约束与约束力

（ii) 可动铰链支座（辊轴支座）
b) 球铰链约束
c) 碟形铰链—合页
(4)止推轴承
4、固定端
FAy
MA
A FAx
B
（1）光滑面约束——法向约束力
F
N
（2）柔索约束——张力
F
T
（3）光滑铰链——
F
F
Ay Ax
（4）滚动支座—— F⊥光滑面 N 球铰链——空间三正交分力
止推轴承——空间三正交分力
解除约束: 代之约束反力
2 常见约束
1、柔性约束
绳索、链条、皮带：柔软不可伸长、不计重量的柔 性连接物体构成的约束。
2、光滑接触面约束
。
两物体直接光滑接触，不计接触处磨擦而构
成的约束。约束力沿过接触点的公法线而
指向物体[压力]
3、光滑铰链约束
a) 圆柱铰链约束—销钉 （1）中间铰
（2）向心轴承
Leabharlann Baidu
F
A B
（3）铰支座 (i) 固定铰链支座
1 约束与约束力
1 基本概念
自由体: 可以在空间不受限制地任意运动的物体。 约束体: 运动受到了预先给定条件的限制的物体。
举例: 远程炮
约束: 限制物体运动的条件。
约束力: 约束对被约束物体的作用力[被动力]。 主动力：使物体运动或有运动趋势的力。
约束力三要素:
作用点: 在相互接触处； 方向: 与阻止的物体运动趋势方向相反； 大 小: 未知