发那科系统维修与维护
发那科数控机床维修
发那科数控机床维修全文共四篇示例，供读者参考第一篇示例：发那科数控机床维修是保证数控机床正常运行和延长使用寿命的重要工作，而且对于提高生产效率和降低故障率也起到了至关重要的作用。
对于使用发那科数控机床的企业来说，做好机床维修工作至关重要。
一、发那科数控机床的常见故障及原因1. 机床电气系统故障：发那科数控机床的电气系统是机床的核心部分，包括主电源系统、控制系统、伺服系统等。
常见故障包括电源供应不足、电路短路、电机损坏等。
这些故障可能导致机床无法正常运行或者运行异常。
2. 机床液压系统故障：机床液压系统是数控机床的重要组成部分，包括液压传动系统、液压控制系统等。
常见故障包括泵故障、阀门故障、油管泄漏等。
这些故障可能导致机床运动不稳、加工精度下降等问题。
二、发那科数控机床的维修方法及技巧1. 定期保养：定期对发那科数控机床进行保养是维护机床良好状态的关键。
包括清洁、润滑、检查各部件状态等。
定期保养可以有效延长机床的使用寿命，减少故障率。
2. 及时维修：一旦发现机床出现故障，要及时采取措施进行维修，避免故障扩大。
要对维修过程进行记录，以便后续分析故障原因并提出改进建议。
3. 提高维修技能：对于维修人员来说，提高维修技能是保障机床正常运行的关键。
不仅要掌握机床的结构和原理，还要不断学习新的维修技术和方法。
4. 预防性维修：通过定期检查和维修，及时更换易损件，可以有效提高机床的可靠性和稳定性，降低故障率。
5. 合理使用机床：在使用发那科数控机床时，要遵守操作规程，注意维护机床的安全和稳定性，避免因操作不当导致机床故障。
1. 保障生产稳定：发那科数控机床作为生产设备的重要组成部分，一旦发生故障将直接影响生产进度和产品质量。
做好机床维修工作可以有效保障生产的稳定性。
2. 延长机床寿命：定期维护和及时维修可以有效延长发那科数控机床的使用寿命，降低设备更换成本，提高投资效益。
3. 提高生产效率：机床维修工作的做好，可以减少机床的故障率，确保机床正常运行，提高生产效率。
发那克(FANUC)故障与维修经验总结1
发那科维修小技巧
发那科维修小技巧发那科（FANUC）数控系统是广泛应用于工业领域的一种控制系统，具有高度的可靠性和稳定性。
然而，随着使用时间的增长，一些故障和问题可能会逐渐出现。
以下是一些发那科维修的小技巧：1. 参数检查与修改：参数是数控系统的重要设置，用于控制机床的各种功能和性能。
如果发现机床运行异常，首先要检查参数是否正确，包括伺服电机参数、主轴参数等。
有时候参数设置不正确，可能会导致机床无法正常运行。
2. 电源系统检查：电源故障是导致数控机床停机的一个常见原因。
因此，对于电源系统的检查是发那科维修的重要环节。
要检查电源是否正常，是否存在电压波动、断相等异常情况。
3. 输入输出检查：数控系统的输入输出信号是控制机床动作的关键，如果这些信号出现问题，可能会导致机床故障。
要检查输入输出信号是否正常，可以使用万用表等工具进行测量。
4. 冷却系统检查：数控机床的冷却系统对于保持机床精度和延长机床寿命非常重要。
要定期检查冷却液的清洁度、冷却液泵的工作状态等，确保冷却系统正常工作。
5. 机械部件检查：数控机床的机械部件是保证机床稳定运行的基础。
要定期检查机械部件的磨损情况、润滑情况等，及时更换损坏的部件，保持机械部件的正常运行。
6. 软件故障排除：数控系统的软件部分如果出现故障，可能会导致整个系统停机。
要熟悉数控系统的软件结构，了解各个功能模块的作用和相互关系，以便快速定位并排除故障。
7. 报警信息处理：数控机床在出现故障时，通常会显示报警信息。
这些报警信息可以帮助维修人员快速定位故障原因。
要认真阅读报警信息，并根据报警信息进行相应的检查和处理。
以上是一些发那科维修的小技巧，希望能对你有所帮助。
当然，对于任何维修工作，安全都是第一位的。
在进行维修操作前，一定要先关闭电源，确保人身安全。
如果遇到无法解决的问题，建议寻求专业维修人员的帮助。
FANUC 系统维修操作
维修操作
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放大器的接地
维修操作
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3）信号线和动力线走线分离
注：独立捆束指组和组之间的间隔在10cm以上，电磁屏蔽措施可采用钢 板隔离等手段。
维修操作 16
4）信号电缆的屏蔽接地处理 系统的信号线全部采用屏蔽电缆，其接地方法如下图
以上方法的采用可主动性避免干扰的出现
维修操作
17
当你和服务中心联系时，请确认一下各项： 1）装置名 2）机床制造厂家，机床名称和类型 3)系统的软件系列版本数
构成 构成
CNC主板LCD显示器一体化
FANUC Series 16 i/18 i/21 i - MODEL B
以太网(FS16i/18i /21i*)
Internet CNC PC
αi 伺服放大器 αi 伺服电机
FANUC FSSB
光缆 FSSB I/O
(双安全检测）
FANUC I/O Link （ 2 通道 ）
维修操作
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抗干扰的相关措施 一：干扰产生的主要原因 1）电源进线端的浪涌电流 2）感性负载（交流接触器、继电器等）接通关断时反向电动势引起的 脉冲干扰 3）辐射噪音的干扰
4）感应噪音的干扰
维修操作
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5）传导噪音的干扰 连接同一电源和公共地线的设备之间，因某一大功率的器件所产生的噪音，可 对其他设备产生传导噪音的干扰。
FANUC PMC-SB5/SB6/SB7 编程说明书
操作数明书：掌握基本的操作和G代码的编程格式 参数说明书：掌握基本的参数设定的含义 系统维修说明书：掌握系统的硬件结构和常见报警的解决方法 伺服/主轴放大器维修说明书：掌握伺服的硬件规格和常见报警的解决方法 功能连接说明书：系统各种功能的应用、PMC的G/F信号的含义 PMC编程说明书：掌握PMC操作方法和功能指令的含义
发那科数控系统维修
发那科数控系统维修发那科是一家知名的数控系统制造商，其产品广泛应用于各种机械加工设备中。
在工业领域，发那科数控系统被广泛使用，因其稳定性和高效性而备受青睐。
然而，即使是高品质的数控系统也可能出现故障，需要及时的维修和保养。
常见故障现象1.显示屏无法正常显示：发那科数控系统的屏幕可能出现无法正常显示的情况，这可能是由于电源问题或者显示屏本身损坏引起的。
2.操作按钮失灵：在操作数控系统时，操作按钮无响应或失灵的情况也是比较常见的故障。
3.系统运行异常：数控系统在运行中突然异常停止或出现错误提示，可能是由于程序错误、电源问题或传感器故障等引起的。
维修方法1. 检查电源首先，应该检查发那科数控系统的电源是否正常。
确保电源插头插好，电源线没有损坏，主机电源开关处于打开状态。
如果发现电源存在问题，应该及时更换或修复。
2. 检查连接线路检查数控系统的连接线路是否正常连接，特别是与机床的连接线路。
确保连接线路没有损坏或松动，重新连接线路并进行测试。
3. 检查传感器数控系统中的传感器是保证系统正常运行的重要组成部分，如果传感器出现故障，会导致系统异常。
检查传感器的连接是否牢固，清洁传感器表面，并根据需要更换或维修传感器。
4. 更新系统软件如果数控系统出现异常，可以尝试更新系统软件。
前往发那科官方网站下载最新的软件版本，按照官方指引进行更新操作。
5. 维护保养定期对发那科数控系统进行维护保养，清洁机箱内部灰尘，保持系统通风良好，定期检查系统各部件的磨损情况，并及时更换损坏的部件。
总结发那科数控系统在工业生产中扮演着重要的角色，保障其正常运行是保障生产效率和质量的关键。
遇到数控系统故障时，应该及时进行排查和维修，以保证生产的顺利进行。
通过定期的维护保养和及时的故障处理，可以延长数控系统的使用寿命，提高生产效率。
以上是关于发那科数控系统维修的一些基本方法和建议，希望对您有所帮助。
如果遇到复杂的故障情况，建议联系发那科官方客服或专业维修人员进行处理。
发那科数控系统故障维修
发那科数控系统故障维修一、引言发那科数控系统是一种高精度、高效率的数控系统，广泛应用于机械加工行业。
然而，在使用过程中，难免会遇到一些故障问题。
本文将从常见故障原因和解决方法两个方面，对发那科数控系统的故障维修进行探讨。
二、常见故障原因1. 电源故障：发那科数控系统的电源出现问题是导致故障的常见原因之一。
可能是电源线路接触不良、电源电压不稳定等。
解决方法是检查电源线路，确保接触良好，并使用稳定可靠的电源。
2. 通信故障：发那科数控系统通过与其他设备的通信实现工作，如果通信出现故障，将导致系统无法正常运行。
可能的原因包括通信线路连接错误、通信接口故障等。
解决方法是检查通信线路连接是否正确，确保通信接口无故障。
3. 机械故障：机械部件故障也会影响发那科数控系统的正常运行。
例如，电机损坏、传感器故障等。
解决方法是检查机械部件，修复或更换故障部件。
4. 软件故障：发那科数控系统的软件问题也是故障的常见原因之一。
可能是程序错误、参数设置错误等。
解决方法是检查程序代码，确保正确无误，并进行参数设置的审查与调整。
三、解决方法1. 故障排查：在进行故障维修之前，首先需要进行故障排查，确定故障原因。
可以通过检查错误代码、查看故障日志等方法进行排查。
2. 故障修复：根据故障排查的结果，采取相应的修复措施。
例如，对于电源故障，可以检查电源线路，确保接触良好；对于通信故障，可以检查通信线路连接是否正确。
3. 系统调试：在故障修复后，需要对发那科数控系统进行系统调试，确保系统能够正常运行。
可以通过运行简单的程序，检查系统各个功能是否正常。
4. 故障预防：为了避免故障的再次发生，需要进行一些预防措施。
例如，定期检查电源线路，确保接触良好；定期检查机械部件，进行维护保养。
四、故障维修的注意事项1. 安全第一：在进行故障维修时，要确保自身安全。
例如，断开电源，避免触碰高压部件等。
2. 谨慎操作：在进行故障维修时，要谨慎操作，避免造成更大的损坏。
发那科数控系统维修资料3
发那科数控系统维修资料FANUC 0系统的重装及调整方法一、前言数控系统由于机床长时间闲置、电池失效、操作人员操作失误等原因，均会造成数控系统的瘫痪，在此情况下必须对数控系统进行重装和调整。
前不久，我厂从外单位置换回一台台湾大冈工业股份有限公司生产的TNC-20NT数控车床，该数控车床因长期闲置，所用的FANUC0数控系统已经完全瘫痪，机床的数控系统在启动后CRT不能进入FANUC0数控系统正常的工作界面，而显示出一些奇怪的乱码。
为了使机床能早日正常运行，我们通过原机床使用单位从机床购买商处拿到了该类型机床的技术数据参数，对该机床的数控系统进行重装及调整。
其具体方法如下：二、启动数控系统由于数控系统不能正常启动，并在CRT 上显示出乱码，我们判断可能是两种原因引起的。
一是由于机床长期闲置不用，电池耗尽导致程序丢失后的残余参数造成；二是数控系统CNC主板损坏。
区别这两种故障的方法是：在启动机床数控系统的同时按下机床面板上的“RESET”和“DELETE”两个键，若待一会儿后CRT上显示出FANUC公司的版本号，并出现正常画面，则系统CNC主板正常。
反之则系统CNC主板损坏。
同时按下这些键的功能是清除机床的全部参数，即将因机床长期闲置，电池耗尽程序丢失后的残余参数全部清除，以便重新安装系统程序。
注意，这种方法一定要慎用，除非是数控系统死机或不能运行。
否则将使正常工作的整个机床数控系统瘫痪！三、系统密级型功能参数的输入当系统成功启动后，首先应输入FANUC 0系统的密级型功能参数，然后才能输入机床的其它参数，否则数控系统不能工作。
具体方法如下：a、将机床面板上的选择开关拨到MDI方式；b、按下“PARAM”键，使CRT上显示SETTING2画面；c、设定“PWE=1”，同时将机床面板上的EDIT KEY开关打开；d、首先输入901＃参数，此时CRT上会出现100＃编程报警，用删除键将该报警消除。
然后输入900＃～939＃FANUC0系统密级型功能参数；e、回到SETTING2画面，将“PWE=1”设定为“PWE=0”，同时将机床面板上的EDIT KEY开关关闭；f、关闭机床电源后，重新启动机床系统，现在就可以输入FANUC 0系统的其它机床参数。
2024版发那科机器人维修具体方法可收藏
2024/1/28
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THANK YOU
感谢聆听
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维修案例的记录和整理
详细记录每次维修的案例，包括故障现象、诊断过程、解决方案 和维修结果，以便后续参考和总结经验。
故障原因的分析和归纳
对多次出现的故障进行深入分析，找出根本原因，并归纳总结出针 对不同故障的解决方法。
维修流程的优化和改进
根据维修经验的积累，不断优化和改进维修流程，提高维修效率和 成功率。
机械故障
如关节磨损、断裂等，需进行更换或修复。
电气故障
如电机损坏、电路短路等，需检查并更换损坏部件。Leabharlann 2024/1/28传感器故障
如传感器损坏或失灵，需进行更换或校准。
软件故障
如程序错误、系统崩溃等，需进行程序调试或系统恢复。
维修方法
根据故障类型选择合适的维修方法，如更换部件、修复 损坏部分、重新编程等。同时，需遵循安全操作规程， 确保维修过程的安全性和有效性。
如果机器人使用的是旧版本软件，可能存在一些 已知问题，更新到最新版本可能有助于解决问题。
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案例三：机器人控制系统故障的维修
01
02
03
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检查控制器硬件
检查控制器电路板、芯片等硬 件是否正常工作，如有故障需
要修复或更换。
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检查通信连接
检查控制器与机器人、上位机 等设备之间的通信连接是否正
便更好地定位问题和准备相应的维修方案。
准备维修工具和材料
02
根据机器人的型号和故障现象，准备相应的维修工具和材料，
如螺丝刀、万用表、焊锡、导线等。
断开电源和气源
发那科伺服电机维修安全操作及保养规程
发那科伺服电机维修安全操作及保养规程为确保发那科伺服电机的正常使用，延长其使用寿命，避免人身财产损失，现制定本规程，供参考。
一、维修前的准备工作1. 安全检查在进行发那科伺服电机维修前，要先进行安全检查，确定现场安全。
包括：•插头是否拔掉；•确认电源关闭；•确认重要的部件已经固定；•确认使用的电器是否有必要的接地线；•确认使用场所是否有相关的安全标识；•确认是否有其他的安全隐患。
2. 工具准备在维修前，要准备好必要的工具。
包括：•扳手、螺丝刀等一般工具；•防静电工具；•测量和检测工具；•清洁工具等。
也要注意保持工具的完好和干净。
3. 熟悉使用说明在进行维修前，要熟悉发那科伺服电机的使用说明书，了解设备的结构，了解设备的操作方法和技巧，以及了解维修注意事项。
二、维修过程安全操作规程1. 维修前的安全确认在开始维修前，要先确认发那科伺服电机电源已经关闭，并且拔掉了插头。
同时，还要确认设备所在和周围的环境没有安全隐患，确保维修工作期间的安全。
2. 防静电保护发那科伺服电机工作时易产生静电，静电能够对设备的电子元件产生损坏，同时也有可能对人体造成伤害。
因此，在进行维修前，需要进行必要的防静电保护措施。
具体措施包括：•使用弱电手套或静电手套；•穿着防静电鞋底；•使用防静电工具；•离开主机10分钟后方可拆开机壳。
3. 移动机器如果需要移动发那科伺服电机，需要注意以下事项：•如果是较大的设备，需要使用起重机等辅助工具；•确认好移动路线，不要碰到其他设备或物品；•使用防滑的推车或者其他合适的设备，避免设备移动过程中出现安全隐患。
4. 拆开机壳拆开发那科伺服电机机壳需要遵循以下操作规程：•在拆开机壳前，确认已经拔掉插头，并关闭电源；•仔细阅读使用说明书，了解拆开机壳的维修操作步骤；•使用正确的工具（如螺丝刀）进行拆开机壳，注意不要损坏设备内部的其他部件；•在拆开机壳后，注意不要碰到机器内部的电子元件，防止静电损坏；•在拆开机壳后，可以进行需要的维修作业。
发那科数控系统维修资料1
CPU卡
伺服 FSSB接口
系统维修
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轴卡 背景灯逆
变电源
扩展板 接口
显卡
CPU
LCD 显示
FROM/ SRAM
主轴 模拟卡
PCMCIA
电源
系统维修
系统电源 系统保险
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母板的更换（注意母板的更换会SRAM资料的丢失，需做资料的恢复） 1）如图拆卸红圈所示接头（软键、PCMCIA、视频） 2）如图拆卸黑圈所示螺钉 3）向下移动主板，脱开与
＊不同系统间的FROM/SRAM不能随意更换（确认功能选项及硬件配置一致的前提下） ＊新老系统间的SRAM的数据不要相互恢复 ＊不要随意往FROM中追加原先没有的系统软件
注： OPRM删除后即使有原始备份恢复，也 会产生认证报警（certify），需ID号网
上申请恢复，否则只有720小时使用期。
CNC规格号的查找
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保险的更换
系统的保险（7.5A)
ＬＣＤ的保险（2A）
系统维修
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系统风扇的更换 系统的风扇安装在系统的上方 １）切断系统电源 ２）将需更换的风扇拉至跟前 ３）将拉至风扇装置向上提，从机壳上拆下风扇 ４）将风扇装入机壳 ５）往里推，听到“咔嚓”声表示风扇装好
系统维修
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系统启动状态中七段LED显示
“☆”表示LED指示灯闪烁
系统维修
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显显示示板板 电电源板板
保险 轴卡
CPU板
系统维修
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主轴模拟卡
FROM/ SRAM
系统维修
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新版0iC（MATE-C）系统硬件及维修中注意事项
松开卡子拉出后盖
风扇
松开螺钉
CN2 JA2
FANUC数控系统维修技巧
FANUC数控系统维修技巧
1.系统软件与硬件检测技巧
在进行FANUC数控系统维修时，首先需要对系统软件和硬件进行检测。
对于软件方面的问题，可以通过查看系统日志或者使用故障诊断工具来定
位问题所在。
对于硬件方面的问题，可以通过检查接线是否松动、设备是
否正常运行等来进行排查。
2.电源检测技巧
电源是FANUC数控系统正常运行的基础，因此在维修过程中需要注意
电源是否正常。
可以通过使用数字万用表来检测电源的输出电压是否正常，如果电压不稳定或者低于标准值，可以考虑更换电源或者进行电源维修。
3.输入输出检测技巧
输入输出是FANUC数控系统与外部设备进行数据交换的接口，因此在
维修过程中需要注意输入输出的正常工作。
可以通过检查连接线是否松动、端子是否接触良好等来进行排查。
如果发现输入输出信号异常，可以考虑
检查外部设备或者进行输入输出模块的更换。
4.通信检测技巧
FANUC数控系统的通信模块负责与上位机或者其他设备进行通信，因
此在维修过程中需要检查通信模块是否正常工作。
可以通过检查通信模块
的指示灯或者使用调试工具来进行排查。
如果发现通信模块异常，可以考
虑更换通信模块或者进行通信模块的维修。
5.驱动器检测技巧
驱动器是FANUC数控系统中用来控制伺服电机或者步进电机的设备，因此在维修过程中需要检查驱动器是否正常工作。
可以通过检查驱动器的指示灯或者使用特定的工具来进行排查。
如果发现驱动器故障，可以考虑更换驱动器或者进行驱动器的维修。
发那科0c系统维修
FANUC 0-C系统的基本结构及维修方法一．FANUC 0-C系统的基本结构图1。
FANUC 0-C 系列的基本结构1．主PCB板2．电源单元3．存储卡4．输入/输出卡5．1~4轴控制卡6．PMC-M控制卡7．图形控制及2/3手脉接口卡主PCB板（主印刷电路板）是系统的主控制板，由主CPU及其外围电路组成，也是安装其它PCB板的基板。
是0-C系统的基本组成部分。
系统控制单元有A 、B两种型号。
A、B单元的选择是根据机床的需要来确定的，一般A规格主要用于4轴之内的系统，B规格用于5轴以上的系统。
主PCB板与控制单元相同，也分为A、B两种规格，与控制单元配合使用。
电源单元是0-C系统的基本组成部分，根据输出功率的不同有A、AI、B2三种型号，其中电源单元AI包含了输入单元，是最常用的一种。
存储卡是0-C系统的基本组成部分，是程序、数据存储的关键部分。
另外，存储卡上还有串行主轴接口、模拟主轴接口、主轴位置编码器接口、手摇脉冲发生器接口、CRT/MDI接口、阅读机/穿孔机接口等。
输入/输出卡是0-C系统的基本组成部分，是连接CNC与机床侧开关信号的中间部分。
根据输入/输出点数的不同，有I/OC5卡（I/O点数：40/40）、I/OC6卡（I/O点数：80/56）、I/OC7卡（I/O点数：104/72）几种。
1~4轴控制卡是0-C系统的基本组成部分。
0-C系统采用全数字式伺服控制，其控制的核心（位置环、速度环、电流环）都在轴卡上。
根据控制轴数的不同，轴卡分2轴卡、3/4轴卡几种。
PMC-M卡是0-C系统的选择部分。
如果内装PMC-L不能满足要求，需要选择此控制卡。
PMC-M卡有以下几种规格。
图形控制及2/3手摇脉冲发生器接口卡是0-C系统的选择部分，当系统需要图形显示功能、伺服波形显示功能或要连接2/3手摇脉冲发生器时，必须选择此控制卡。
8．宏程序ROM卡9．子CPU卡和远程缓冲卡10．5/6轴控制卡11．7/8轴控制卡12．模拟输入/输出接口卡二．FANUC 0-C系统控制单元的维修方法1．998号报警（ROM 奇偶错误）原因和处理方法宏程序ROM卡是0-C系统的选择部分。
2024版发那科(FANUC)机器人维护保养调试维修
2023REPORTING 发那科(FANUC)机器人维护保养调试维修•机器人概述与基础知识•日常维护与保养操作•故障诊断与调试技巧•维修服务与技术支持体系•培训学习与提升能力途径•总结回顾与展望未来发展趋势目录20232023REPORTINGPART01机器人概述与基础知识发那科(FANUC)机器人简介发那科(FANUC)是全球领先的工业机器人制造商，提供多种型号和规格的机器人产品。
FANUC机器人在工业自动化领域具有广泛应用，包括焊接、装配、搬运、喷涂等。
FANUC机器人以高精度、高速度、高可靠性和易维护等特点著称。
机器人结构组成及工作原理结构组成FANUC机器人主要由机器人本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感器等组成。
工作原理机器人通过控制器接收指令，伺服驱动系统驱动机器人本体运动，同时检测传感器实时监测机器人状态，确保机器人按照预定轨迹和精度要求完成任务。
维护保养重要性及周期安排维护保养重要性定期对FANUC机器人进行维护保养可以确保机器人的正常运行，延长使用寿命，提高生产效率。
周期安排根据机器人的使用频率、工作环境和任务复杂度等因素，制定合理的维护保养周期，通常包括日常检查、定期保养和年度大保养等。
2023REPORTINGPART02日常维护与保养操作010204清洁与检查流程定期清洁机器人表面，去除灰尘、油污等杂质，保持外观整洁。
检查各关节、轴承等运动部件的磨损情况，确保正常运转。
清理散热器表面灰尘，确保散热效果良好。
检查电缆、气管等连接部件是否松动或破损，及时紧固或更换。
03根据机器人使用频率和工作环境，定期更换关节润滑油，保证关节灵活运转。
在更换润滑油时，需先将旧油彻底排出，再注入新油至规定油位。
注意使用专用润滑油，避免使用不合适的油品导致关节损坏。
关节润滑油的更换周期一般为每半年或每年一次，具体时间根据机器人使用情况而定。
01020304关节润滑及更换润滑油方法定期检查电气系统各部件的连接情况，确保连接牢固、无松动。
发那科系统维修与维护FANUC课件
错误例：太靠栅格
减速开关
“1”
栅格
“0” // //
误差
“1”
原点位置与定向位置的调整
原点位置的调整 挡块位置的调整
正确例：栅格的中间
减速开关
“1”
“0” //
“1”
栅格
//
① 执行参考点返回，结束后检查诊断302的数值。 ② 通过前后移动挡块调整位置，保证再次回零后，诊断302的数值
最好在参考计数器设定值的一半位置。
系统接地原则：三地合一。
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ①接地 控制器的接地：控制器内部已将信号地与机壳地连接好，只需将控制器上
机壳地端连接机床地即可。
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ①接地 驱动器的接地
信号地
电源单元的信号接地与机壳接 地之间的走线与接地点应尽量 分开，避免相互干扰。
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ②电源输入端加装浪涌吸收器和噪音滤波器、隔离变压器等
PC-Z
a：栅格偏移量 （No1850）
栅格
a
b
b：参考计数器容量 a （No1821）
原点位置与定向位置的调整
原点位置的调整 挡块式/无挡块式 测量实际参考点的偏差量，将该值设定到栅格偏移量参数中即可。 注：栅格偏移量的调整范围必需小于参考计数器的设定值
栅格偏移量参数的设定单位为系统最小单位
挡块位置的调整
→
→
输出文件
伺服及主轴规格诊断
操作：按 → → →
、
﹡：需使用发那科主轴
主轴电机无此显示
主轴电机规格输入可参照下页操作输入
该画面显示需建立 在硬件连接基础上
读取的实际硬件规格
﹡标记，表示系统读取该硬件的信息与系统原始记忆显示不符，可将 No13112.0=1，按以下操作修改为实际硬件显示。 操作：进入伺服显示画面后→【+】→【读取ID】→【输入】→【保存】 注：因电机的规格信息来自编码器，有时单独更换编码器会带来电机型 号与实际的不符，提请维修时注意。
发那科数控系统实用诊断与维修技术
2018年 第10期冷加工发那科数控系统是国内很多机床厂家普遍采用的系统，其特点是系统稳定、操作简单，成本较低。
虽然发那科系统有很多版本，但是维修理论是相通的。
本文介绍了作者在实际维修中遇到的具有代表性的问题并进行剖析，用具体的报警案例扫码了解更多图 1图 2Maintenance & rebuilding维修与改造2018年 第10期冷加工82（4）利用“d o w n ”将光标移动到数字5上，也就是“SRAM DATA BACKUP ”，此时按软键即“SELECT ”下面的软键，此时出现画面如图3所示。
图 3备份操作：①按“S E L E C T ”键移动光标选择“1、SRAM BACKCUP[CNC －MEMORY CARD]”。
②按屏幕最下边的“YES ”键，则系统数据就开始拷入到CF 卡中。
③当屏幕上出现“C O M P L E T E ”的时候，表明备份操作成功完成。
还原操作：①按“S E L E C T ”键移动光标选择“2、R E S T O R E S R A M[M E M O RY －C N C]”。
②按屏幕最下边的“YES ”键，则C S 卡中的系统数据就开始拷入到机床中。
③当屏幕上出现“COMPLETE ”的时候，表明还原操作成功完成。
④关机，重新上电。
备份和还原要慢慢操作，不可过急，这类操作中CF 卡里不要有其他机床的数据备份，以免混淆，引起机床备份还原失败和错误。
2.数控机床返回参考点发那科系统一般采用的是带挡块和绝对值的记忆方式。
数控系统开机后，如果是绝对值数控系统，它的参考点就是靠电动机来记忆的，所以不用返回参考点，而增量数控系统则必须要执行反参考点操作，我将通过几个最常见的报警讲解一下如何处理这类问题。
（1）报警号506、507超程。
数控系统出现这种自动执行程序报警，我们首先要把程序要执行的动作先后顺序了解清楚，返回参考点的动作实际就3步：①快速移动到参考点附近。
发那科系统故障常见案列维修分析
发那科系统故障常见案列维修分析数控系统硬件故障维修28例，判断故障，一步到位！例3-15一台数控车床开机后系统死机口数控系统：FANUC OTC系统。
口故障现象:这台机床通电开机后，系统死机，不能进行任何操作。
口故障分析与检查:对FANUC OTC系统数控装置进行检查，发现CPU底板L4报警灯亮，伺服控制模块的WDA灯亮，如图3-36所示。
CPU底板L4报警灯亮指示伺服控制模块(轴卡)故障(接触不良、脱落或软件版本不符)或者主CPU底板故障。
因为伺服控制模块的报警灯也亮，所以首先与其他机床互换伺服控制模块，但这台机床故障依旧。
与其他机床更换系统CPU底板C A20B-2000-0175/08B，故障转移到其他机床，说明系统CPU底板损坏。
口故障处理:更换系统CPU底板后，机床恢复正常运行。
例3-16一台数控车床工作时出现报警'930 CPU INTERRUPT' (CPU中断)口数控系统:FANUC OTC系统。
口故障现象:这台机床工作2-3小时后，出现930号报警，关机一会儿再开还可以工作。
口故障分析与检查:观察故障现象，系统除了出现930号报警外，有时还出现报警'920WATCH DOG TIMER'(看门狗时)，检查系统发现CPU主板上L2和L4报警灯亮(参考图3-36 ) L2报警灯亮指示NC有故障，L4灯亮指示轴控制模块故障(接触不良、脱落、软件版本不符)、主电路板故障等。
因为是工作一段时问后才出现报警，首先与其他机床互换电源模块，这台机床故障依旧。
与其他机床互换CPU主板，还是原来的机床报警。
与另一台机床互换伺服轴控制模块A 16B-2200-039后，故障报警转移到另一台机床上，说明是系统伺服车由控制模块出现问题。
口故障处理:更换数控系统伺服轴控制模块后，机床恢复稳定运行。
例3-17一台数控车床开机出现报警'408 SERVO ALARM:（SERIAL NOT RDY )'(伺服报警:串行主轴没有准备好)'409 SERVO ALARM: （ SERIAL ERR )'(伺服报警:串行主轴错误)口数控系统:FANUC OTC系统。
发那科机器人维护保养与故障处理分析
详细检查
03 使用专业工具对机器人进行详
细检查，包括硬件、软件、通 信等方面。
确定故障原因
04 根据检查结果，确定具体的故
障原因。
维修处理
05 针对故障原因，采取相应的维
修措施，如更换损坏部件、调 整参数等。
验证维修效果
06 重新启动机器人，验证故障是
否已解决，确保机器人恢复正 常运行。
故障原因
通信检查通信接口是否正常、确认通信协议是否匹配 、检查通信线路是否畅通等。
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05
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预防性维护与智能化监测技术应用
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预防性维护策略制定和执行
制定定期维护计划
根据发那科机器人的使用频率、工作环境和任务复杂性，制定合理 的定期维护计划，包括日常检查、周期性保养和年度大修等。
借助互联网和远程通信技术，未来可以实现发那科机器人的远程故 障诊断与处理，提高维修效率和降低成本。
专业化服务团队
随着发那科机器人在各行业的广泛应用，未来将出现更多专业化的 服务团队，提供针对性的维护保养和故障处理服务。
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谢谢您的聆听
THANKS
2024/1/28
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学员心得体会分享
2024/1/28
知识体系更加完善
通过本次课程，我对发那科机器人的维护保养和故障处理 有了更加全面和深入的了解，感觉自己的知识体系更加完 善了。
实际操作能力得到提升
课程中不仅有理论知识的讲解，还有实际操作的演示和指 导，让我在实际操作能力方面得到了很大的提升。
增强了故障处理自信
2024/1/28
传动系统故障
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系统接地原则：三地合一。
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ①接地 控制器的接地：控制器内部已将信号地与机壳地连接好，只需将控制器上
机壳地端连接机床地即可。
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ①接地 驱动器的接地
信号地
电源单元的信号接地与机壳接 地之间的走线与接地点应尽量 分开，避免相互干扰。
挡块位置的调整
错误例：太靠栅格
减速开关
“1”
栅格
“0” // //
误差
“1”
原点位置与定向位置的调整
原点位置的调整 挡块位置的调整
正确例：栅格的中间
减速开关
“1”
“0” //
“1”
栅格
//
① 执行参考点返回，结束后检查诊断302的数值。 ② 通过前后移动挡块调整位置，保证再次回零后，诊断302的数值
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ②电源输入端加装浪涌吸收器和噪音滤波器、隔离变压器等
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ③交流感性负载（接触器线圈）加装灭弧器
直流感性负载（继电器线圈）加装二极管
④信号线、反馈线、手轮等与动力线分开走线。 ⑤信号线、反馈线、手轮线以及动力线采用屏蔽电缆，同时屏蔽侧需进行
接地处理，屏蔽处理时可以使用发那科提供的接地卡子进行接地处理
注：SRAM全清方法，按“reset”+“del”或“-”+“。”键开机， 按提示进行。
IPL画面1
出现系统报警时，直接按【RESET】键也可进入
IPL画面2
FSSB通讯报警1 报警提示
【故障说明】 FSSB断线报警（SYS114～130） 【故障原因】 放大器、光缆、轴卡、电源故 障。 【处理】 观察报警画面的提示进行分析。
干扰与抗干扰
抗干扰措施 接地卡子使用
原点位置与定向位置的调整
原点位置的调整
应用场合：
①更换电机编码器后
②拆卸电机与丝杠的连接后
③拆卸更换光栅尺或轴端反馈元件后（闭环控制时）
④绝对位置丢失后
挡块式\无挡块式
栅格的概念：以编码器或光栅尺的一转信号为基准，以参考计数器容量的
参数设定的距离为间隔，由系统产生的等间距信号，并以此
1 3 2 -128
X
Z
A
Y
注：屏蔽伺服时，会有ALM404出现，No1800.1=1忽 略。
轴的屏蔽方法
屏蔽轴的方法 放大器存在时设定
轴卡 COP10A
系统
FSSB
轴取出 No1005 A #7=1 No0012 A #7=1
X
Z
注：使用轴取出，绝对位置原点会丢失。
虚拟反馈 No2009 A #0=1 No2165 A =0
大功率器件
电机
电子器件
传感器
④感应噪音干扰。
电源
大功率器件
电子器件
电机 传感器
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ①接地 信号地（SG）：供给信号使用的基准电平0V。 机壳地（FG）：抵抗干扰而提供的将内部和外部噪音隔离的屏蔽层，
各单元机壳、外罩、安装板和电缆的屏蔽均应接在一起。 机床地（PE）：保护地。各装置的机壳地和大地相连，保护人员免予触
诊断
伺服及主轴状态监控画面
操作：按
→→ →
→→
No3111#0/#1=1
系统诊断画面
操作：按
→→
→ 输入诊断号 → →
常用的诊断： No0：系统发出指令不执行的原因。 No200~204：编码器反馈报警。 No358：ALM401报警。 No300：位置偏差量。 No308、309：电机、编码器温度 No302：原点挡块位置调整用。 No445：主轴定向位置调整用。
信号来建立参考点。
PC-Z
a：栅格偏移量 （No1850）
栅格
a
b
b：参考计数器容量 a （No1821）
原点位置与定向位置的调整
原点位置的调整 挡块式/无挡块式 测量实际参考点的偏差量，将该值设定到栅格偏移量参数中即可。 注：栅格偏移量的调整范围必需小于参考计数器的设定值
栅格偏移量参数的设定单位为系统最小单位
设定触发停止条件时的信号状 态 设定信号变化方式下的采样条 件
PMC信号的追踪 追踪的设定：
设定参数画面第二页：设定采样信号（最多32个信号）
PMC信号的追踪 追踪应用例：
例：机床出现瞬间报警，通过报警历史以及PMC程序查找问题如下
条件1
ALM
条件2
条件3 条件4
因为信号为瞬间出现，所以可以通过追踪功能分析产生的原因。
最好在参考计数器设定值的一半位置。
原点位置与定向位置的调整
原点位置的调整 距离码光栅尺参考点的调整
测参考点的偏移量补偿到No1883中。 注：No1883设定单位为最小检测单位。
原点位置与定向位置的调整
定向位置的调整 应用场合： ①重新设定定向位置时。 ②拆卸电机与主轴的连接，或主轴电机传感器后。（以电机传感器作定位
FSSB通讯报警2
报警提示 SYS_ALM114~125 FSSB DISCONNETION
XXX
YYY/LINEX（1~2）
MAIN、AMPN、PULSE MODULEN 说明：
XXX与YYY之间通讯中断，更换之间的光缆、轴卡、伺服 单元侧板、分离型接口单元。且报警时箭头←时，可能箭头根 部所指伺服单元、分离型接口单元的输入电源异常，或相应单 元输出至编码器、光栅尺的+5V电源出现对地短路导致。
系统
FSSB
NC第一轴 X NC第二轴 Y NC第三轴 Z NC第四轴 A
N01020
No1023 X 1 Y4 Z2 A3
X
Z
A
Y
轴的屏蔽方法
伺服放大器的屏蔽 放大器拆穿时设定
轴卡 COP10A
系统
FSSB
注：如果取消的轴为绝对位置控制，则还需 关断绝对位置检测参数，否则会有ALM 301。
No1023 X Y Z A
操作
PMC信号的追踪 追踪的设定：
操作
PMC信号的追踪 追踪的设定：
组 采样 停止条件
方式
项目 周期
信号变化 分辨率 时间
祯
条件
无 缓冲区满
触发
触发
取样条件
含义
每隔一定时间记录信号 信号变化时记录 采样周期的设定 设定周期方式的采样时间
设定信号变化方式下的记录次 数 用软键停止 用时间或祯指定的次数停止 指定信号的状态变化时停止
仅可通过 SRAM保存
FROM
①CNC控制软件
②伺服控制软件 ③PMC控制软件
系统控制软件
。。。
①PMC程序 ②二次开发软件
MTB控制软件
③加工程序。。。
系统数据的备份：SRAM全部数据+FROM中MTB控制软件 FROM中系统控制软件用户不能进行输入输出、删除等操作
数据备份
备份数据目的 ①当SRAM数据丢失而报警时，需恢复SRAM中数据 ②当存储板需要更换时，需恢复SRAM以及FROM数据
（用户负责MTB控制软件的恢复，发那科负责系统软件的恢复） ③当主板需要更换时，需恢复SRAM中数据 ④当系统内部资料被更改而需要恢复时，需SRAM或FROM中MTB软件
数据备份
BOOT画面备份与恢复
③
②
①
进入BOOT画面方式：
①软键最左边两个键
②数字键6+7
开机
③触摸屏左上角
3.用作MTB软件的载入 6.用作MTB软件的保存 7.SRAM数据的备份和恢复
系统报警历史的诊断
操作：按
→→
No3103#2=1
最多两条报警历史存储
可用于记录系统报警画面。
系统报警500（存储器校验报警，SRAM数据错误） 【故障说明】 对SRAM中数据读取错误 【故障原因】 数据丢失、板卡不良 【处理】 SRAM全清后恢复备份数据。 更换存储卡， 故障依旧，更换 主板。
系统报警画面
操作：按
→
、
外部报警
内部报警 外部操作
No3111#7=1报警时画面不跳转
EX外部报警、信息的排查
操作：按
→→
→
注：请在PMC梯形图画面查找相应的A地址的输出条件
PMC信号的诊断
操作：按
→→
→
地址
第7位
第0位
输入需监控的地址，按
。
X8.4
PMC信号的追踪 追踪的应用：
观察信号的时序关系以及瞬间变化信号的记录。
A
Y
维修常用操作
硬件规格的确认查找
系统型名规格的确认
可了解的信息如下： ①系统的型名 ②系统的订货号 ③生产系列号 ④生产日期
一体型系统
FANUC SERIES 0I-TD ① TYPE A02B-0319-B502 ②
DATA 2008-08
④
No. E08805635
③
FANUC LTD MADE IN JAPAN
PMC信号的追踪 追踪应用例： 报警出现时，追踪的结果。
条件1 条件2 条件3 条件4 ALM
结论：条件3的瞬间导通产生报警，导通时间为 14×8ms=112ms
系统常见报警
系统报警
系统的报警画面组成
【画面说明】 ① 装置名称、系统主软件版本 ② 系统报警号及错误信息 ③ 可能性最大的不良部位 ④ 错误发生时刻 ⑤ 错误发生时的软件信息 ⑥ 错误发生时的总线信息
②如上图，选择3.AUTO BKUP RSTORE（FROM→CNC）。
③选择相应的备份文件，按“SELECT”键进行恢复。
数据备份
I/O LINK轴的参数数据备份