机器人逆运动学推导的重要公式
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第四种情况
已知方程组： acosθ − bsinθ = c ������������������������������ + ������������������������������ = ������ 可以得到唯一解： θ = atan2( ad − bc , ac + bd )
பைடு நூலகம்
第一种情况：
已知方程组： sinθ = a cosθ = b 可以得到唯一解： θ = atan2(a, b)
第二种情况
已知超越方程： acosθ + bsinθ = 0 有两个解： θ = atan2(a, −b) 和 θ = atan2(−a, b)
第三种情况
已知方程： acosθ + bsinθ = c 可以得到两个解： θ = atan2 b, a ± atan2( ������2 + ������ 2 − ������ 2 , c)