力士乐比例放大器培训手册
博世力士乐系列手册
Electric Drivesand Controls Hydraulics Linear Motion andAssembly Technologies Pneumatics ServiceRexroth Fv变频器R912004817版本02简易手册Bosch Rexroth AG更改过程出版颁发日期备注DOK-RCON02-FV*********-IN01-ZH-P2013年6月第一版DOK-RCON02-FV*********-IN02-ZH-P2014年2月增加了新功能关于此文档该《简易手册》基于产品《使用手册》，《使用手册》包含产品的详细数据。
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RS-e33bb6b630945a4d0a6846a5018ae8cb-2-zh-CN-6Bosch Rexroth AG目录目录页数1 结构安装 (1)1.1 目视检查 (1)1.2 环境条件 (1)1.3 安装条件 (2)1.4 外型尺寸 (3)2 电气安装 (7)2.1 电缆规格 (7)2.2 主回路端子 (12)2.3 控制信号端口的连接 (13)3 设置参数 (18)3.1 操作面板 (18)3.2 起动 (18)3.3 操作指导 (20)3.4 参数列表 (21)4 故障指示 (41)DOK-RCON02-FV*********-IN02-ZH-P IBosch Rexroth AGII DOK-RCON02-FV*********-IN02-ZH-P1 结构安装1.1 目视检查打开变频器包装后，请进行目视检查。
力士乐内部培训资料[1]
![力士乐内部培训资料[1]](https://img.taocdn.com/s3/m/ae1fdf5f5727a5e9856a61b1.png)
力士乐内部培训资料[1]
充液阀ZSF（S）
• 法兰连接， 叠加式结构；
32~160 （250）。
• 可液压关闭 （ZSFS） ， 时间可以较 快；NG250 的关闭时间
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力士乐内部培训资料[1]
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力士乐内部培训资料[1]
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力士乐内部培训资料[1]
单向阀应用举例：
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力士乐内部培训资料[1]
单向阀应用举例：
高低压 选择
补油（防吸空阀）
下降
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提升 闭锁力士乐内部培训资料[1]
单向型阀
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力士乐内部培训资料[1]
内泄与外泄的比较：
• 二次侧(A口)的 压力不会对控制 压力的作用产生 决定性的影响!
• 二次侧(A口)的
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力士乐内部培训资料[1]
4/2-的原理图
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力士乐内部培训资料[1]
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力士乐内部培训资料[1]
直控式液压方向阀
手动式：扳把式，旋钮式 （见图示） 用途：启动停止开关，动作 切换开关（速度切换，压力 切换等） 机控式：顶杆式，滚轮式， 见图示用途：行程开关（快 进，工进切换）
• 将整个调压 范围分区，
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力士乐内部培训资料[1]
锥阀结构
球阀结构
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力士乐内部培训资料[1]
插装式结构：
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力士乐内部培训资料[1]
应用举例：
直动式阀的缺陷：
•大流量的场合压 力波动大、稳定 性差 •装配调节困难
博世力士乐培训
EcoDrive Cs驱动系统课程 Seminars for EcoDrive Cs drive system
ECDRV-Cs EcoDrive Cs with parallel, SERCOS and Profibus interface
You are sincerely invited to participate the training we organized in 2010. Remember, whether you are our customer or colleague in sales, engineering or service you can count on quality training at any Bosch Rexroth Electric Drives & Controls Training Program. Your satisfaction, our achievement.
Our technological leadership challenges us in more than 80 countries around the world with approximately 28,000 employees. We are where our customers are. Only in this way can we live up to the high quality standards as a company that looks back on more than 200 years of history.
2010年电子传动与控制产品培训计划 DCC Training Program 2010
力士乐伺服阀放大器说明书
电气放大器类型 VT-VRRA1-527-2X/V0/K40-AGC-2STV组件系列 2XRC 30043/02.12替代对象：11.02目录内容 页码特点1订货代码，附件 2前板2带插脚分配的电路图 3技术数据 4调试 5单元尺寸6项目规划/维护说明/附加信息6特点– 适用于控制带有双增益的特性曲线的先导式方向控制阀– 双增益的阀特性曲线的线性化– 单杆液压缸的面积比调节– 用于安装在 19 英寸机架上的欧洲格式的模拟放大器– 可控输出级– 选通输入– 防短路输出– 调节可能性 – 零位阀– 实际值电缆的电缆断连检测– 带有 PID 调节的位置控制– 较小信号范围内的增益注意：图片所示的是示例配置。
实际交付的产品与图片会有所差异。
1/6订货代码，附件前板首选类型放大器类型材料编号用于带电气位置反馈和弯折的特性曲线的先导式方向控制阀VT-VRRA1-527-20/V0/K40-AGC-2STV08114050684WRL 10...35 V/V1...P-3X...4WRL 10...25 V/V1...P-3X...-750液压组件：用于具有电气反馈的阀 = R阀类型：方向控制阀 = R控制模拟= A选件K40-AGC-2STV = 在40%位置处双增益的先导式方向控制阀客户定制型号 V0 =标准样本型号2X =组件系列 20 至 29（20 至 29：技术数据和插脚分配不变）以下类型的序列号：527 =先导控制阀规格 6单杆液压缸的面积比调节较小信号范围内的增益粗调节精确调节VT-V RR A 15272X V0K40-AGC-2STV配套的板卡插槽：– 开放式板卡插槽 VT 3002-1-2X/32F （请参阅样本 29928）。
仅限用于控制柜安装！0带插脚分配的电路图控制零位控制零位电位计电源启用信号输入错误技术数据（有关这些参数之外的应用，请务必向我们咨询！）在 z2 – b2 处的电源电压 UB 公称电压 24 V =，电池电压 21…40 V，整流后的交流电压 Ueff= 21...28 V（单相，全波整流器）单独在 z2 – b2 处的滤波电容器建议：电容模块 VT 11110（请参阅样本 30750）（只有当 UB的波动值 > 10 % 时方可使用）阀线圈最大值 A/VA 2.7/40（先导控制阀规格 6）最大电流消耗 A 1.7电流消耗可能会随 最小 UB和到控制线圈的极限电缆长度增加功耗（典型值） W37输入信号（控制值）b20：0...±10 Vz20：0...±10 V ｝差动放大器（Ri= 100 kΩ）信号源b32，z32（10 mA）的电位计 10 kΩ，电源 ±10 V 或外部信号源启用输出级在 z16，U = 8.5...40 V，Ri= 100 kΩ，前板上的 LED（绿色）亮起位置传感器电源b30：–15 Vz30：+15 V先导控制阀实际值信号b22：0...±10 V实际值参考位b24主级实际值信号b26：0...±10 V实际值参考位b28线圈输出b6 – b8 I最大定时电流控制器2.7 A放大器与阀之间的电缆长度线圈电缆： 20 至 20 m 1.5 mm220 至 60 m 2.5 mm2位置传感器： 4 x 0.5 mm2（已屏蔽）主要特点 实际值电缆的电缆断连防护，带有 PID 调节的位置控制，脉冲输出级，具有较短启动时间的快速通电和快速断电，防短路输出，双增益流量特性曲线的线性化调节 零电位通过微调电位计 ±5 % 进行调节，单杆液压缸的面积比调节，较小信号范围内的增益LED 显示 绿色： 启用，黄色： 电缆断连实际值，红色： 欠电压（UB过低）错误消息– 电缆断连实际值– UB 过低– ±15 V 稳定z22：集电极开路输出到 +UB 最大 100 mA；无错误：+UB电路板格式 mm（100 x 160 x 大约 35）/（W x L x H）使用前板为 7 TE 的欧洲格式插入式连接连接器 DIN 41612 – F32环境温度 °C0...+70存储温度范围 °C–20...+70重量 m0.39 kg注意：电源零位 b2 和控制零位 b12 或 b14 或 z28 必须单独通向中心接地（零点）。
液压比例放大器基础知识
输出部分
Hydraulics
R1: 最小电流设定（跳跃死区） 2 : 加法器 （指令+ 最小设定+ 颤振） 3 : 功放
检测部分
X1：测量指令信号 X2：实际电流值
mV ≈mA
Hydraulics
Hydraulics
检测部分
测量点
VT-VSPA1-1放大器
Hydraulics
VT3000 放大器
系列 5X 系列 3X
VT3024
系列 3X
VT3000
系列 3X
VT3013 & VT3014 系列 3X
VT3017 & VT3018
VT5001, -02, -04, -10 VT5003
系列 3X
系列 2X 系列 4X
RE 29 904 RE 29 926 RE 29 934 RE 29 935 RE 29 937 RE 29 939 RE 29 945
Hydraulics
VT3000 放大器
Hydraulics
单斜波值
VT3006 放大器
Hydraulics
5个斜波值
VT3006 放大器
Hydraulics
使用机内继电器 可选择4个不同速度 实现油缸前进/后退
信号输入
内部电位计输入： 1. 继电器选择所用电位计
R1 – R4 2. 给10C -12a +9V 或 -9V 电压 3. 电位计只能单向调节
非常好 通过压力和流量 调节
通过使用液压马 达和油缸很容易 实现直线运动和 旋转运动
气动
电机 柴油机 蓄能罐 软管、硬管
气体 相当小 压力低
一般 通过压力和流量 调节 通过使用气动马 达和气动缸很容 易实现直线运动 和旋转运动
力士乐内部培训资料2
200ms（10%!~90%）~
200ms（90%~10%）
先导式，不带反馈； DRE(M)(E)…10-25;
• 精度一般, 响应较慢 • 滞环： 2.5 %
• 重复精度: 2 %
• 线性度: 2 % • 开关时间: 120ms （ 10%~90% ） ~ 130ms（90%~10%） • 常闭式； • 启动、刹车缓冲溢流口
先导式，不带反馈；(Z)DRE(E)…6；10;
3W DRV… and 2w DRV…6;10
3W DRV…6 – 精度一般, 响应较慢 – Qmax=40l/min.; pMAX=310 bar – 滞环： 2 % – 线性度： 3.5 % – 重复精度： 2 % – 制造公差: 10 % – 开关时间:
DBV
– 线性度： 3.5 %
– 温 漂 : T=400C – 制造公差: 5 % – 开 关 时 间 :70ms 1 % , 当
（100%+)~15ms（10%）
直控式，不带反馈； 3DREP（E）…
– 精度一般, 响应一般； – Qmax=15 l/min. pMAX=100 barB – 滞环： 5 % – 重复精度 1 % – 灵敏度： 0.5 % – 常用作先导阀
先导式，不带反馈；（Z） DBE（E）…6
（Z）DBE（E）…
– 精度一般, 响应较快
– Qmax=30 l/min. – 滞环： 1.5 %
– 重复精度： 2 %
– 线性度： 3.5 % – 开关时间: 50ms （ 10% ） ~80ms（90%）
先导式，不带反馈； DB…6？(PV2-DBV…)
stroke center position
博世力士乐公司手册说明书
Bosch Rexroth Corporation Electric Drives and Controls 5150 Prairie Stone Parkway Hoffman Estates, IL 60192-3707 Telephone (847) 645-3600 Facsimile (847) 645-6201
Rexroth MPS addresses lean principles through 3 completely configurable product groups: Material Transfer, Material Supply, and Ergonomic Workstations.
Lean Manufacturing: An efficiently designed production process with focus on eliminating waste. MPS from Rexroth goes beyond simple lean cell design to view lean as a plant wide process. Its limitless opportunity to customize helps you eliminate waste throughout your plant, for more efficient material flow and resource utilization.
液压比例放大器基础知识
斜波功能部分
控制阀打开和关闭速度 即控制执行机构加/减速
Hydraulics
斜波功能部分
Hydraulics
斜波功能部分
外部斜波输入
内部斜波输入
Hydraulics
R3：上升斜波 R4：下降斜波
斜波功能部分
Hydraulics
输出部分
颤振电流发生器 用于减少机械滞环
Hydraulics
系列 5X 系列 3X
VT3024
系列 3X
VT3000
系列 3X
VT3013 & VT3014 系列 3X
VT3017 & VT3018
VT5001, -02, -04, -10 VT5003
系列 3X
系列 2X 系列 4X
RE 29 904 RE 29 926 RE 29 934 RE 29 935 RE 29 937 RE 29 939 RE 29 945
模拟量位置控制器
带电反馈的 比例方向阀 (4WRE) 比例压力阀 无位置反馈
比例方向阀 无位置反馈 (4WRA6, 4WRA10) p/Q 控制器
VT-VRPA2 VT-VRPA2 VT-KRRA2 VT-MACAS
VT5005 to VT5008
VT-VSPA1-1, VT-VSPA1K-1
VT-VSPA2-1
输出部分
Hydraulics
R1: 最小电流设定（跳跃死区） 2 : 加法器 （指令+ 最小设定+ 颤振） 3 : 功放
Hydraulics
模块化放大器
Hydraulics
模块化放大器
OBE(On Board Electronic) 集成式放大器
力士乐工程机械液压培训资料001共7篇PPT文档共42页
46、我们若已接受最坏的，就再没有什么损失。——卡耐基 47、书到用时方恨少、事非经过不知难。——陆游 48、书籍把我们引入最美好的社会，使我们认识各个时代的伟大智者。——史美尔斯 49、熟读唐诗三百首，不会作诗也会吟。——孙洙 50、谁和我一样用功，谁就会和我一样成功。——莫扎特
力士乐工程械液压培训资料001共7 篇
36、“不可能”这个字(法语是一个字 )，只 在愚人 的字典 中找得 到。--拿 破仑。 37、不要生气要争气，不要看破要突 破，不 要嫉妒 要欣赏 ，不要 托延要 积极， 不要心 动要行 动。 38、勤奋，机会，乐观是成功的三要 素。(注 意：传 统观念 认为勤 奋和机 会是成 功的要 素，但 是经过 统计学 和成功 人士的 分析得 出，乐 观是成 功的第 三要素 。
力士乐内部培训资料2
1
锥阀结构
球阀结构
14th – 15th January 2004, Bosch Rexroth in China © All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
16
先导式、滑阀结构、三通减压阀
力士乐独特设计 大通径3通减压阀 最大流量 400l/min.
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5
先导式溢流阀的结构
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放大器调试培训资料教材
放大器调试培训资料第一节：放大器电平选择1、电平的定义电平的基础定义是：在“特定阻抗条件下，在指定频带范围的信号全部能量”。
电平是用来表示电量（功率或电压）的相对大小。
系统中某一点的电平，常用该点的功率（或电压）对某一基准功率（或电压）的分贝比来表示。
模拟电视信号的电平，是指在8MHz频带范围内（实质视频带宽只有5.75MHz）的信号总功率，由于模拟电视信号的能量主要集中在载频的周围，另外，模拟电视场强仪的信号输入口内的滤波器带宽是300KHz，所以，它是以300KHz带宽内的信号功率来代表该频道的电平。
如果用模拟电视场强仪来测试数字电视信号，其显示的电平值只能作为参考。
一般都会低6～10dB。
由于上述的原因，在传输网络中，虽然用模拟场强仪测量数字电视信号所显示的电平比测量模拟信号时显示的电平要低，但是实际上在8兆频带内的两种信号的功率应是相等的。
从这个意义上讲，用数字电视场强仪去测量模拟电视信号在8兆频带内的电平，才能真正显示它的功率电平。
分贝（dB）表示的只是信号的增益或衰减，是两个电量比值的对数。
而电平因为有了基准值，所以电平表示的就是信号的功率大小，而不是信号的比值了。
2、放大器输入电平的选择放大器输入电平的高低取决与系统载噪比大小。
系统的载噪比是由系统中每个设备的载噪比按照功率叠加规律合成而来。
计算系统载噪比首先需要计算设备载噪比。
等效噪声带宽5.75MHz 计算，设备的输入载噪比CNR1（dB）=10lg（载波输入功率/基础热噪声功率），系统的基础热噪声电电平为2.4 dBμV。
即：单级放大器的载噪比＝输入电平（dBμV）－噪声系数（dB）－基础热噪声电平（dB）；n级放大器联级，噪声增加了n倍，如果把这n倍用分贝（dB）的形式表示，就是载噪比劣化10lgn。
因此，单级放大器的最低输入电平（dBμV）＝要求的最低载噪比（dB）＋放大器放大模块的噪声系数（dB）＋基础热噪声电平（dB）。
力士乐A10VSO培训教材
Medium pressure program A10VSO 32 Swashplate design
噪音降低3dB
油泵的噪音产生于： - 力的动态变化 - 振动（配油系统） - 高压油泵出口的压力脉动 如果产生造音的能量可以避免， 噪音的隔绝就没有必要了
Hydraulics 03. März 2004/STA3.2-Abteilungspräsentation
Medium pressure program A10VSO 32 Swashplate design
� Target � Reduction of pressure ripple (outlet pressure) � Field of application (stationary ) Pre Compression Volume � Plastic injection moulding machines � Presses � Power packs � Special feature � Pre compression volume integrated into port plate
Medium pressure program A10VSO 32 Swashplate design
噪音降低3dB 噪音的根本原因
结构载噪音，它通过泵体和与之相连的 装置传递 空气载噪音，它将被辐射到环境中
Hydraulics
03. März 2004/STA3.2-Abteilungspräsentation
2
© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns.
力士乐液压技术教学培训系统TS-DS4手册
Hydraulics
Linear Motion and Assembly Technologies
Pneumatics
Service
液压技术教学培训系统TS-DS4
型号 TS-DS4-1X/
RC00843/12.05 1/168 替代：1 987 765 983
材料
铝合金型材
经过粉末喷镀处理的钢板
订货号
R961000160
笔记
液压技术 Bosch Rexroth 7/168
8/168 Bosch Rexroth 液压技术
按型号规格代码的零部件－安装框架
型号规 格代码
安装框架的各种变型的配置
TS-DS4 RC 00843/12.05
R961002216 铝型材实验板 R961000226
L3
1个负载模拟器，已安装好，可旋转
L4
2个负载模拟器，已安装好，可旋转
负载模拟器
无软管挂架 1只软管挂架可安装于侧面 （不可以与负载模拟器在同一个侧面进行组合） 2只软管挂架可安装于不同侧面 （不可以与负载模拟器在同一个侧面进行组合） 1只大号软管挂架可安装于侧面 （不可以与负载模拟器在同一个侧面进行组合）
设备系列 1X
目录
内容 － 说明/特点 － 配置 － 型号规格 － DS4订货示例 － 按型号规格的零部件介绍 － 实验台支架 － 电器控制实验车 － 实验台支架 附件 － 按BiBB的液压成套组件
• 液压传动 手动控制阀 • 液压传动 电动方向阀 • 电控器件 用于BiBB液压成套件A-H，19" • 电控器件 用于BiBB液压成套件A-H，盒式 • BiBB液压成套件用于附加实验Z1-Z3 • 电控器件 用于BiBB液压成套件附加实验
力士乐培训教材第二册（比例伺服第二部分）
6.2.1 ୋɚ级阀 ஷ过ˀ馈Ӆ3dછՓ阀ڃ5ɟ˷䞯ქή
ୋɓ级ٙછՓ䖅䣆1䝀ટf 这里͜ڕٙˀ馈˙όdఱ݊力ॉ䖅䣆1ˀ馈弹
ᔆ3ٙ力ॉ̻ፅf ɰఱ݊说dί䜲ɝ䕚ڦ㠈䕇ʷˏৎ力ॉ不̻ፅ时d
挡ؐ6开䖍̙䕇૰ڜ䞯ٙʕːЗໄf͟Ϥ产͛ɓ 㽗压ࢨdЪ͜ίછՓ阀ڃٙ䖍၌f压ࢨٙЪ͜Դ阀ڃ5 ٙЗໄ䕆͛䕇ʷf阀ڃЗໄٙ这ɓ䕇ʷԴˀ馈弹ᔆ3 弯ϜdٜЇ˴阀ڃ5৾˟䢮䕃d挡 ؐ拉ΫՑʕːЗໄd力ॉࠠอ䕊ɲ ̻ፅf
ˢ较给̈ٙ૰压数Ỽʿ䕃态数ỼϜ线 56d̙̈ ˀ馈ٙ˙ΣУ阀dՈϞ较λٙ䕃态तf
ࣸڌ4 对这ɧ᮱ˀ馈ӻ䕠ٙ䕃态数Ỽ进行了ˢ较f ࣸڌ4. ૰压तٙˢ较
Ϝ线 56. 10 ஷ径У˙Σ阀eឌ压ձ䕚ˀ馈ٙ频㨀तˢ较 146
У阀ʿՉʩኜҦ术 —————————————————————————————————————————————————————
ί这᮱结ᦻۨόٙછՓ䖅䣆ʕd㽢衔䟡Ց挡ؐٙ力ॉ传㹎 ՈϞ显ٙា㵩j { ȭᅙᏜ { 滞Ϋʃ { 力ॉ䖅䣆压力ذ܆ཞ开 { 压力ذʕȭှ场
3.ɓ级阀图 159
图 157. 力ॉ䖅䣆ٙ结ᦻࡡ理
3.1 力ॉ䖅䣆
力ॉ䖅䣆݊ɓ͑ှ䟡ዧ励ٙ䖅䣆d˲૰压ʱʱཞ ܆f
软ှҿ料Փϓٙ衔䟡3挠连ટɲɓᑛኣ弹ᔆ၍ 4ɪf该၍弹ᔆΝ时ˏ导挡ؐ5˲Դ力ॉ䖅䣆૰ 压ʱཞ开f͜ှᧅ螺丝6̙调衔䟡3ɪᧅؐ 8ٙ䞯൷f
{ ͉ʮ̡ٙછՓ䖅䣆݊ɓ᮱͑ှ䖅䣆fஷ过̙调ٙ ¨ှᧅ螺丝㛤dঐ䃣调节衔䟡ှᧅ螺丝䞯ٙឌქd˸ា ʷ䖅䣆ঐf
{ 䖍㽗绕ɲ衔䟡մ围ٙ线ਸ਼ஷ䕚时Դ衔䟡ှʷdΪ ϤϞɓ力ॉ݄̋ίЗ弹ᔆ၍ɪf
力士乐内部培训资料
7
14th – 15th January 2004, Bosch Rexroth in China © All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
9
4WRP(E)H-6;10…2X…
– 精度很高, 响应很快; With Sleeve – 滞环: ≤ 0.2 % ; – Zero-Adjustment: ± 1 % – Manufacure tolerance for Qmax : ≤ 10% ; – Termal drift : Zero point displacement ≤ 1% , at ∆T=400C – 响 应 Time : NG10) – 相频(For NG6)： ± 100 %：70 Hz ± 5 %： 120 Hz
12
4WRV(E)H-10,16,25…2X…(HRV2…)
– 精度很高, 响应很快, – 滞环: ≤ 0.1 % ; Scarcely measurable ! – Zero-Adjustment: ± 1 % – Manufacure tolerance for Qmax: ≤ 10% – Termal drift: Zero point displacement < 1% , at ∆T=400C – 响应 Time : 12, 15, 23 ms (X=100bar,100%) – Switch off behaviour: Pilot valve undefinde, Main stage PA/TB or PB/TA! – 相频(NG10)： ± 100 %：40 Hz ± 5 %： ± 1 %： 伺服级的参数 80 Hz 100 Hz
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RexrothBosch Group教学培训系统培训手册电液比例技术RE 00 236/01.96RexrothBosch Group 培训手册– 电液比例技术教学培训系统目录表页次1.安全规则…………………………………………………….1/1 – 1/21.1 电气安全规则……………………………………………………………1/11.2 液压安全规则……………………………………………………………1/22.培训手册前言……………………………………………………..2/13.电液比例技术的基本原理…………………………………3/1 – 3/353.1 概论……………………………………………………..……………..…..3/13.2 比例技术…………………………………………………………………..3/13.2.1 力控制型比例电磁铁……………………………………………..3/23.2.2 位置调节型比例电磁铁…………………………………………..3/23.3 直动式比例方向阀……………………………………………………...3/53.3.1 与时间相关的定位……………………………………………….3/113.4 直动式比例溢流阀………………………...………..……………………3/143.5 先导式比例溢流阀……………………………………..……….………..3/163.6 二通比例流量阀…………………………………………..……………...3/193.7电控器………..……………………………………………….………….3/233.7.1 比例放大器VT5005……………………………………..……..….3/233.7.2 指令值预选…………………………………………………………3/243.7.3 斜坡发生器…………………………………………………………3/263.7.4 斜坡时间调节………………………………………………………3/273.7.5 实际值检测…………………………………………………………3/283.7.6 阶跃函数发生器……………………………………………………3/293.7.7 PID控制器……………………………………………………….….3/303.7.8比例放大器VT2000…………………………………………….….3/313.7.9比例放大器VT3000…………………………………………..……3/33 RE 00 236/01.96 保留修改权4.需要的电气元件………………………………………...4/15. 需要的液压元件………………………………………...5/15.1 元件板…………………………………………………5/2 – 5/46. 练习……………………………………………..…………..V1 – V97. 附件RE 00 236/01.96版权所有不得复制，保留修改权1. 安全规则 1.1 安全规则 电气只有在确信受控系统的危险源预先得到保护的情况下，才能允许对电气控制部分进行操作。
在对电气控制部分进行操作时，必须清楚认识到，这有可能引起机器动作，因而对人员和机器可能会产生危险。
VDE 规则很详细、很全面，由于版权的原因不能在此刊出。
根据VDE0105第12款，这些规则必须交给全体指导者和教师。
VDE0105第1款规定： “高电压系统 – 常规情况下的运行” VDE0105第12款规定： “教室内带电实验的专用规则” 对所有电气下列语句总是有效的下列语句总是有效的：： 安全第一安全第一！！为了对电器系统和装备进行操作，必须遵守由工业贸易协会颁发的“电器系统和装备”事故预防规则（VBG4），以及VDE 规则VDE0105第1款和第12款。
电气设备，是指任何利用电能的仪器，或传递、处理信号的仪器。
电器系统，是由一些电器连接而成。
VBG4规则很短,并附加了对事故预防规则的一些具体解释。
规则对带电部件工作的制约条件作了解释，这些解释是很有意义的。
本手册给出其中的一些摘要。
必须区分三种资历的人员：电气专家、受过专业培训的人员和非专业人员。
应该注意到，一般的受训者是非专业人员。
即使通过这一系列的练习，并经过指导，但从电子技术的观点看，一般受训者仍是外行。
他们只能操作名义工作电压不超过交流25伏或直流60伏的系统和装置。
必须明确地告诉受训者，即使是熟练的工人，也不能将装置连接在高于上述电压下工作。
除非他们是已经通过公司的课程培训，受委派为某些系统服务的人员。
RE 00 236/01.96 版权所有 不得复制，保留修改权 1/1RE 00 235/01.96 版 RE 00235/01.96 版权 – 有待修订1.2 安全规则液压系统 在准备实验时，要确保无他人能够启动泵，因而无油液流向元件，从而能保护自己。
- 拔快速接头以检查其密封。
- 软管不得过分弯曲（以免爆裂）。
-随时检查油管接头和软管。
-在启动泵及打开中央油源的输出截止阀时，检查系统有否泄漏，有否不正常的噪声。
对所有液压技术下列语句总是有效的下列语句总是有效的：：安全第一安全第一！！ 1.2.1 操作液压系统的一般指导 - 确保液压实验系统是可触摸到的（到设备的最短距离为1米） - 应知道在紧急情况下除了操作“关”（OFF ）按钮外，在什么地方以及如何能切断液压实验？（通过连接插头或主开关切断电源）。
- 只有专业人员才能进行电器维护！ - 保护调节装置免受油液污染！（溅出的油液不得损坏贵重设备）。
- 注意保持清洁，经常洗手，擦去油滴！如果眼睛或嘴巴接触到某些油液，将会对身体有害！此外，在有油液的地面上，容易滑倒而造成伤害。
1.2.2液压系统实验的操作程序 - HP3/HP6： 在实验之前和之后，将主开关拨到“0”，并用钥匙开关锁定。
- – HP4：在实验之前和之后，将中央供油单元输到各相应培训试验台的截止阀关断。
RE 00 236/01.96 版权所有 不得复制，保留修改权 1/2RexrothBosch Group 培训手册– 电液比例技术教学培训系2 培训手册的前言此培训手册介绍的实验，是使用液压实验（HP3，HP4和HP6）和流体实验，进行液压技术和电液技术基本试验的继续。
根据所提供的相关电子回路和元器件，用此系统进行的实验，表明了机械液压和电气及比例技术之间协同作用的可能性。
与此相关，液压呈现为能量流，电气呈现为信号流（“液压是肌肉，电气是神经”）。
此系统的构建和维护工作，能明显地反映出这两个技术的协同作用。
所介绍的例子，同样包括了各种练习。
这些练习，面向一些实际的例子，和一些已被柏林联邦职业培训研究所（BIBB）放弃的液压练习。
RE 00 236/01.96 版权所有不得复制，保留修改权2/1理想的力 / 电流特性曲线 RE 00 236/01.96 版权所有 不得复制，保留修改权 3/1电流 I / I 名义图3 位置调节型比例电磁铁 这种比例电磁铁的详细介绍，请见液压培训手册第二册。
Bosch Group 培训手册 – 电液比例技术 教学培训系统 2 力控制比例电磁铁 2 力控制比例电磁铁 RE 00 236/01.96 版权所有Bosch Group 培训手册– 电液比例技术教学培训系统图4 流量/输入信号特性曲线所讨论过的关系，仅能部分地适用于比例阀。
图4的曲线5，对于阀的压降恒定为100 bar时有效。
你能看到它并不符合所讨论过的关系。
此处，流量对指令值的关系并非直线，而几乎是二次曲线。
在液压比例技术中，有一种渐进式特性曲线。
对于特定的实际要求，可采用修正控制区域的方法，来调节特性曲线的形状。
RE 00 236/01.96版权所有不得复制，保留修改权3/3图5 各种特性曲线形状Bosch Group培训手册– 电液比例技术教学培训系统图5表示了比例阀可能有的三条不同的特性曲线形状。
比例压力阀及比例流量阀的特性曲线一般为曲线（1），线性。
比例方向阀和比例流量阀，可以有渐进的特性曲线（2）。
它的好处是，在小控制信号区域有好的控制灵敏度。
特性曲线（3）的精细控制更佳，在特性曲线的尾部曲线迅速上升。
比例方向阀和比例流量阀可以有这种特性曲线。
这三种特性曲线表示，如果某应用场合有要求，液压输出信号（流量、压力）可与电的输入信号（指令电压值）成比例关系。
然而，如果执行元件（液压马达、液压缸）要在低速或低压下很精确地控制，或需要采用输出量快速上升模式，则曲线（3）是最好的选择。
①指令电压值 % 100%RE 00 236/01.96版权所有不得复制，保留修改权3/4无电反馈直动式比例方向阀图7 带电反馈直动式比例方向阀Bosch Group 培训手册 – 电液比例技术 教学培训系统 RE 00 236/01.96 版权所有 不得复制，保留修改权 3/58 流量/输入信号特性曲线图9 比例阀各种压差的标记图9表示了阀的压降△p V ，系统压力p S ，负载压力p L 和油箱压力p T 间的互相关系。
可以看到，压力p S 、p L 和p T 的变化要引起阀压降的变化，根据图8，这要引起流量的变化。
在实践中，系统压力和油箱压力的变化往往是不可忽略的。
集成在阀内E 型控制滑阀，进出口间采用同样的阀口断面。
这种型式的滑阀，用于和双出杆液压缸和液压马达，或其进出口流量相等的执行元件连接。
对于单出杆液压缸，此控制滑阀不适用，因为进出口阀口处的流量及压降不相等。
RE 00 236/01.96 版权所有 不得复制，保留修改权 3/6输入信号（%）RE 00 236/01.96 版权所有 不得复制，保留修改权 3/7Bosch Group培训手册 – 电液比例技术 教学培训系统 阀压降一般能用图11中表示的公式决定。
系统压力或负载压力的变化，会引起阀压降的变化，因而引起流量变化（见图10）。
假如液压执行元件承受变化的负载，而要将速度保持在狭小的公差范围内，则要采用适当的元件对此进行补偿。
在各流量阀中使用的压力补偿器，能消除负载压力和系统压力变化对流量恒定的影响。
压力补偿器和比例阀的控制部位（控制阀口），组成了流量控制阀，它能不受压力影响地调节流量。
输入信号（%）图11 阀压降液压回路示例RE 00 236/01.96 版权所有不得复制，保留修改权3/8图13 二通压力补偿器工作原理图油温和油液粘度的变化等干扰，对流量恒定的影响不大。
只要流量控制阀的节流阀口设计得好，这些影响都可以不考虑。
14带压力补偿器的比例方向阀的理想Q/ ∆p特性曲线15 带压力补偿器（控制流量到A或B）的三位四通比U comm = 常数∆p = p S – p A或∆p = p S – p B指令值（%）RE 00 236/01.96 版权所有不得复制，保留修改权3/10指令值阶跃变化斜坡时间斜坡时间图16 斜坡时间RE 00 236/01.96 版权所有不得复制，保留修改权3/11图17 液压缸定位（快速移动/停止模式）定位为了用液压驱动（液压缸或马达）来到达一个位置，有几种技术可行性。