大小球分拣传送机械PLC控制梯形图的设计与调试

目录

摘要 (3)

第一章 PLC应用系统设计基础知识 (4)

1.1 PLC控制系统设计的原则和内容。 (4)

1.2 PLC的选型 (4)

1.2.1 性能与任务相适应 (5)

1.2.2 PLC的处理速度应满足时实控制的要求 (5)

1.2.3 PLC应用系统结构合理、机型系列应统一 (5)

第二章PLC在大小球的分拣系统中的设计 (6)

2.1 系统的功能 (6)

2.2 大小球分拣系统的结构 (6)

2.3 I/O编址及工作框图 (7)

2.4 大小球分拣的设计思想 (8)

2.5 机械手分拣球控制系统的接线图 (9)

第三章机械手分拣大小球系统的控制程序 (10)

3.1 机械手分拣大小球控制的程序流程图 (10)

3.2 机械手分拣大小球控制程序的梯形图 (11)

第四章总结 (17)

参考文献 (18)

摘要

机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。因为，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，本课题拟开发物料搬运机械手，采用的德国西门子S7-200系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。用于分捡大小球的机械装置。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。

关键词：机械手、 PLC、大小球

第一章 PLC应用系统设计基础知识

PLC应用系统设计主要包括硬件设计、软件设计、施工设计和安装调试等内容。本课程设计着重在系统设计和程序设计。

1.1 PLC控制系统设计的原则和内容。

PLC的选择除了应满足技术指标的要求外，还应着重考虑产品的技术支持与售后服务等情况。

最大限度地满足被控对象或产生过程的控制要求。对于一些原来用继电接触器线路不易实现的要求，使用PLC后，将很容易实现。

在满足控制要求前提下，力求使控制简单、经济、操作和维护方便。对一些过去较为繁琐的控制可利用PLC的特点加以简化，通过内部程序化外部接线及操作方式。

保证控制系统的安全、可靠。同时采取“软件兼施”的办法。

考虑到生产的发展和工艺的改进，选择PLC容量及I/O点数时，应适当留有裕量。一个系统完成后，往往会发现一些原来没有考虑到的问题，或者新提出的问题，如果事先留有裕量。则PLC系统极易修改。同时对日后系统工艺的变更

提供方便。当然对于不同的用户，要求的侧重点不同，设计的原则也应有所区别，如果以提高产品和安全为目标，则应将系统可靠性放在设计的重点，设置考虑采取冗余控制系统；如果要求系统改善信息管理，则应将系统通信能力与总线网络设计加以强化；如果系统工艺经常变更，则事先充分考虑。

1.2 PLC的选型

在满足控制要求的前提下，选型时应选择最佳的性能价格比，具体考虑以下几点。

1.2.1 性能与任务相适应

对于开关量控制系统的应用系统，当对控制要求不高时，可选用小型PLC （如西门子公司S7-200系列PLC或OMON公司系列CPM1A/CPM2A型PLC）就能满足要求，如对小型泵的顺序控制、单台机械的自动控制等。

对于以开关量控制为主，带有部分模拟量控制的应用系统，如对工业生产中常遇到的温度、压力、流量、液位等连续量的控制，应选用带有A/D转换的模拟量输入模块和带有D/A转换的模拟量输出模块，配接相应的传感器、变送器和驱动装置，并且选择运算功能较强的中小型PLC，如西门子公司的S7-300系列PLC或OMRON公司的COM/CQM1H型PLC。

对于比较复杂的中大型控制系统，如闭环控制、PID调节、通信联信网4等，可选用中大型PLC（如西门子公司的S7-400系列PLC或OMRON公司的C200HE/C200HG/C200HX、CV/CVM1等PLC）。当系统的各个控制对象分布在不同的地域时，应根据各部分的具体要求来选择PLC，一组成一个分布式的控制系统。

1.2.2 PLC的处理速度应满足时实控制的要求

PLC工作时，从输入信号控制存在着滞后现象，即输入量的变化，一般要在1～2个扫描周期之后才能反映到输出端，这对于一般工业控制是允许的。但有些设备的实时性要求教高，不允许有教大的滞后时间。例如，PLC的I/O点数在几十到几千点范围内，这时用户应用程序的长短对系统的响应速度会有较大的差别。滞后时间应控制在几十毫秒之内，应小于普通继电器的动作时间。

1.2.3 PLC应用系统结构合理、机型系列应统一

PLC的结构分为整体式和模块式两种。整体式结构把PLC的I/O和CPU放

在一块电路板上，省去插接环节，体积小，每一I/O 点的平均价格比模块式的便宜，适用于工艺过程比较稳定、控制要求比较简单的系统。模块式PLC 的功能扩展，I/O 点数的增减，输入与输出点数的比例，都比整体式灵活。维修更换模块、判断与处理故障快方便，适用于工艺过程变化教多、控制要求复杂的系统。在使用时，应按实际具体情况进行选择。

结合以上几点，在设计PLC 机械手在大小球分选系统中用的PLC 的选型为西门子S7-200系列的可编程控制器.

第二章 PLC 在大小球的分拣系统中的设计

2.1系统的功能

机械手分拣大小球的控制功能要求为：

1）原位：机械手原始状态为左上角原位处，即上限开关LS3及左限开关LS1压合，同时机械手处于放松状态和球槽内有球（接近开关PS 吸合），这时原位显示亮，表示准备就绪。

2）按下启动按钮SB1后，机械手下降，经过2s 后机械手一定会碰到球。如果同时碰到下限开关LS2，则一定是小球；如果此时未碰到下限开关LS2，则一定是大球。

3）机械手吸住球后就提升，碰到上限开关LS3后就右行。

4）如果是小球，则右行到LS4处；如果是大球，则右行到LS5处。

5）机械手下降，当碰到下限开关LS2时，将小球释放到小球容器中；如果是大球，则释放到大球容器中。

6）释放后机械手提升，碰到上限开关LS3后，左行。

7）左行至碰到左限开关LS1时停下来，至此，一个工作循环结束。

2.2大小球分拣系统的结构

机械手分拣大小球的工作示意图如图1.1所示。

++LS1LS3LS2LS4LS5电磁铁

M PS0

大小上行下行左行右行下限

右限右限左限上限原点显示接近

开关当吸住大球时，活塞未达到下限位置，LS2不动作