1 正向移动轴 2 正向移动轴 3 正向移动轴 4 正向移动轴 5 正向移动轴 6
backup new
输入文件名
mouse rotat
mouse trans
peri axis
peri mode
coord(1)
axis chose
选择 7-12/13-18/1
9-24
cart etool
第二步
peri axis
第三步
第四步
第五步
第六步
功能
重命名程 序
在一个程 序里更改 字符串
选择盘
重复输入 新密码
第六步
功能
返回到上 一级目录
检查参考 点
设置示教 盒显示屏 对比度 从备份拷 贝程序/目
录
拷贝块
拷贝程序
拷贝命令 行
操作模式
DIR Run Funct Funct EDIT DIR(1) EDIT(1)
选择
将光标移 动到 ..
Ref Pos
Con trast
Backup read
mark 键
删除命令 行
显示 TCP 实际坐标
值
操作模式
DIR(1) EDIT DIR(1) DIR(2) DIR(1) EDIT(1) info(1)
选择
选择路径
mark
移动指针 指向想要 删除的路
径
disk eras
移动指针 指向想要 删除的程
序 移动指针 指向想要 删除的命
令行
cart actv
第一步
按 shift 键 用上下键移 动指针 标记 想要删除的
块 prog del
prog del
step del
第二步
mark
EDIT(2)
确定删除 路径 enter
确定删除 程序 enter
第三步
prog del cut
第四步
确定删除 程序 enter
第五步
第六步
功能
显示输入 信号
显示输出 信号
操作模式
info(2) info(2)
选择
inp dig outp dig
选择
移动机器 人到参考
点
移动机器 人到参考
点
第一步
run(2) run(2)
第二步
cal sync
第三步
synchroniza tion
第四步
在该轴的 编号下面 将 0 修改成
1
第五步
enter
第六步
sync pos
start
命令介绍 (按字母顺序) (Survey of commands in alphabetical order)
输入行数
enter
第四步
选择程序 类别
确定修改
第五步
设置时间
funct(2)
date time
启动 PLC 程序
停止 PLC 程序
RUN(2) shift
start plc quit / esc
第六步
功能
同步机器 人(当机器 人轴非正 确同步时)
同步安全 控制器 当 安全控制 器不同步
时
操作模式
coord(1) coord(1)
第二步
enter enter 移动编辑 指针到待 编辑的字 符后
第三步
del
第四步
输入新的 字符
第五步
第六步
功能
打开 关 闭状态窗
口
建立新目 录
操作模式
info(1) DIR(1)
选择
chng stat prog new
建立新程 序
DIR(1)
prog new
使多个命 令行失效
EDIT(1)
标记命令 行
将指针移 动指向想 要拷贝的
程序 移动指针 指向待拷 贝的命令
行
第一步
按 Enter 确认
第二步
打开驱动
调整速度 旋钮大于 0
标记 .BCK 文件
用上下键移 动指针 标记 要拷贝的命
令或程序
prog copy
DIR
EDIT
确定源程 序 enter
step mark
edit(2)
第三步
按住 Start 键