OTC 机器人复位

OTC 机器人复位操作

出现编码器电池低报警不能恢复时，编码器位置信息丢失，必须进行复位操作：

52 encoder failure encoder battery charge low

1016

1、将机器人各轴角标对齐，（先把4，5，6轴对到标尺位置，然后再对1，2，3轴，

这3轴可以单独调整，前3轴只能联动调整。）

2、进入高级用户，“R314”输入密码“12345”

3、“enble”键+F5键----常数设定------机械常数-----编码器修正-------F9 编码器复位

此时可以选择需要复位的轴或全选，尽量少复位各轴；

4、重新断电再上电，应能解除1016 0052等报警。

5、如果故障时第一步位置角标不对，可重复上面的步骤重新定位一次。

如果不能侍服上电，也先进行上面的复位操作。

复位后，机器人模式下动作应该是直线就是直线，如果是弧线则是角标对的不准，需要重新执行一遍复位动作，复位成功后，应该把最初的程序调出来，定位到初始工作位置，再开始编制新程序，这样才能开始自动工作，如果不是从初始位置开始的程序，则机器人不会动。

AX-V6 机器人侍服编码器电池是FR3 3.6V 碱性电池，每节供电给2个轴的编码器，共有3节电池，发现电池电压低时只需要更换相应的电池，对相应的轴进行复位操作，尽量减少其他动作，保证最短时间内恢复设备。

操作者在使用过程中发现类似报警时要及时报修，避免类似故障出现。

2010-1-11

机器人自动不走的处理方式

故障现象：手动工作正常，转换自动模式后，停止状态红灯不灭，但按一次strat（开始），

程序走一步。

处理方式：询问厂家得知解决方式，原因是机器的运行模式变更为一步就停止（1STEP）。解决步骤：

1、手动模式下：按ENABLE不放，显示屏左下方(F6)显示SERVICE UTILTIES ;

2、按F6键进入画面为SERVICE UNIT1

3、选中1项TEACH/PLAYBACK CONDITION ,按确认键ENTER;

4、然后画面显示：TEACH/PLAYBACK CONDITION；

5、选中1项中的PLAYBACK MODE ,由1STEP 改选为1CYCLE,然后按确认键ENTER;

6、按RESET复位键退出即可。

2010-8-20

机器人编码器复位

开机界面

按R(复位)键

输入314

按确认（ENTER）键，以下提及确认键均为此键

输入密码，12345，

按确认键，保护等级变更为SPECIALIST，按任意键返回。

按动作可能键+F5常数设定进入设定界面

按光标向下移动到第3项，机械常数，确认

按光标向下移动到第四项编码器修正，确认

按F9编码器复位。图上数值不要作为数值输入

按F7全选择

按F12执行，确认。如果提示断开运转准备，请按急停按钮。

完成后重新启动机器人控制系统。