北斗二代
北斗二代卫星导航系统定位精度分析
斗 卫星 导航 系统 的静 态定 位 精 度在 Ｘ、Ｚ方 向优 于 布有着较小 的 Ｄ（）Ｐ值 ，则它 是一个 较好 的卫 星几何
２ｍ，Ｙ方向优于 ５ｍ，可以满足大部分用户的需求。 分 布 。观测 卫 星在 空 间 的分 布 范 围越 大 ， 值
收稿 日期 ：２０１５年 １１月 ３日 ，修 回 日期 ：２０１５年 １２月 ２４ 日 作 者 简 介 ：战 杰 ，男 ，硕 士 ，工 程 师 ，研 究 方 向 ：外 测 事 后 数 据 处 理 。
ＮＡＳＳ系统 的无 源定 位 系 统 ＿１］。 目前 在 轨 卫 星共 示 。几何 精 度 因 子 ＧＤＯＰ是 空 间位 置 精 度 因子 有 １４颗 ，其 中包括 ５颗 静止 轨 道 卫 星 （ＧＥＯ）、５颗 ＰＤＯＰ和时 间误差 ＴＤＯＰ的综合 影 响的精度 因子 。
倾 斜 轨 道 卫 星 （ＩＧＳＯ）和 ４ 颗 中 圆 轨 道 卫 星 其计 算方 法是 ：
对 影 响北斗 定位 精度 的 因素进 行 了阐述 ，在 此基 础 定 位结果 有 着较 小 的误 差ｌ ＿２］。各 个 ＤＯＰ值 可从 权
上 重点 分析 了影 响精 度 的常见 误 差源 ，并 针 对各 个 系数阵 Ｈ 获得 ，而决定权 系数阵 的几何矩 阵 Ｇ只与
误 差源 给 出 了提 高精 度 的方 法 ，实 测 数 据 表 明 ：北 可 见卫星 的几 何分布情况 有关 。可见卫 星 的几 何分
Ｋｅｙ Ｗ ｏｒｄｓ Ｂｅｉｄｏｕ ｓｅｃｏｎｄ ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ，ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ，ｅｒｒｏｒ Ｃｌａｓｓ Ｎｕｍ ｂｅｒ ＴＮ９６７．１
１ 引言
２ 影 响定 位 精 度 的 因素
北斗二代芯片
北斗二代芯片北斗二代芯片是中国自主研发的一种全球卫星导航系统芯片，也是我国卫星导航产业的重要成果之一。
下面我将就北斗二代芯片的背景和特点进行详细介绍。
北斗卫星导航系统是我国自主研发的全球卫星导航系统，可以提供全球性的导航、定位、测速和时效等服务。
随着北斗三、四号卫星的成功发射，北斗体系逐步完善，为促进卫星导航产业的发展提供了更加稳定和高效的技术支撑。
北斗二代芯片是北斗导航系统的核心部件，它具备了多项先进技术和功能。
首先，北斗二代芯片采用了自主知识产权的设计技术，具备了较强的自主可控性。
其次，该芯片具备了高精度、高灵敏度的导航定位能力，可以提供厘米级和毫米级的定位精度，能够满足各种应用场景的需求。
再者，北斗二代芯片拥有较低的功耗和高度集成的特点，可以满足小型设备和移动终端对芯片体积和功耗的要求。
此外，北斗二代芯片还具备多频段和多系统的兼容性，可以同时支持北斗、GPS、GLONASS和Galileo等多个卫星导航系统，实现精准定位和导航。
北斗二代芯片具有广泛的应用前景。
首先，北斗二代芯片可以应用于汽车导航系统中，提供高精确度的导航和定位功能，帮助驾驶员准确找到目的地，提高行车安全性。
其次，北斗二代芯片可以应用于物流行业，实现对物流车辆的实时监控和轨迹跟踪，提高物流配送的效率和管理水平。
再者，北斗二代芯片还可以应用于农业领域，为农民提供农田状况监测、施肥灌溉指导和精准种植等服务，提高农业生产的质量和效益。
此外，北斗二代芯片还有广泛的应用于航空、航海、卫星通信等领域，为我国卫星导航产业培育新的增长点。
总之，北斗二代芯片是我国卫星导航产业的重要组成部分，具备了多项先进的技术和功能，具有广泛的应用前景。
它将为我国卫星导航系统的发展和卫星导航应用的普及提供有力支撑，推动我国卫星导航产业的创新发展。
北斗二代卡和三代卡短报文
●它是怎么来的？这要从最初双星定位也就是北斗一号说起，该定位系统由两颗地球静止卫星、一颗在轨备份卫星、中心控制系统、标校系统和各类用户机等部分组成的，能实现一定区域的导航定位、通讯等多种用途，但存在定位慢，精度低、卫星用户资源有限，只能二维主动式定位。
好了重点来了，划重点，必考题，也就是北斗当时的定位属于有源定位（即业内人士经常说到的RDSS，区别于RNSS无源定位，有兴趣的自行度娘），筒子们注意主动式有源定位。
也就是你需要定位的时候需要呼叫（给卫星发信号），长江（北斗），长江（北斗），我是黄河（用户机），我是黄河，为了胜利，向我开炮（请给我定位），这么一来北斗就可以与国际通信卫星一样完成通信任务，于是定位与通信兼备成为其一大特点，这就是北斗短报文的由来，后来短报文功能在各方面发挥了极大的作用（请见下文），所以该功能果断在北斗二号中保留了下来。
于是乎，从北斗一号，到北斗二号，再到北斗三号，北斗短报文功力不断提升，其他全球定位导航系统派系只能仰天长叹、无可奈何、丧心病狂、抓耳挠塞。
●它是什么？北斗系统的短报文通信，是指北斗地面终端和北斗卫星、北斗地面监控总站之间能够直接通过卫星信号进行双向的信息传递，通信以短报文（类似手机短信）为传输基本单位，是北斗卫星导航系统附带的一项功能特性。
北斗短报文分为区域短报文（RSMC）和全球短报文（GSMC）。
而这两个又是怎么提供服务的呢？性能指标又如何呢？我们上网查找一下即可以不费吹灰之力找到以下的解读：北斗系统利用GEO卫星，向中国及周边地区用户提供区域短报文通信服务。
北斗系统利用MEO卫星，向位于地表及其以上1000千米空间的特许用户提供全球短报文通信服务。
作为一种天基通信方式，它具备了卫星通信的所有优点，如全天候、全域广覆盖、可靠性高等。
1）快速响应能力，短消息通信时延约为0.5s，点对点通信时延为1~5ｓ；2）通信抗干扰强，同时采用S/L波段卫星传输，可穿透平流层和对流层，可保证极端天气条件下的通信；3）设备要求低、设备价格低、性价比高。
“北斗二代”卫星导航系统的星座设计
“北斗二代”卫星导航系统的星座设计【摘要】本文阐述了“北斗二代”的星座设计需要考虑的问题，另外基于北斗史无前例的星座设计方案（中轨卫星MEO+地球同步卫星GEO+倾斜地球同步轨道卫星IGSO），增加星间链路，搭载北斗接收机，增加天线等方法进行卫星自主定轨。
【关键词】北斗二代；星座设计；自主定轨[ Abstract ] this article elaborated “ the two generation “ of the constellation design considerations, and there was no parallel in history. Based on Beidou constellation design scheme ( satellite MEO+ geostationary satellite GEO+ inclined geosynchronous satellite IGSO ), increases inter-satellite link, with Beidou receiver, increase the antenna for satellite autonomous orbit determination.[ Key words ] the two generation; constellation design; autonomous orbit determination引言美国的GPS、俄罗斯的GLONASS促进了导航定位理论的发展与应用，也促进了相关产业的发展。
继美国、俄罗斯，中国与欧盟先后启动建设自己的卫星导航系统北斗导航系统北斗系统和Galileo系统。
北斗导航系统分为“北斗一代”与“北斗二代”，自二十世纪八十年代独立建设，于2003年完成北斗卫星导航验证系统“北斗一代”，多个领域得到了广泛的应用。
接着开始新一代的全球导航定位系统的建设“北斗二代”。
北斗二代B1频点导航接收机的研究与实现(iii)
生截短产生。导航电文根据速率和结构不同分为D1 （50b/s）导航电文和D2（500b/s）导航电文，在D1码 上调制有二次编码NH码，导航电文速率如表1所示。
Table 1. The navigation data rates of BD2 表 1.BD2导航电文速率
GEO I支路 Q支路 D2（500b/s） D2（500b/s） MEO/IGSO D1（50b/s），二次 编码（1kbps） D2（500b/s）
1 引言
北 斗 卫 星 导 航 系 统 （ BeiDou （ COMPASS ） Navigation Satellite System）是中国正在实施的自主研 发、独立运行的全球卫星导航系统。按照规划，北斗 卫星导航系统将由5颗静止轨道（GEO）卫星、3颗倾 斜同步轨道（IGSO）卫星和27颗中轨道（MEO）卫 星组成。其信号包括B1、B2、B3 三个频点的信号， 每个频点信号都由I、Q两个支路的“测距码+导航电 文” 正交调制在载波上。 测距码分I支路普通测距码 （C 码）和Q支路精密测距码（P码）。由于GPS发展的比 较早，也相对比较成熟，所以目前大多数的研究都是 针对GPS的，我们急需研制自己的北斗导航接收机。
基带码NCO控制 载波跟踪 环路鉴别器 载波环路 滤波器 载波 相位计数
AM1201 低噪放
1561± 20MHz 滤波器
SI4133 1561MHz本振
混频器
AD9288 采样
Figure 2. The RF module 图 2.射频模块
500us中断 读取IQ超 前、滞后、 即时相关值
C码跟踪 环路鉴别器
DSP读取伪距
同步信号
射频 模块
控制信号
基带 信号 处理
北斗二代通信协议
北斗二代通信协议北斗二代通信协议是中国自主研发的卫星导航系统北斗系统中的通信协议，目前正在实施的是北斗三号卫星系统。
北斗二代通信协议的主要目标是实现全球范围内的高精度导航和定位服务，同时提供高可靠性、高秘密性、高稳定性的通信能力。
在导航控制模块中，北斗二代通信协议支持多种导航功能，包括定位、授时、导航和测速等。
其中，定位功能可以实现对用户终端位置的准确计算，授时功能可以提供精确的时间信息，导航功能可以为用户提供精确的导航指引，测速功能可以实时监测用户终端的运动速度。
在通信控制模块中，北斗二代通信协议提供了多种通信方式，包括语音通信、短信通信、数据通信和视频通信等。
其中，语音通信可以实现用户之间的语音交流，短信通信可以实现用户之间的文字信息传递，数据通信可以实现用户之间的数据传输，视频通信可以实现用户之间的实时视频传输。
为了提高通信的可靠性和稳定性，北斗二代通信协议采用了多路访问技术和频段复用技术。
多路访问技术可以同时支持多个用户终端之间的通信，频段复用技术可以将不同用户终端的通信频段进行分隔，避免频段冲突和干扰。
同时，为了保证通信的安全性和隐私性，北斗二代通信协议还采用了多种加密和认证技术。
加密技术可以对通信内容进行加密处理，防止信息被非法获取，认证技术可以对通信终端进行身份认证，避免非法终端的接入。
总之，北斗二代通信协议是中国北斗系统中的关键通信技术，具有多种功能和应用。
通过使用北斗二代通信协议，用户可以实现全球定位、导航、授时和通信等功能，为用户提供全方位的导航和通信服务。
随着北斗系统的不断发展和完善，北斗二代通信协议将进一步提升导航和通信能力，为用户提供更加便捷和可靠的服务。
基于“北斗二代”的民机导航系统展望
基于“北斗二代”的民机导航系统展望摘要：提升民机导航的信息化和智能化，是民用航空领域的重要内容之一。
“北斗二代”导航系统在民用航空领域有其潜在的应用前景。
结合“北斗二代”导航系统定位和短信通信功能的特点，综述其在民机导航中的应用现状，分析其潜在的民航应用，展望其在民机导航中的发展。
关键字：北斗二代民机星基导航展望一．“北斗二代”卫星导航系统的发展现状“北斗二代”从2007年开始正式建设，预计2020年形成覆盖全球的北斗卫星导航系统，建成时由5颗静止轨道卫星和30颗非静止轨道卫星组成。
“北斗二代”为作为正在建设的具有覆盖全球能力的无源定位导航系统，不仅能提供导航、定位和授时服务，还能提供其它卫星定位系统不能提供的短报文通信服务。
“北斗二代”卫星导航系统中，用户只要能接收到4颗卫星即可实现连续精密授时、实时定位、高动态监控，为陆、海、空提供全方位的全球导航定位服务。
作为世界上航空运输增长最快的国家和世界第二大航空运输市场，民航运输在交通运输中占据了越来越重要的位置。
北斗卫星导航系统作为具有自我知识产权的卫星导航系统，将为我国民用航空运输系统提供更安全可靠的导航。
二．“北斗二代”卫星导航系统在民机导航中的应用现状我国西部和西南地区机场群多处于高原山区，地形复杂，陆基无线导航台少，且很多地区存在雷达信号盲区。
使用“北斗”卫星导航系统，不仅可以提高飞行的安全性，还将极大程度解决西部及西南地区机场、航路建设耗资巨大的难题。
我国东部地区航路拥挤、飞行流量负荷大，采用“北斗”卫星导航系统可以设计平行航线，增加空域容量，缓解航路繁忙及空中交通拥挤的状况，保证飞行安全，减少航班延误，增加航空运输量。
由于GPS卫星导航系统发展较为成熟，而其也是目前民机导航中最主要的星基导航系统，其次由于“北斗二代”卫星导航系统发展得还不是很成熟，目前主要是北斗卫星导航系统与GPS卫星导航系统的组合导航。
由于民航飞机在巡航时处于高动态阶段，故北斗系统的使用效果不好,其定位不如GPS系统的精度高，无法进行双系统数据组合；而飞机进入进近阶段后，其飞行范围和运动速度都比巡航阶段下降很多，适用北斗系统的导航特性，即利用CPS系统三维定位精度高的特性和北斗系统接收机能与地面控制中心进行通信的功能进行组合导航。
北斗卫星导航系统简介
中心控制系统解算出用户的三维位置数据之后再发回用户，其
间要经过地球静止卫星走一个来回，再加上卫星转发，中心控
制系统的处理，时间延迟就更长了，因此对于高速运动体，就 加大了定位的误差。
此外，“北斗一号”卫星导航系统也有一些自身的特点，其具备 的短信通讯功能就是GPS所不具备的。
*
面临挑战
一、部署进度的比拼。四大全球系统部署的时间进度是个重 大考验，捷足先登是成功的第一步。GPS在这方面遥遥领先， 格洛纳斯（GLONASS）正在恢复建设中，伽利略（Galileo） 遭遇资金困境，北斗系统若要抢占市场，在系统部署方面面 临挑战。 二、卫星性能的竞争。导航卫星设计和研制水平决定着系统 的性能，北斗卫星设计已经达到国外导航卫星水平，在未来 发展中要不断自主创新，争取在国际导航卫星研制领域处于 领先地位。 三、系统发展的博弈。未来卫星导航系统需要持续的发展建 设，以满足用户要求；需要国家持续的经费投入、人才培养、 产业推广，以确保我国北斗卫星导航系统在未来发展与国际 竞争中占据优势地位
气象应用的开展，可以促进我国天气分析和数值天气预报、气 候变化监测和预测，也可以提高空间天气预警业务水平，提升 我国气象防灾减灾的能力。 智能交通
卫星导航将促进传统运输方式实现升级与转型。例如，在铁路 运输领域，通过安装卫星导航终端设备，可极大缩短列车行驶 间隔时间，降低运输成本，有效提高运输效率。未来，北斗卫 星导航系统将提供高可靠、高精度的定位、测速、授时服务， 促进铁路交通的现代化，实现传统调度向智能交通管理的转型。
汶川地震中投入使用的 北斗一号卫星导航定位 系统手持机，发挥了重 要作用。
航空运输和水运
在世界各大洋和江河湖泊行驶的各类船舶大多都安装了卫星 导航终端设备，使海上和水路运输更为高效和安全。北斗卫 星导航系统将在任何天气条件下，为水上航行船舶提供导航 定位和安全保障。
北斗二代导航
北斗二代导航系统北斗卫星导航系统是中国自行研制的全球卫星定位与通信系统（BDS），是继美全球定位系统（GPS）和俄GLONASS之后第三个成熟的卫星导航系统。
系统由空间端、地面端和用户端组成，可在全球范围内全天候、全天时为各类用户提供高精度、高可靠定位、导航、授时服务，并具短报文通信能力，已经初步具备区域导航、定位和授时能力，定位精度优于20m，授时精度优于100ns。
2012年12月27日，北斗系统空间信号接口控制文件正式版正式公布，北斗导航业务正式对亚太地区提供无源定位、导航、授时服务。
北斗卫星导航系统和美国全球定位系统、俄罗斯格洛纳斯系统及欧盟伽利略定位系统一起，是联合国卫星导航委员会已认定的供应商。
北斗卫星定位系统是由中国建立的区域导航定位系统。
该系统由四颗（两颗工作卫星、2颗备用卫星）北斗定位卫星（北斗一号）、地面控制中心为主的地面部份、北斗用户终端三部分组成。
北斗定位系统可向用户提供全天候、二十四小时的即时定位服务，授时精度可达数十纳秒(ns)的同步精度，北斗导航系统三维定位精度约几十米，授时精度约100ns。
美国的GPS三维定位精度P码目前己由16m提高到6m，C/A码目前己由25-100m提高到12m，授时精度日前约20ns。
北斗一号导航定位卫星由中国空间技术研究院研究制造。
四颗导航定位卫星的发射时间分别为：2000年10月31日；2000年12月21日；2003年5月25日，2007年4月14日，第三、四颗是备用卫星。
2008年北京奥运会期间，它将在交通、场馆安全的定位监控方面，和已有的GPS卫星定位系统一起，发挥“双保险”作用。
北斗一号卫星定位系统的英文简称为BD，在ITU（国际电信联合会）登记的无线电频段为L波段（发射）和S波段（接收）。
北斗二代卫星定位系统的英文为Compass（即指南针），在ITU登记的无线电频段为L波段。
北斗一号系统的基本功能包括：定位、通信（短消息）和授时。
北斗二代卫星导航系统在公安边防工作中的应用分析
科技视界Science&Technology VisionScience&Technology Vision科技视界在当今新形势下,公安边境警力的工作异常重要;在信息化技术的支撑下,我国公安边境警力如何提升的信息化工作能力尤为重要[1],[2]。
随着公安边境警力贯彻落实公安部“科技强警”战略的不断深入,定位导航技术在公安边境警力工作中逐步开展应用,是公安边防加强监控管理和提升社会联动应急能力的重要手段[3]。
目前,公安边防指挥系统中的定位导航应用基本上是基于美国的全球定位系统(Global Positioning System,GPS),存在很大的安全隐患[4]。
为了提高指挥调度的安全性和可靠性,我国公安边防部门指挥系统在进行定位导航时,有必要使用我国自主研发的北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System,BDS),再结合地理信息系统(Geographic Information System,GIS)和现代通信网络系统,从而建立公安边防部门指挥信息服务系统。
本文对北斗卫星导航系统进行了详细介绍,并对北斗卫星导航系统在公安边防部门领域中的应用进行了分析。
1北斗卫星导航系统BDS是我国自行研制的定位导航系统,是继美国GPS系统和俄罗斯格洛纳斯卫星导航系统(GlobalNavigation Satellite System,GLONASS)后世界上第三个实际运行的定位导航系统。
目前,BDS服务范围主要包括中国全境及亚洲部分地区,具有定位精度高、可全天候使用和通信快捷等特点。
北斗卫星导航系统主要由空间段、地面段和用户段三个部分组成。
其中,北斗二代卫星导航系统的空间段由14颗卫星组成的卫星网络,主要包括5颗地球静止轨道(GEO)卫星、5颗倾斜地球同步轨道(IGSO)卫星和4颗中圆地球轨道(MEO)卫星,5颗GEO卫星定点位置为东经58.75°、80°、110.5°、140°和160°;而北斗三号卫星导航系统的空间段则是由5颗静止轨道卫星和30颗非静止轨道卫星组成的混合星座[5],[6]。
北斗二代+GPS定位 模块BNGB-01 用户手册_v1.4
BNGB-01BD2/GPS二合一导航定位模块用户手册V1.4北京合众思壮科技股份有限公司【版权所有不得翻印】1 产品描述BNGB-01是一款GPS/BD2双模高感导航定位模块。
在弱信号环境中，具有出色的信号捕获能力。
适用于车载导航终端，也适用于便携式电子设备诸如自动导航设备，手持设备等。
2 产品特点高性能的BD2/GPS双模芯片，支持SBAS灵敏度高，自动跟踪灵敏度-162dBm信号快速捕获跟踪采用SMT邮票式封装尺寸小3 技术参数3.1 物理特性1)尺寸： 16×12.2×2.2mm3.2 环境特征1) 工作温度： -30℃～ +85℃2) 储存温度： -40℃～ +125℃3) 湿度：5%～95%RH，无凝结3.3 电气特性1)工作电压：＋3.3V DC ±5%2)备用电池：＋3.3V DC ±10%3)功耗：125mA @ 3.3V3.4 性能指标1)频率： GPS L1：C/A码；BD2 B1；支持SBAS2)通道数：36通道3) 更新率：默认1Hz4) 定位精度：水平：＜ 5m速度：0.1m/s5) 1PPS: 1ms RMS6) 定位时间：冷启动时间：＜33s热启动时间：＜5s失锁重捕：＜1s7) 跟踪灵敏度：–162 dBm8）高度限制：＜18,000m 速度限制：＜300m/s 加速度：＜3g 3.5 接口特性1) 串口：UART/USB/SPI/IIC，串口波特率默认9600；2) 1PPS输出：3.3V LVCMOS电平，脉宽100ms；3）协议： NMEA0183协议 V4.0。
4 管脚定义BNGB-01导航定位模块为24-pin封装，其管脚定义如下表所示。
图1 封装示意图 TOP View5 结构尺寸PCB 封装尺寸图6 设置指令6.5 NMEA语句输出7 设计参考电路。
北斗资料
北斗一代与北斗二代什么区别1、北斗一代运用了“有源定位”的方法。
导航仪需要向卫星发出信号，由卫星把信号传给地面站，再由它解算出导航仪的位置，之后发给导航仪。
“北斗二代”系统可以使用与GPS一样的“无源定位”。
2、前者是区域的，而后者是全球的。
3、星座卫星数量不同，前者少（大约3颗），后者多（目标约30颗）。
4、轨道不同。
5、后者相比前者，用户容量、服务区域、动态性能、定位精度和使用方式上将有重大改进和提高。
鱼探仪工作原理超声波探鱼器由显示主机、超声波传感器及其他配件组成。
工作时主以超声波作为探测手段，必须产生超声波和接收超声波。
完成这种功习惯上称为超声换能器。
探鱼器工作时首先由超声波传感器发射信号，信号在水域里传播。
当发射信号碰到不同于水的介质如固体、气体等（这里主要是鱼群、海底岩石等）时一部分信号会反射回来，反射信号经传感器过滤后输入至显示主机里进行分析处理。
以直观的界面显示分析结果，如水底的构造，水深、鱼群位置、鱼的大小等。
超声波传感器：是利用超声波的特性研制而成的传感器。
由换能晶片在电压的激励下发生振动产生超声波，同时接受反射回来的超声波。
主要性能指标有工作频率、工作温度和灵敏度等。
黑匣子黑匣子”（英文俗语：black box）是飞机专用的电子记录设备之一，黑匣子有两个，为驾驶舱话音记录器(Cockpit Voice Recorder)和飞行数据记录器(Flight Data Recorder)。
飞机各机械部位和电子仪器仪表都装有传感器与之相连。
它能把飞机停止工作或失事坠毁前半小时的语音对话和两小时的飞行高度、速度、航向、爬升率、下降率、加速情况、耗油量、起落架放收、格林尼治时间，还有飞机系统工作状况和发动机工作参数等飞行参数都记录下来，需要时把所记录的内容解码，供飞行实验、事故分析之用。
黑匣子的外壳具有很厚的钢板和许多层绝热防冲击保护材料，通常安装在飞机尾部最安全的部位。
它能在许多恶劣的条件安然无恙。
2024年北斗二代导航市场前景分析
2024年北斗二代导航市场前景分析概述随着全球定位系统（GPS）的广泛应用，导航技术在各个领域中扮演着重要角色。
北斗二代导航系统作为中国自主研发的卫星导航系统，将在提供定位、导航和时间服务方面发挥重要作用。
本文将分析北斗二代导航市场的前景。
综述北斗二代导航系统北斗二代导航系统是中国自主研发的一种卫星导航系统，由一组在轨运行的卫星、地面控制站和用户终端组成。
北斗二代导航系统具备全球覆盖、多模式导航和高精度定位等特点，为多个领域提供精确的导航服务。
市场需求1. 交通运输领域北斗二代导航系统在交通运输领域有广泛应用前景。
它可以为汽车、船舶、飞机等交通工具提供精确的定位和导航服务，提高交通效率和安全性。
2. 物流行业在物流行业中，北斗二代导航系统可以提供货物追踪、路线规划和运输监控等服务。
该系统能够确保货物的准确运输，并提供实时的物流信息，提高物流效率。
3. 农业领域北斗二代导航系统在农业领域的应用前景广阔。
农民可以利用该系统进行土壤监测、气象预测和精确定位等，从而提高农业生产效率和质量。
4. 精准农业北斗二代导航系统对于精准农业的发展起到了重要推动作用。
通过该系统，农民可以实现作物生长监测、施肥和灌溉等精确控制，提高农作物产量和农业可持续发展。
5. 公共安全北斗二代导航系统对公共安全领域也有重要意义。
警方可以利用该系统进行紧急救援、警务巡逻和犯罪追踪等工作，提高公共安全水平。
市场竞争情况在全球导航市场中，北斗二代导航系统面临着来自GPS、GLONASS和Galileo等导航系统的竞争。
这些国际导航系统在技术和市场份额方面具有一定优势。
然而，北斗二代导航系统凭借其全球覆盖、多模式导航和高精度等独特特点，正在逐渐在全球市场上崭露头角。
市场前景随着北斗二代导航系统的不断发展和完善，其在市场中的前景十分广阔。
中国政府已经开始推进北斗二代导航系统在各个领域的应用，相关企业也积极研发和推广北斗导航产品。
北斗二代导航系统具备较高的精度和可靠性，这为其在各个行业中的应用提供了保障。
北斗二代射频模块XN969使用说明书
旧底图总号更改标记 数量 更改单号 签名 日期底图总号 拟 制XN969使用说明书 UC 3.xxx.xxxx SS 审 核会 签日期 签名 阶段标记 第 1 张 共 4 张XN969使用说明书1 产品性能、特点及用途XN969四通道下变频器是采用XN231接收电路设计的射频集成电路模块，采用两次下变频方案，集成了四个接收通道、宽带频率综合器以及单片机控制电路，可通过配置C8051F300单片机对1.2G~1.6GHz 的射频信号进行下变频处理，中频输出频率DC~30MHz 。
电源电压3.3V ，参考输入时钟10MHz ，工作温度范围－55～＋85℃。
2 结构特征 2.1 产品外形图产品外形尺寸如图1所示。
注：1）为引出端识别标志区。
单位为毫米尺寸符号数值 尺寸符号 数值 最小 公称 最大 最小 公称 最大 D 21.4 —— 22.0 A —— —— 4 E 21.4 —— 22.0 e —— 2.54 —— b0.9——1.1b12.1——2.3图1 外形图2.2 引出端排列及功能引出端排列及功能如图2所示。
引出端排列为俯视图。
旧底图总号底图总号日期签名图 2 引出端排列表1 XN969引脚名称说明引出端号符号功能引出端号符号功能1 C2D* C8051F300编程脚11 GND 地2 GND 地12 GND 地3 C2SK* C8051F300编程脚13 GND 地4 GND 地14 GND 地5 GND 地15 GND 地6 GND 地16 GND 地7 IFout 射频输出17 RFin 射频输入8 GND 地18 GND 地9 CLK I参考时钟输入19Vcc 电源10 GND 地20 GND 地a可以通过C2D和C2SK对电路重新进行编程设计.3 工作原理XN969型四通道下变频器采用成熟的两次下变频接收机方案，与一次变频方案相比，其具有抗干扰能力强的特点。
该电路由低噪声放大器(LNA)、射频混频器(RF Mixer)、中频混频器(IF Mixer)、中频可变增益放大器(IF VGA)、频率合成器(PLL)、压控振荡器（VCO）等组成。
北斗二代中频信号采集设备使用说明书
本设计中采用 SI4133 做为射频本振频综芯片，Si4133 数字锁相式频率合成器芯片的基本模块框 图如图 3 所示。它包含 3 路 PLL(锁相环路)。每路 PLL 由 PD(相位检测器)、LF(环路滤波器)、VCO 和可编程分频器构成。
图3
9
下面以 1 路 PLL 为例，简要介绍该芯片工作原理。参考频率 fin 从 XIN 脚输入，通过放大器、R 分频器后，得到频率 fin／R，同时，这路 VCO 的输出频率 fout 经过一个 N 分频器后，得到频率 fout ／N，2 个频率输入到 PD 进行相位比较，产生误差控制电压，该误差电压经过 LF 可得一误差信号的 直流分量作为 VCO 的输入，用于调整 VCO 的输出信号频率，使 VCO 分频后的信号频率 fout／N 向 fin／R 近于相等，直至最后两者频率相等而相位同步实现锁定。环路锁定时，PD 的输人频差为 0， 即 fin／R=fout／N，fout=Nfin／R，可以通过改变输出信号的分频系数 N 和参考信号的分频系数 R 来 改变输出信号的频率。
HMC476SC70 性能指标如图 2 所示
图2 在各级 LNA 输出后接入一级射频带通滤波器（声表滤波器 SAW），实际测试中每级 LNA 达到 15dB 的增益，两级 LNA 联合增益 30dB 左右，实际通道中计入两级 SAW 插损，末级 PI 型匹配网络衰减， 线路和接头插损等，共计约 10dB 的损耗，实际两级低噪放级联获得 20dB 的增益。
二． 北斗二代卫星中频信号采集设备原理设计详细介绍 （1）两级 前端低噪放（LNA）
两级前端低噪放选择 HMC476SC70 芯片，设计原理图所图 1 所示
图1
8
HMC476SC70 是一款 MMIC 增益放大器，频率覆盖 DC 到 6GHz 范围，噪声系数低，并且输出 1dB 压缩点可达＋12dBm，非常适合于抗干扰类型接收机前端 LNA 场合使用。
北斗二代的卫星技术及应用分析
北斗二代的卫星星座（意思是：要用哪几种卫星，卫星在什么轨道，如何运行等等）是由我们学校的许其凤院士设计的。
当然，后期经过一定的优化设计，但基本沿用了许院士的设计。
我有幸听过许院士的讲座，结合我所学知识、所看到的新闻进行回答。
1.安全。
这绝对是建北斗最最重要的原因，没有这个原因北斗真的是可以不建的，或者说可以缓一缓再建。
GPS使用了这么多年，军队官方都没有统一装备GPS的任何产品（当然，会有私自购买的，只是一小部分），因为战时美国绝对不会让你他的GPS，GPS信号是可以加密或关闭的。
在地理信息如此重要的战场，你只能靠自己。
对于民用领域，@silencew提到GPS信号“做了手脚”，这是GPS的SA政策，而且这个政策在2000年5月1日已经取消了，所以你说GPS“做过手脚”的精度是5m是不正确的，实行SA政策时的精度应该是100m左右。
虽然GPS的SA政策取消了，却让民用市场对其信心大大降低，只有自己能够完全掌控的系统才能保证安全！缺点就是要花钱，但这个钱，第一，必须花，第二，花的还真不算多，GPS耗资200亿美元（现在应该已经不止这么多了，因为需要不断替换老旧卫星），北斗系统“预计投入经费500亿”人民币，一个字，值！2.三频信号。
北斗使用的是三频信号，GPS使用的是双频信号，这是北斗的后发优势。
虽然GPS从2010年5月28发射了第一颗三频卫星，但等到GPS卫星全部老化报废更换为三频卫星还好几年。
这几年就是北斗的优势期。
三频信号可以更好的消除高阶电离层延迟影响，提高定位可靠性，增强数据预处理能力，大大提高模糊度的固定效率。
而且如果一个频率信号出现问题，可使用传统方法利用另外两个频率进行定位，提高了定位的可靠性和抗干扰能力。
北斗是全球第一个提供三频信号服务的卫星导航系统。
3.有源定位及无源定位。
有源定位就是接收机自己需要发射信息与卫星通信，无源定位不需要。
@Cloudz Dong所说的是北斗一代的有源定位，有源定位技术只要2颗卫星就可以完成定位，但需要信息中心DEM（数字高程模型）数据库支持并参与解算。
北斗二代GPS双模模块,小体积北斗模块ZYM-GA833-3,北斗定位模块,北斗定位模组
GA833-3北斗兼容GPS卫星接收模组技术规格书1、简介GA833-3是高性能、低功耗、小尺寸北斗兼容GPS双模卫星定位接收模组，支持北斗和GPS单系统定位或双系统联合定位。
GA833-3包含33个跟踪通道，可以同时接收所有北斗和GPS可见卫星。
外形尺寸和主要信号接口与多款GPS模块完全兼容，可直接替换使用。
本产品适用于车载导航、车载监控、跟踪定位、授时等行业和领域，以及对GPS相关行业和领域的终端产品进行北斗升级、改造。
本规格书供用户产品选型测试和研发设计时参考，本规格书技术性能指标若有变更，恕不能及时通知，疑问和问题请联系本公司技术支持或者业务人员。
2、技术指标2.1输入输出特性1、输入信号：GPS L1 1575.42MHz 和BD2 B1 1561.098MHz2、通道数：捕获通道数99个，跟踪通道数33个3、定位输出速率：默认1HZ，最高10HZ4、通讯端口：全双工串口，LV-TTL电平，通讯特性见表2-1。
表2-1 通讯特性表参 数特 性波特率 9600（其他波特率可定制）停止位 1数据位 8坐标系 W G S84协议 G G A、G L L、G S A、G S V、R M C5、输出信息：NMEA 0183 4.1版本ASCII 输出，兼容老版本2.2定位时间1、热启动时间：平均2秒2、温启动时间：平均3秒3、冷启动时间：平均35秒2.3灵敏度1、双模捕获灵敏度：-148dBm，单北斗捕获灵敏度：-138dBm2、双模跟踪灵敏度：-163dBm，单北斗跟踪灵敏度：-153dBm 2.4定位精度1、定位精度：<10米2、速度误差：0.01米/秒3、1PPS误差：10纳秒2.5功耗1、工作电压：3.3VDC（主电源和RTC供电电压）2、工作电流：小于40mA（不包含天线供电）3、RTC电流：小于10uA2.6环境特性℃℃1、工作温度：-40 to +85℃85℃2、存储温度：-45 to +2.7物理特性1、外形尺寸：12.4mm×16.4mm×2.7mm2、质量：约2克3、 外观尺寸和电气特征3.1外形单位：毫米，公差：±0.2毫米B O T T O M V I E WT O P V I E WN CN C1P P SV C C_0G N D1R F_I NG N D13G N D4N C0T X A1R X A2V B A T3V C C4G N DN CN CN CN CN C5N C6N C7N C8N C9N C3.2机械尺寸单位：毫米，公差：±0.2毫米（TOP VIEW）3.3引脚描述引脚定义见表3-1所示。
北斗星二代GPS定位器使用说明书
GPS定位器使用说明书目录一、前言二、产品基本参数三、安装四、开始使用设备五、设备功能详解l短信功能5.1基本功能5.1.1获取位置信息5.1.2围栏5.1.3定时定位5.1.4断油电，通油电5.1.5 省电模式5.2防护模式5.2.1防盗报警5.2.2震动灵敏度设置5.2.3超速提醒5.3设备维护操作5.3.1设备重启5.4设备特殊参数设置5.4.1时区设置5.4.2数据通讯时间设置5.5其他功能l网络功能六、常见问题七、短信命令总表1一、前言非常感谢您使用本公司产品！该产品是本公司定位器系列中的一款新品。
该产品集GPS全球卫星定位系统、移动通信和因特网络平台于一体，性能稳定、精确、灵敏，使用方法简单，积小巧，便于安装与使用。
产品核心功能：本产品通过GPS 卫星定位系统，准确获取设备的地理位置，用户可通过手机短信及网络（电脑网络地址：www. ；手机网络地址/wap）来提取设备的地理位置信息，并对目标进行实时监控。
声明本公司对因用户的错误操作及不当维修所引起的个人数据资料丢失和意外损坏的情况不负任何责任，也不对由此造成的间接损失负责。
未经本公司授权许可，不得以任何形式或任何方式复制、传播、转录本手册的任何部分。
二、产品基本参数尺寸：40*58*14.5mm工作电压：DC: 6~30V工作环境：-25 ~ +80C(工作温度) 40% to 80% RH(工作湿度)频段：850/900/1800/1900MHzGPRS : class 12,TCP/IP.GPS: U-BLOX 7频率：L1, 1575.42 MHzGPS 敏感度：-159dBm定位精度：10m(2D RMS)工作电流：小于30MA,(12V). 小于20MA(24V)省电模式电流：4MA(12V)2三、安装1. 红线接电瓶电源正极6~30V DC2. 黑线接电瓶电源负极3. 黄线接继电器的86脚。
85接地。
继电器的30脚和87A串接在油泵线上.4. 绿线接ACC或者其他报警装置；可选作SOS键设备安放建议位置：AB3A B注：避免雨水淋湿，安装时设备一定要正面朝上，并且正上方不可有金属遮蔽物。
北斗定位系统有多少颗卫星
北斗定位系统有多少颗卫星截止2020年7月，北斗卫星共有55颗北斗导航卫星。
北斗系统至今发展共有三代，其中第一代也被称为“北斗卫星导航试验系统”，属于试验性质，自第二代开始的北斗系统被正式称为“北斗卫星导航系统”。
1、北斗一号系统（第一代北斗系统）由三颗卫星提供区域定位服务。
从2000年开始，该系统主要在中国境内提供导航服务。
2012年12月，北斗一号的最后一颗卫星寿命到期，北斗卫星导航试验系统停止运作。
2、北斗二号系统（第二代北斗系统）是一个包含16颗卫星的全球卫星导航系统，分别为6颗静止轨道卫星、6颗倾斜地球同步轨道卫星、4颗中地球轨道卫星。
2012年11月，第二代北斗系统开始在亚太地区为用户提供区域定位服务。
3、北斗三号系统（第三代北斗系统）由三种不同轨道的卫星组成，包括24颗地球中圆轨道卫星（覆盖全球），3颗倾斜地球同步轨道卫星（覆盖亚太大部分地区）和3颗地球静止轨道卫星（覆盖中国）。
北斗三号于2018年提前开放了北斗系统的全球定位功能。
2020年6月23日，北斗三号最后一颗全球组网卫星顺利进入预定轨道，发射任务取得圆满成功。
扩展资料：北斗三号一马当先，更是走出自主创新的北斗之路：1、按照传统卫星管理手段，控制使用好绕飞地球的卫星，需要有遍布全球的地面站。
在难以全球布站的情况下，必须建立卫星之间的星间链路，实现卫星管卫星，这是世界导航领域的前沿技术，也是北斗三号工程建设必须解决的难题。
2015年8月，两颗全球系统试验卫星首次建立起星间链路，标志着中国掌握了这一国际领先的核心技术。
2、北斗三号的短报文通信能力显著提升，信息发送能力从一次120个汉字提升到一次1200个汉字，遇到突发情况时无需字斟句酌，足以将情节一次性说清楚，还可发送图片等信息。
3、为了提高卫星在轨服务的可靠性，北斗三号卫星采取了多项可靠性措施，使卫星的设计寿命达到12年，达到国际导航卫星的先进水平。
4、率先提出国际上首个高中轨道星间链路混合型新体制，形成了具有自主知识产权的星间链路网络协议、自主定轨、时间同步等系统方案，填补了国内空白。
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当卫星导航系统使用无源时间测距技术时，用户接收至少4颗导航卫星发出的信号， 根据时间信息可获得距离信息，根据三球交汇的原理，用户终端自行可以自行计算其空间 位置。此即为GPS所使用的技术，北斗卫星导航系统也使用了此技术来实现全球的卫星定 位。
定位原理
在空间中若已经确定A、B、C 三点的空间位置，且第四点D到上 述三点的距离皆已知的情况下， 即可以确定D的空间位置，原理如 下：因为A点位置和AD间距离已知， 可以推算出D点一定位于以A为圆 心、AD为半径的圆球表面，按照 此方法又可以得到以B、C为圆心 的另两个圆球，即D点一定在这三 个圆球的交汇点上，即三球交汇 定位。北斗的试验系统和正式系 统的定位都依靠此原理。
民用功能
海运和水运
海运和水运是全世界最广泛的 运输方式之一，也是卫星导航最早 应用的领域之一。在世界各大洋和 江河湖泊行驶的各类船舶大多都安 装了卫星导航终端设备，使海上和 水路运输更为高效和安全。北斗卫 星导航系统将在任何天气条件下， 为水上航行船舶提供导航定位和安 全保障。同时，北斗卫星导航系统 特有的短报文通信功能将支持各种 新型服务的开发。
PART
系统功能及 应用
军用功能
水利用“北斗”卫星导航定位系统执行部队指挥与管制及战场管理 人员搜救
上排雷的定位需求
运动目标的定位导航
为Байду номын сангаас短反应时间的武器载具
发射位置的快速定位
人员搜救
民用功能
个人位置服务
当你进入不熟悉的地方时，你 可以使用装有北斗卫星导航接收芯 片的手机或车载卫星导航装置找到 你要走的路线
THANK YOU
民用功能
指导放牧
2014年10月，北斗系统开始在 青海省牧区试点建设北斗卫星放牧 信息化指导系统，主要依靠牧区放 牧智能指导系统管理平台、牧民专 用北斗智能终端和牧场数据采集自 动站，实现数据信息传输，并通过 北斗地面站及北斗星群中转、中继 处理，实现草场牧草、牛羊的动态 监控。2015年夏季，试点牧区的牧 民就能使用专用北斗智能终端设备 来指导放牧。
谷歌地图上可以看到所有的卫星
CONT ENTS
一.系统组成 二.工作原理 三.系统的功用
系统组成
PART
发展进程及目标
2004
中国启动了具有 全球导航能力的 北斗卫星导航系 统的建设（北斗 二代）
2012
完成了对亚太大 部分地区的覆盖 并正式提供卫星 导航服务
2020
完成对全球的覆 盖，为全球用户 提供定位、导航、 授时服务
民用功能
应急救援
卫星导航已广泛用于沙漠、山区、 海洋等人烟稀少地区的搜索救援。 在发生地震、洪灾等重大灾害时， 救援成功的关键在于及时了解灾情 并迅速到达救援地点。北斗卫星导 航系统除导航定位外，还具备短报 文通信功能，通过卫星导航终端设 备可及时报告所处位置和受灾情况， 有效缩短救援搜寻时间，提高抢险 救灾时效，大大减少人民生命财产 损失。
至2012年底北斗亚太区域导航正式开通时， 已为正式系统发射了16颗卫星，其中14颗组网 并提供服务，分别为5颗静止轨道卫星、5颗倾 斜地球同步轨道卫星（均在倾角55°的轨道面 上），4颗中地球轨道卫星（均在倾角55°的轨 道面上）。
系统组成
（二）地面段
系统的地面段由主控站、注入站、监测站组成。
• 主控站用于系统运行管理与控制等。主控站 从监测站接收数据并进行处理，生成卫星导航电 文和差分完好性信息，而后交由注入站执行信息 的发送。 • 注入站用于向卫星发送信号，对卫星进行控 制管理，在接受主控站的调度后，将卫星导航电 文和差分完好性信息向卫星发送。 • 监测站用于接收卫星的信号，并发送给主控 站，可实现对卫星的监测，以确定卫星轨道，并 为时间同步提供观测资料。
民用功能
气象应用
北斗导航卫星气象应用的开展， 可以促进中国天气分析和数值天气 预报、气候变化监测和预测，也可 以提高空间天气预警业务水平，提 升中国气象防灾减灾的能力
民用功能
道路交通管理
卫星导航将有利于减缓交通阻 塞，提升道路交通管理水平。通过 在车辆上安装卫星导航接收机和数 据发射机，车辆的位置信息就能在 几秒钟内自动转发到中心站。这些 位置信息可用于道路交通管理
A
D C
B
定位原理
参照三球交汇定位的原理，根据3颗卫星到用户终端的距离信息，根据三维的 距离公式，就依靠列出3个方程得到用户终端的位置信息，即理论上使用3颗卫星 就可达成无源定位，但由于卫星时钟和用户终端使用的时钟间一般会有误差，而 电磁波以光速传播，微小的时间误差将会使得距离信息出现巨大失真，实际上应 当认为时钟差距不是0而是一个未知数t，如此方程中就有4个未知数，即客户端的 三位坐标（X，Y，Z），以及时钟差距t，故需要4颗卫星来列出4个关于距离的方 程式，最后才能求得答案，即用户端所在的三维位置，根据此三维位置可以进一 步换算为经纬度和海拔高度。 若空中有足够的卫星，用户终端可以接收多于4颗卫星的信息时，可以将卫星 每组4颗分为多个组，列出多组方程，后通过一定的算法挑选误差最小的那组结果， 能够提高精度
定位原理
上述四个方程式中待测点坐标x、 y、 z 和Vto为 未知参数，其中di=c△ti (i=1、2、3、4)。 di (i=1、2、3、4) 分别为卫星1、卫星2、卫星3、 卫星4到接收机之间的距离。 △ti (i=1、2、3、4) 分别为卫星1、卫星2、卫 星3、卫星4的信号到达接收机所经历的时间。 c为GPS信号的传播速度（即光速）。
民用功能
航空运输
当飞机在机场跑道着陆时，最 基本的要求是确保飞机相互间的安 全距离。利用卫星导航精确定位与 测速的优势，可实时确定飞机的瞬 时位置，有效减小飞机之间的安全 距离，甚至在大雾天气情况下，可 以实现自动盲降，极大提高飞行安 全和机场运营效率。通过将北斗卫 星导航系统与其他系统的有效结合， 将为航空运输提供更多的安全保障。
BD2 的“前世今生”
制作：再去繁华
古时候，有一个少年，他生活在恶魔频出，贪官污吏横行的时代，少 年想，这不行呀，我总得为我的后代做点什么。 于是，少年四处学艺，勤学苦练，获得了一身好本领，南征北战，打 下了一片好名声。有一天，他路过一家铁匠铺，被里面闪闪发光的装备吸 引了，老铁匠是十里八乡的好手，随便一件普通的装备，经过他的打造， 都会变得闪闪发光，获得更大的威力。 少年在老铁匠的店铺里买了很多东西，获得了更大的力量，用这个力 量击败了以前打不过的敌人，而老铁匠仿佛也喜欢看到自己的装备在少年 的身上发挥更大的作用，愿意将一件件更强大的装备武装到少年身上。慢 慢的，少年开始沉溺于装备的强大而忽视了自身的锻炼。 直到某一天，少年又借着一身逆天的装备击败了大魔头宫殿门外众多 护卫，推开了最终boss的大门…… 只见老铁匠坐在血迹斑斑的王座上，轻轻拍了拍手，少年金光闪闪的 装备一件件暗了下去…… 大门又关上了
系统组成
（三）用户段
用户段即用户的终端，即可以是专用于北斗卫星导航系统的信号 接收机，也可以是同时兼容其他卫星导航系统的接收机。接收机需要 捕获并跟踪卫星的信号，根据数据按一定的方式进行定位计算，最终 得到用户的经纬度、高度、速度、时间等信息。
工作原理
PART
定位原理
有源与无源定位
当卫星导航系统使用有源时间测距来定位时，用户终端通过导航卫星向地面控制中 心发出一个申请定位的信号，之后地面控制中心发出测距信号，根据信号传输的时间得到 用户与两颗卫星的距离。除了这些信息外，地面控制中心还有一个数据库，为地球表面各 点至地球球心的距离，当认定用户也在此不均匀球面的表面时，三球交汇定位的条件已经 全部满足，控制中心可以计算出用户的位置，并将信息发送到用户的终端。北斗一代完全 基于此技术，而之后的北斗二代除了使用新的技术外，也保留了这项技术。
系统组成
北斗卫星导航系统由空间段、地面段、用户段组成 （一）空间段
北斗卫星导航系统空间段计划由35颗卫星 组成，包括5颗静止轨道卫星、27颗中地球轨道 卫星、3颗倾斜同步轨道卫星。5颗静止轨道卫 星定点位置为东经58.75°、80°、110.5°、 140°、160°，中地球轨道卫星运行在3个轨道 平面上，轨道平面之间为相隔120°均匀分布。
四个方程式中各个参数意义如下： x、y、z 为待测点坐标的空间直角坐标。 xi 、yi 、zi (i=1、2、3、4) 分别为卫星1、卫星2、卫星3、 卫星4在t时刻的空间直角坐标，可由卫星导航电文求 得。 Vt i (i=1、2、3、4) 分别为卫星1、卫星2、卫星3、 卫星4的卫星钟的钟差，由卫星星历提供。 Vto为接收机的钟差。 由以上四个方程即可解算出待测点的坐标x、y、z 和接收机的钟差Vto 。