虚拟轴机床研究进展综述
虚拟轴机床基于CMAC滑模变结构控制的实验研究
ｓｉｉ ｇ ｍｏ ｅ ｃ ｎ ｒ ｌｍｅ ｈ ｄ ｂ ｓ ｄ ｏ ｌ ｎ ｄ ｏ ｔｏ ｔ ｏ ａ ｅ ｎ ＣＭ Ｃ ｓ ｄ ｓｇ ｅ Ｅｘ ｒｍ ｅ ｔｒ ｓ ｌｓ ｓ ｏ ｔ ｅ ｃ ｎ ｒ ｌｍ ｅｈｏ ｆｅ 。 ｄ Ａ ｉ ｅ ｉｎ ｄ． ｐｅ ｉ ｎ ｅ ｕｔ ｈ ｗ ｈ ｏ ｔｏ ｔ ｄ ｅｆ ｃ
加 工 表 面 质 量 、 产 率 及 工 作 可 靠 性 等 技 术 指 标 ， 要 生 主
制 策略 特性 的选 择 和对控 制策 略 的设 计来 达 到 。智 能 仪 器和 新 的执 行机 构只能 简化 机 械运 动控 制 的实施 装 置， 只有 新 的先进控 制策 略 的设计 和 应用 ， 能达 到消 才 除或减 小非线 性进 而真 正达 到高性 能 的最 终 目标 。 参 数变 化和 外部干 扰 引起 的不定 性 是位 置伺 服 系 统难 以解决 的棘 手 问题 。当这种 不 定性 影 响 比较 严 重 时 ， 统 的线 性 控 制 策 略 （ Ｉ 传 ＰＤ控 制 ） 自适 应 控 制 不 和
Ｃ ＡＣ （ｅｅ ｅｌ ｄ ｌ ｒｉｕａｉｎ ｃ ｎｒ １ ｔ ｌ ｉｇｍｏ ｅｖ ｒ ｂｅｓｒ ｃｕ ｅｃ ｎｒ ｌ ａｎ ｒ ｅｃ ｌｄｓｒｔ Ｍ ｃ ｒｂ ｌ ｍｏ ｅ ｔ ｌｔ ｏ ｔｏ）ｗｉ ｓｉｎ ｄ ａｉ ｌ ｔ ｔｒ ｏ ｔｏ， ｅｖ ｅｌ ｉ ｅｅ ａ ａ ｃ ｏ ｈ ｄ ａ ｕ ｃ
虚拟轴机床
五、关键技术
虚拟轴机床的设计技术 包括虚拟轴机床的运动分析、力学分析和由个伸缩杆的长度 决定动平台位姿的理论及特例等。 虚拟轴机床的控制技术 虚拟轴机床的控制系统不仅要实现六根杆定时发送，实现预 定刀具运动轨迹的控制信号，而且还要实时处理六根杆长度的测 量反馈信号，以立即动态补偿刀具与工件的相对位置误差。所以， 控制系统特别是软件的开发是此类机床的关键和难点。 虚拟轴机床的误差分析技术 虚拟轴机床虽比传统机床具有更高的精度,但仍有影响加工精 度的因素, 为此需要专门的误差分析、校准、调节方法。 虚拟轴机床的制造技术 包括模块化技术、标准化技术、数字式交流伺服控制系统、 精确定位的机电技术等。
一、发展简史 二、分类 三、主要结构 四、特点 五、关键技术 六、存在的问题及设想 七、发展趋势 八、应用 九、参考文献
一、发展简史
1890-1894 空间机构理论 研究
1948 Gough 平台式并联 机构
1962 Whitehall和Gough 六个长度可伸缩的 并行线性支杆支撑 两个平台的轮胎测 试机
虚拟轴机床
虚拟轴机床(Virtual Axis Machine Tools) 又称并联机床，是机器人技术和 机床技术相结合的产物。 这种新型机床完全打破了传统 机床结构的概念，抛弃了固定导 轨的导向模式，采用了多杆并联 机构驱动，被认为是20世纪最具 有革命性突破的机床设计。
目录
七、发展趋势
4.群组化
将多台虚拟轴机床组成大型柔性加工、装配、测量 等工作中心进行并行工作
群组化并行工作机床
八、应用
基于虚拟机床模块化程度高、刚度高、移动部件质 量小、速度快、结构简单以及精度高等优点，可在虚拟 轴机床的活动平台上装备机械手腕、电主轴、激光器、 CCD摄像机等末端执行机构，在一定范围内可实现多坐 标数控加工、装配、测量等多种功能。 特别适合于复杂型腔、三元叶轮、透平机叶片及航 空航天业异性零件等复杂三维空间曲面的加工，还可以 用于轻工机械、食品包装等领域，具有广阔的应用前景。 传统机床长久的发展及广泛的应用证明，迄今为止 虚拟轴机床不可能全面取代传统机床，但是虚拟轴机床 的优越性使其将会在一些专业领域成为传统机床强有力 的补充者。
虚拟轴并联机床研究的发展、关键技术及趋势
Ｏ 引 言
新 一 代 机 床 的发 展 趋 势 是 进 一 步 满 足超 精 密 、 超 高速 、 光 和细 微 加 工 等 新 工 艺提 出 的 高性 能 和高 集 激
重 要 发 展 方 向 床 的发 展
１ １ 虚 拟 轴 并 联 机 床 研 究 的 历 史 回 顾 ． Ｄ．Ｓｅ ａ 在 １ ６ ｔｗ ｒ ｔ ９ ５年 提 出 了 一 种 新 型 的 、 自由 度 ６ 的 空 间 并 联 机 构 ， 由 上 下 两 个 平 台 和 ６个 并 联 的 、 它 可 独 立 自 由 伸 缩 的 杆 件 组 成 ， 缩 杆 和 平 台 之 间 分 别 通 伸 过 两 个 球 铰 链 Ａ、 ｃ、 Ｅ、 和 口、 ｃ ｄ、 、 Ｂ、 Ｄ、 Ｆ ｂ、 、 ｅ 厂连 结 ， 称 为 Ｓｅ ｒ 平 台 （ １ ［ ， 功 地 将 它 应 用 于 战 斗 机 的 ｔｗａｔ 图 ）５ 成 １ 模 拟 器 中 ， 展 开 相 应 的 理 论 研 究 。 １ ６ 年 他 发 表 了 并 ９６ 论 文 《 ｌｔ ｒ ｗｉ ｉ ｅ ｒｅ ｆＦｅ ｄ ｍ）， 定 了 Ａ Ｐ ａ ｏｍ ｔ Ｓｘ Ｄ ｇｅ ｓｏ ｒｅ ｏ ） 奠 ｆ ｈ
Ｄｅ ｅｏｐ ｅ ，Ｋｅ ｃ ｎｏ ｏ ｙ ａ ｒ ｃｉ ｆＶｉｔ ａ ｉ ｖ ｌ ｍ ｎｔ ｙ Ｔｅ ｈ ｌ ｇ ｎｄ Ｄｉｅ ｔｏｎ ｏ ｒ ｕ ｌＡｘ ｓ Ｐａｒ ｌｅ ａ ｈｉ ｏ ａ ｌｌＭ ｃ ｎｅ Ｔｏ ｌ
Ｌ ｉ ｇ Ｙ Ｎ Ｈ ｎ －ｏ Ａ Ｇ Ｊ ｎｍ ｎ ＩＱａ ， Ａ ｏｇｂ ，Ｙ Ｎ ｉ － ｉｇ ｎ ａ
虚拟数控车床加工技术与应用研究
虚拟数控车床加工技术与应用研究摘要：随着我国经济的不断发展与成长，工业企业生产中对数控车床加工技术的要求也变得越来越高，将虚拟数控车床加工技术运用到实际中，不单单能够大幅度地提升工业机械数控机床加工技术，同时，还能加快我国工业经济发展的脚步与速度。
基于此，本文将对虚拟数控车床加工技术与应用进行进一步的分析与研究。
关键词：虚拟数控车床；加工技术；应用数控机床技术的出现，迅速被机械自动化企业运用在了机械生产中，数控机床技术不单单能够降低相关工作人员的劳动强度，同时还能为我国机械生产行业提供源源不断的动力。
但是，当数控机床运用多次后，隐藏在其中的问题就显露了出来，例如，专业的技术操作人员培养成本高等，而虚拟数控机床的出现，完美地解决了这些问题，虚拟数控机床主要运用了计算机强大的优势与特点对机床进行操控，能够真正地让操作人员的操作技能慢慢地向着智能化与网络化的方向发展。
1数控车床相关概念简述1.1数控车床的特点数控车床应用于工业化生产中已经有了很长一段时间，随着人们的要求不断提高，相关技术日益完善，现代化数控车床都有非常高的加工精度，并且被广泛应用于复杂零部件的加工生产过程中，数控车床加工的零部件具有较高的稳定性，且整体质量较高。
目前数控车床已经实现了半自动化与自动化操作与生产，并且实际生产加工效率也大幅度提升。
但是数控车床在实际应用过程中，前期往往需要投入大量的成本，且数控机床设备内部当中的系统也非常复杂，因此，一旦出现故障，维修难度也比较大，只有具备一定专业技术能力与经验的工作人员才能够对其开展维修管理。
1.2数控车床分类就目前环境下，数控车床被广泛应用于机械加工与制造业生产过程中，同时由于具体的用途不同，其也有着较多的种类，根据数控车床的基本原理以及功能，可以将其划分为点位控制数控车床以及普通数控车床。
当前数控车床加工技术在实践应用中的作用也越来越突出，整体水平大幅度提升，部分数控车床的性能也更加的独特，这样也能够最大程度上满足各种机械生产的实际加工需求。
利用虚拟技术研发数控机床
利用虚拟技术研发数控机床数控机床是一种通过计算机程序控制运动和操作切削工具的自动化机械设备。
近年来，随着虚拟技术的不断发展和进步，利用虚拟技术研发数控机床已经成为了一种重要的趋势。
本文将探讨利用虚拟技术研发数控机床所带来的好处以及在实践应用中的一些挑战。
一、虚拟技术在数控机床研发中的应用随着虚拟技术的发展，传统的数控机床研发方式面临一些问题，如模拟性能不足、成本高昂、研发周期长等。
而利用虚拟技术进行数控机床研发可以有效地解决这些问题。
1. 数控仿真虚拟技术可以通过数控仿真软件对数控机床进行全方位的仿真和验证。
研发人员可以在计算机上模拟真实的加工场景，实时观察数控机床的运动轨迹和切削状态，以及加工零件的形状和尺寸。
这种虚拟仿真技术可以大大缩短实际研发周期，减少试错成本。
2. 虚拟现实技术虚拟现实技术可以帮助研发人员更直观地了解数控机床的工作过程。
通过穿戴式设备（如头戴式显示器），研发人员可以身临其境地观察数控机床的操作和工作现场，从而更好地理解机床的工作原理和性能。
虚拟现实技术还可以提供交互式的操作界面，使得研发人员可以在虚拟环境中进行实时的调试和优化。
二、虚拟技术研发数控机床所带来的好处利用虚拟技术研发数控机床可以带来许多好处，包括但不限于以下几个方面：1. 提高研发效率通过虚拟仿真和虚拟现实技术，研发人员可以在计算机上进行实验和测试，减少实际试验的成本和时间。
虚拟技术还可以帮助研发人员快速调整和优化机床的设计参数，提高试验效率和成果产出。
2. 降低研发成本利用虚拟技术进行数控机床研发可以降低实际试验和制造的成本。
通过虚拟仿真，研发人员可以在计算机上进行大量的实验和测试，减少原型机的制造和试验所需的资源和资金投入。
3. 提高产品质量虚拟技术可以在机床研发的早期阶段就发现和解决潜在的设计问题。
通过虚拟仿真，研发人员可以对机床的结构和运动进行全面而准确的分析，从而优化设计，提高产品的质量和性能。
三、虚拟技术研发数控机床的挑战与未来发展趋势虽然利用虚拟技术研发数控机床具有许多好处，但在实践应用中仍然面临一些挑战和难题。
虚拟轴数控机床关键技术研究
第２卷 第３ １ 期
石 家庄铁 道 学 院 学报 （自然科 学版 ）
ｖ１２ ｏ 。 １ ． ． Ｎ ３
２ ８ 月 ＪＵ ＮＬ Ｆ Ｈ Ｉ Ｈ Ａ Ｇ Ａ Ｗ ＹＩ Ｔ ＵＥ（ＡＵ Ａ Ｉ Ｃ ） ０ 年９ ０ Ｏ ＲＡ ＩＡ Ｕ Ｎ Ｉ Ａ ＳＩ Ｔ ＮＴＲＬ Ｃ ＮＥ Ｏ ＳＪＺ ＲＬ Ｎ Ｔ ＳＥ
１ 虚 拟 轴 数 控 机 床 关 键 技 术 研 究 内容
（ ）虚拟 轴 机床 机构 设计及 位 置研究 。通过 对虚 拟 轴机 床 整 体结 构构 成 和 工作 原 理 的分 析 ， 究 机 １ 研 床并 联机 构 的 自由度 和动平 台运 动 的 方式 ， 别 对 机 床并 联 机 构 和 串联 机 构 做 位 置 分 析 ， 已知 机 床输 分 当 入 的位置 ， 求解 机 床输 出 的位置 ， 有 当 已知 机 床输 出 的位 置 ， 还 求解 机床 输 入 的位 置 ， 过 推 导 计 算 得 到 通
术 的意 义。
关键 词 ： 虚拟 轴机 床 ； 控 系统 ； 能优 化 数 性
中图分 类号 ：Ｇ ４ 文献标 识码 ： Ｔ５ Ａ 文 章编 号 ： ６ ４— ３ ０（０ ８ ０ ０ ７ — ３ １ ７ ０ ０ ２ ０ ） ３— ０ ８ ０
机床 行业 为满 足对 具有 复杂 形貌 及 高精 度 要 求 零 部件 日益 增 长 的需 求 ， 年 来 ， 球 范 围 内都 在 积 近 全 极研 制和 开发新 型多功 能制 造装 备 与系统 ， 中在 机床 结构 技术 上 的新 探 索应 属 ２ 其 ０世 纪 ９ ０年代 中期 问 世 的虚拟 轴机 床 （ ｉｕｌ ｘｓＭａｈｎ ｏ１ ， 种 机床 又称 并 联机 床 （ ａａｅ Ｍａｈｎ ｏ１ ， Ｖｒ ａ Ａ ｉ ｃｉｅＴｏ）这 ｔ Ｐ ｒｌｌ ｃｉｅＴ ｏ） 虚拟 轴 机 床 ｌ 实质 上是 并联 机 器人技 术 与数控 机 床技术 结合 的产物 。它 同时 兼顾 了机 床 的 刚度 、 精度 以及 机器 人 的灵 活性 和柔 性 ， 既可 以看 作机 器人 化 的机 床 ， 以 完成 机 床 切 削 加工 的任 务 ， 可 又可 以看 作 机 床 化 的 机 器 人 ， 可 以完成 精 密机 器人 的操作 作业 ， 集多种 功 能 于一体 的新 型 数控 加 工装 备 。这 种 机床 完 全 打破 了传 统 是 机床 的结 构 ， 弃 了固定 导 轨 的刀具 导 向方式 ， 抛 采用 了多 杆并 联 机 构驱 动 ， 实现 等 同功 能 的传统 五 坐 标 与 数控 机床 相 比 ， 联机 床具 有如 下优 点 ： 并 刚度 质 量 比大 、 响应 速 度 快 、 境 适 应性 强 、 术 附 加值 高 ， 拟 环 技 虚 轴数控 技 术 已经在 许 多领 域都得 到 了成功 的应 用 ， 这种 机 床被认 为 是本世 纪 最具 有革命 性 的 突破 。
基于CAD技术在虚拟轴数控机床应用研究
ｌ
性 结构 ，变形 较 小 。
訇 化
得可视 化结果 也很快 捷 。 ＤＡ Ａ ＭＳ是实体 建模技 术 ， 并 且加 入特 征造 型和 变量 技 术。Ａ ＡＭＳ对于 简单 Ｄ 零件 的 建 模 很 轻 松 ， 复 杂零 件 就 需 要 借 助 ＵＧ 等 软 件 建 模 ，再 将 模 型放 入 Ａ ＭＳ中做 仿 真 分析 。 ＤＡ Ｄ Ｍ Ａ Ａ Ｓ提 供许 多模 型参数 化 和分析 的 方法 ， 自动
务１
訇 似
基于Ｃ Ｄ技术在虚拟轴数控机床应用研究 Ａ
Ｒｅｓｅａｒ ｈｅ ｖｉｔ ｃｈ ｏｎ ｔ ｒ ｕａｌａ ｓ Ｎ Ｃ ａｃｈｉ ｏｏｌｂａ ｘｉ ｍ ｎｅ ｔ ｓｅｄ ｏｎ ＣＡ Ｄ ｅｃｈｎｏｌ ｔ ｏｇｙ
唐
健
Ｔ ＡＮＧ ｉｎ Ｊａ
度 受 限 ，系统 也 变得 不 可靠 。到 了 ９ ０年 代 ，出现 了一 种 结 合机 器 人 技 术 和 机 床 结 构技 术 的新 结 构
或 者 非 静 定 杆 系 ，构 造机 械 零部 件 数 目较 串联 构 造 平 台大 幅 减 少 ，主 要 由滚 珠 丝 部 件 组 成 ，遇 到 复 杂 的
４ ）精 度 高 ： 床 采 用 多轴 并 联 机 构 ，六 个 可 机
伸缩 杆 对 刀具 都 可 以 独立 控 制 机 床 位 置 ，热 对 称
术 基 础理 论 的研 究也 给 予 资 助 。随 着 计 算 机 的 处
理 能 力 加 快 ，今 后硬 件 的 复 杂性 在 向着 软 件 方 面
机 床 称 为 虚 拟 轴 机 床 ，又 叫并 联 机 床 ，它 是 机 床
行业 的重 大变 革 。虚 拟轴 机 床是 结 合 了机械 制 造 、
虚拟轴机床研究进展综述
虚拟轴机床原理特点及其发展冯鑫1361010333随着科学技术的快速发展，机械制造业也经历了空前的变化。
新一代机床的发展趋势是进一步满足超精密、超高速、激光和细微加工等新工艺提出的高性能和高集成度的要求。
虚拟轴并联机床的出现和发展就是典型的例子。
虚拟轴并联运动机床是基于空间并联机构Stewart【1】平台原理开发的，它以空间并联机构为基础，充分利用计算机数字控制的优势，以软件取代部分硬件，以电器装置和电子元件取代部分机械传动，使以笛卡尔坐标直线位移为基础的机床结构和运动学原理发生了根本的变化。
1 虚拟轴机床的原理及特点1.1 虚拟轴机床的原理传统机床的工作轴线和三维直角坐标轴相对应，而虚拟轴机床的工作主轴轴线突破了传统的概念。
传统机床布局的基本特点是以机床、立柱、横梁等作为支撑部件，主轴部件和工作台的滑板沿支撑部件上的直线导轨运动，按照X、Y、Z坐标运动叠加的串联运动学原理，形成刀头点的加工表面轨迹。
虚拟轴并联运动机床（图1）以桁架杆系结构[2]取代传统机床的悬臂梁和两支点梁结构来承载切削力和部件重力, 加上运动部件的质量明显减小以及主要由电主轴、滚珠丝杆、直线电动机等机电一体化部件组成，因而具有刚度高、动态特性好、机床的模块化程度高、易于重构以及结构简单等特点[3-4]。
1.1.1机床机构简单虚拟轴机床主要由框架和变长度杆等简单构件组成，对于复杂的曲面加工，不需要普通机床的X、Y、Z三个方向的工作台或刀架的复合运动，只要控制六杆长度即可。
机床用较为复杂的控制换取了结构的最大简化。
1.1.2机床结构强度高传统机床因结构不对称，而使机床受热受力不均匀。
虚拟机床呈对称的图1 虚拟轴机床原型1.工作台2. 刀具3. 主轴4. 框架5. 杆6. 关节7. 电机框架结构，刚度高、稳定性好，具有承载重量比高的优点。
1.1.3并联传动特点传统机床是串联传动结构，主轴或工作台的运动由各传动轴依次传递，不仅存在误差积累问题，而且运动的质量较大，使机床高速动态性能恶化。
五轴加工中心虚拟机床及后置处理应用研究
五轴加工中心虚拟机床及后置处理应用研究【摘要】五轴加工中心是一种高精度、高效率的加工设备，虚拟机床技术和后置处理技术是提高其生产效率和优化加工过程的重要手段。
本文首先介绍了五轴加工中心的概念和特点，然后探讨了虚拟机床技术在五轴加工中心中的应用以及后置处理在其中的重要性。
随后通过实际案例研究分析了虚拟机床与后置处理的结合应用，并展望了技术创新和发展趋势。
研究表明，虚拟机床与后置处理的结合为五轴加工中心带来更高的生产效率，在未来的研究中应着重关注技术创新。
本研究对五轴加工中心的发展具有一定借鉴意义，有助于推动其技术的进步和提升市场竞争力。
【关键词】五轴加工中心、虚拟机床、后置处理、技术创新、生产效率、发展趋势、借鉴意义。
1. 引言1.1 研究背景虚拟机床技术的兴起为五轴加工中心提供了新的加工模式和思路。
通过虚拟仿真技术，可以在实际加工之前进行数字化模拟，提前发现并解决潜在问题，减少资源浪费和生产周期，提高生产效率和产品质量。
而后置处理在五轴加工中心中的重要性也日益凸显。
通过后置处理技术，可以对加工过程中产生的毛刺、残留物等进行精确清除，提高零件的表面质量和精度，从而满足客户的高要求。
研究五轴加工中心虚拟机床及后置处理应用，旨在提高生产效率、减少成本、提升产品品质，为制造业的发展注入新的动力和活力。
1.2 研究目的本研究的目的是探讨五轴加工中心虚拟机床及后置处理的应用研究，旨在解决五轴加工中心加工过程中存在的一些问题，促进五轴加工中心的效率和精度提升，推动该领域的技术创新与发展。
具体目的包括：1. 分析五轴加工中心的应用现状和存在的问题，探讨虚拟机床技术在五轴加工中心中的应用优势和潜在价值，并研究后置处理在五轴加工中心中的重要性。
2. 研究虚拟机床与后置处理的结合应用案例，总结不同技术的优缺点，探讨其在五轴加工中心中的实际效果和应用价值，为相关企业和研究机构提供借鉴。
3. 探讨虚拟机床技术和后置处理技术的创新和发展趋势，提出未来发展中应关注的重点，为五轴加工中心技术的创新和提升提供参考和指导。
虚拟数控车床加工技术的研究
虚拟数控车床加工技术的研究随着现代机械加工业的不断发展，机械加工设备也在不断更新，虚拟数控机床就是其中一个颇受关注的加工设备。
本文在分析数控技术的基础上深入分析了虚拟数控车床系统和功能，进而论述了虚拟加工过程的实现，最后展望了虚拟数控机床加工技术的发展趋势。
标签：虚拟;数控机床;加工技术一、前言对于机械加工业来说，如何提高机械加工的质量和效率是至关重要的研究课题，虚拟数控车床成为了机械加工业的重点加工设备时候，机械加工迈入了新的发展阶段。
二、数控技术的基本概念数字控制技术，简称数控技术。
数控技术是用数字信息对机械加工和运动过程进行控制的技术，其给现代机械加工带来了很大的帮助。
数控技术不仅包含了传统的机械制造技术、计算机技术、传感检测技术和网络通信技术、光机电技术，而且它还拥有属于自己的先进技术，如：它具有高精度、高效率和柔性自动化等特点。
数控技术主要是采用计算机控制，预先编程后利用编程好的控制程序实现对设备的控制功能，这样就增强了机械加工的灵活性并且提高了设备的工作效率。
数控技术还促使了CAD、CAM技术向实用化、工程化方向发展。
之后由于微电子技术的迅速发展，数控系统的性能有了极大的提高、功能也不断的丰富，在先进数控技术的背景下，机械加工的不同领域也得到了不同的发展需求。
数控技术是电子计算机技术、数字控制技术、数控工艺和数控程序编制、软件的开发与应用等多项技术的综合，也就是说数控技术已经成为了先进机械加工的主体。
三、虚拟数控车床系统方案及功能1、随着工业经济的不断发展进步，数控车床机械设备及其相关数控技术在工业经济发展中的应用需求越来越大，但是数控机床设备以及相关应用技术在工业机械设备中购买费用较高，这给一些没有购买经济实力或者购买困难的企业数控技术的应用带来了很大的不便，为了克服数控机械设备以及数控加工技术给企业带来的经济压力，提出将计算机应用技术应用于工业机械生产中，通过虚拟数控车床加工环境或建立计算机相关数控车床加工系统的方法，提高数控车床加工技术在企业工业生产中的应用。
清华大学研制成功虚拟轴机床
清华大学研制成功虚拟轴机床 号称使机床技术发生根本性变革的大型镗铣类虚拟轴机床,今年4月初诞生于清华大学精密仪器系制造工程研究所,从而使中国成为世界上少数几个拥有该项技术的国家之一。
专家鉴定认为,该样机在拟轴机床设计理论与建造关键技术方面达到国际先进水平,在作业空间描述和控制策略优化方面,部分理论成果属国际首创。
机械制造设备先后经历了皮带、齿轮、数控、计算机数控机床等阶段,但是历代设备都是采用有床身、立柱、主轴箱和工作台等组成的非对称C 型结构,这样的结构存在着很多结构性的缺陷。
而新研制成功的虚拟轴机床彻底改变了这种结构,首次采用双八面体桁架和全对称控制轴结构,以可以伸缩的6条“腿”来连接动平台和静平台,通过控制这6条“腿”的伸缩就可以控制动平台的空间位置和姿势,从而使装在动平台上的主轴头在三维空间内灵活运动,满足刀具运动轨迹的要求,适于复杂三维空间曲面的加工。
在活动平台末端可以装备电主轴、机械手、激光器等,具有多种加工功能。
由于采用全对称布置的驱动轴和机床的框架结构,各部件只受拉力或压力,而没有变曲力矩,因此具有很好的刚度,可以高精度地切削很硬的航空材料。
该机床结构简单,承载重量比高,可形成全封闭的工艺系统,容易达到高速度和高加工精度。
另外,它还具有模块化程度高、出力大、造价低等优点。
虚拟轴机床技术涉及机器人学、机构学、数学、力学、数控技术等多学科,是多学科科研人员协同攻关的结果。
(新华社)Qinghua-a Universitato sukcese elfabrikisfikcian akso-ilma inon Grandtipa alez -freza akso -ilma ino ,kiu deradike reformis ilma inan teknikon ,naski is en Qinghua -a Universitato komence de aprilo ijare.Per tio inio fari is unu el la kelkaj landoj posedantaj tiun teknikon .La ǔekspertizo de specialistoj ,tiu specimena ilma ino a tingis inter nacian progresintan nivelon en projekta teorio kaj fabri -ka losilaj tekniko ,iuj iaj teoriaj fruktoj estas la unuaj internacie.Tiu ilma ino havas simplan strukturon ,altan proporcion desar a pezo,povas formi komplete fermitan teknologian sistemon kaj facile a tingi altan rapidecon kaj altan precizecon de prilabora-do .Ce tere i povas alte modeligi pecon ,havas grandan eliran for ton kaj malmultan fabrikan koston .Tiu ilma ino tu as sciencojn de roboto,strukturo,matema tiko,mekaniko kaj cifera programo,estas rezulto de kunlaborado de multfakaj sciencaj esploristoj .——世界科学技术TSkT 科技创新20。
2023年虚拟轴加工中心或虚拟轴铣床项目评估分析报告
虚拟轴加工中心或虚拟轴铣床项目评估分析报告目录前言 (4)一、背景及必要性 (4)(一)、虚拟轴加工中心或虚拟轴铣床项目背景分析 (4)(二)、实施虚拟轴加工中心或虚拟轴铣床项目的必要性 (5)二、地理位置与选址分析 (7)(一)、选址原则与考虑因素 (7)(二)、地区概况 (7)(三)、创新与社会经济发展 (8)(四)、目标市场和产业导向 (8)(五)、选址方案综合评估 (8)三、虚拟轴加工中心或虚拟轴铣床项目基本情况 (9)(一)、虚拟轴加工中心或虚拟轴铣床项目名称及虚拟轴加工中心或虚拟轴铣床项目单位 (9)(二)、虚拟轴加工中心或虚拟轴铣床项目建设地点 (9)(三)、调查与分析的范围 (10)(四)、参考依据和技术原则 (11)(五)、规模和范围 (12)(六)、虚拟轴加工中心或虚拟轴铣床项目建设进展 (13)(七)、原材料与设备需求 (14)(八)、环境影响与可行性 (16)(九)、预计投资成本 (17)(十)、1虚拟轴加工中心或虚拟轴铣床项目关键技术与经济指标 (18)(十一)、1总结与建议 (19)四、虚拟轴加工中心或虚拟轴铣床项目投资主体概况 (20)(一)、公司概要 (20)(二)、公司简介 (21)(三)、财务概况 (21)(四)、核心管理层介绍 (22)五、风险评估与应对策略 (23)(一)、虚拟轴加工中心或虚拟轴铣床项目风险分析 (23)(二)、风险管理与应对方法 (25)六、劳动安全生产分析 (27)(一)、安全法规与依据 (27)(二)、安全措施与效果预估 (27)七、原辅材料供应 (30)(一)、建设期原材料供应情况 (30)(二)、运营期原材料供应与质量控制 (31)八、虚拟轴加工中心或虚拟轴铣床项目进展与里程碑 (32)(一)、虚拟轴加工中心或虚拟轴铣床项目进展 (32)(二)、重要里程碑与进度控制 (33)(三)、问题识别与解决方案 (34)九、市场与供应链管理 (36)(一)、供应链策略 (36)(二)、供应商关系管理 (36)(三)、存货与库存管理 (36)(四)、客户关系管理 (37)(五)、物流与分销策略 (37)十、投资方案 (37)(一)、虚拟轴加工中心或虚拟轴铣床项目总投资构成分析 (37)(二)、建设投资构成 (38)(三)、资金筹措方式 (39)(四)、投资分析 (40)(五)、资金使用计划 (41)(六)、虚拟轴加工中心或虚拟轴铣床项目融资方案 (42)(七)、盈利模式和财务预测 (44)十一、战略合作伙伴与投资者关系 (45)(一)、投资者关系管理 (45)(二)、战略合作伙伴关系管理 (46)(三)、投资者关系沟通 (46)(四)、投资者服务计划 (47)十二、社会责任与可持续发展 (47)(一)、社会责任策略 (47)(二)、可持续发展计划 (48)(三)、社会参与与贡献 (48)十三、环境保护与可持续发展 (49)(一)、环境保护政策与承诺 (49)(二)、可持续生产与绿色供应链 (49)(三)、减少废物和碳足迹 (50)(四)、知识产权保护与创新 (51)(五)、社区参与与教育 (52)十四、未来展望与增长策略 (52)(一)、未来市场趋势分析 (52)(二)、增长机会与战略 (53)(三)、扩展计划与新市场进入 (53)十五、虚拟轴加工中心或虚拟轴铣床项目可行性风险分析 (54)(一)、虚拟轴加工中心或虚拟轴铣床项目风险识别 (54)(二)、风险评估和定量分析 (54)(三)、风险管理计划 (55)(四)、风险缓解策略 (55)前言本报告是关于虚拟轴加工中心或虚拟轴铣床项目运营管理的评价分析，通过对虚拟轴加工中心或虚拟轴铣床项目的关键指标和运营流程进行细致分析，旨在发现问题和优化运营效率。
虚拟轴混联研抛机床多柔体动力学研究
虚拟轴混联研抛机床多柔体动力学研究金属切削机床发展至今，总的说来，它们的基本结构没有什么变化，一般都采用由床身、立柱、主轴箱和工作台等部件串联而成的非对称“C”型布局，这种布局使机床机构复杂，受力和热变形不均匀、误差累积加大。
而虚拟轴机床(并联机床)彻底打破近两个世纪以来以笛卡尔坐标直线位移为基础的机床结构和运动学原理，将机床结构技术与机器人技术相结合，以空间并联机构(并联机器人)为基础，以软件取代部分硬件，以电气装置和电子器件取代部分机械传动，具有结构简单、传动链短、环境适应性好、技术附加值高等优点。
虚拟轴机床发展至今已有10年，世界各国已经开发研制出多种结构构型的专用机床，有的已进入实用化阶段。
总的说来，虚拟轴机床具有模块化程度高，易于重构，机械结构简单，但也存在着明显的不足，即在刚度、精度以及作业空间等方面存在着明显的缺陷。
因此，如何扬长避短地开辟虚拟轴机床的应用新天地，便成为该领域具有重要研究价值的战略选择。
本课题组在虚拟轴混联机床的开发中，寻求和开拓其在模具曲面自动精加工中的新领域，充分利用弹性加工的特点，通过巧妙设计弹性研抛工具系统将其用于自由曲面的研抛加工中。
本文所做的探索为拓展虚拟轴混联机床的应用领域开辟了新的道路。
虚拟轴混联研抛机床是一个包含多环闭链机构的复杂多体系统，与传统的串联机构相比，建立动力学方程是较为复杂而困难的。
虚拟轴混联研抛机床与机器人不同，在动力学方面有许多自身的特点，特别是对于自由曲面研抛加工这样一种特殊的加工形态，其结构抗振性和加工稳定性是主要考虑的问题。
因此，虚拟轴混联研抛机床的动力学分析就成为改善系统动态性能的关键。
目前，建立虚拟轴混联研抛机床动力学方程均是把机床抽象成多刚体系统，应用多刚体系统动力学的建模方法，将虚拟轴混联研抛机床的各个支杆和平台看作是独立的子结构，建立各自的动力学方程，然后根据子结构之间的约束关系建立系统的约束动力学方程。
由于虚拟轴混联研抛机床本身结构的特点，各部件刚度相差较大，比如支杆的刚度就弱于动、静平台，所以，在运动时支杆本身的变形便不可忽视，并且在支杆变形的同时，又与虚拟轴混联研抛机床摘要......鱼鱼鱼鱼鱼鱼鱼旦鱼旦旦旦鱼旦旦旦旦旦旦旦旦旦鱼旦旦旦旦旦鱼旦旦旦旦旦旦旦旦旦旦旦旦旦旦旦旦鱼旦坦旦旦旦，口，月旦归，，-旦鱼鱼口...鱼鱼，，..州旦旦旦鱼整体的刚性运动相互作用或祸合。
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虚拟轴机床研究进展综述Xx 学号：xx摘要：虚拟轴机床作为一种新型的加工设备在广泛的领域内引起人们的重视。
现对虚拟轴机床的特点和应用，以及虚拟轴机床在国内外的研究状况进行综述和分析，结合虚拟轴机床的最新研究领域和现状，对虚拟轴机床将来的发展趋势做了详细的展望。
关键词：虚拟轴；机床；关键技术；发展趋势0 引言随着科学技术的快速发展，机械制造业也经历了空前的变化。
新一代机床的发展趋势是进一步满足超精密、超高速、激光和细微加工等新工艺提出的高性能和高集成度的要求。
虚拟轴并联机床的出现和发展就是典型的例子。
虚拟轴并联运动机床是基于空间并联机构Stewart【1】平台原理开发的，它以空间并联机构为基础，充分利用计算机数字控制的优势，以软件取代部分硬件，以电器装置和电子元件取代部分机械传动，使以笛卡尔坐标直线位移为基础的机床结构和运动学原理发生了根本的变化。
1 虚拟轴机床的特点1.1 虚拟轴机床的结构特点传统机床的工作轴线和三维直角坐标轴相对应，而虚拟轴机床的工作主轴轴线突破了传统的概念。
传统机床布局的基本特点是以机床、立柱、横梁等作为支撑部件，主轴部件和工作台的滑板沿支撑部件上的直线导轨运动，按照X、Y、Z 坐标运动叠加的串联运动学原理，形成刀头点的加工表面轨迹。
虚拟轴并联运动机床（图1）以桁架杆系结构[2]取代传统机床的悬臂梁和两支点梁结构来承载切削力和部件重力, 加上运动部件的质量明显减小以及主要由电主轴、滚珠丝杆、直线电动机等机电一体化部件组成，因而具有刚度高、动态特性好、机床的模块化程度高、易于重构以及结构简单等特点[3-4]。
1.1.1机床机构简单虚拟轴机床主要由框架和变长度杆等简单构件组成，对于复杂的曲面加工，不需要普通机床的X、Y、Z三个方向的工作台或刀架的复合运动，只要控制六杆长度即可。
机床用较为复杂的控制换取了结构的最大简化。
1.1.2机床结构强度高传统机床因结构不对称，而使机床受热受力不均匀。
虚拟机床呈对称的图1 虚拟轴机床原型1.工作台2. 刀具3. 主轴4. 框架5. 杆6. 关节7. 电机框架结构，刚度高、稳定性好，具有承载重量比高的优点。
1.1.3并联传动结构传统机床是串联传动结构，主轴或工作台的运动由各传动轴依次传递，不仅存在误差积累问题，而且运动的质量较大，使机床高速动态性能恶化。
而虚拟轴并联机床的六杆分别由六个电动机控制各杆长度，获得主轴所需要的刀具工作位置，使得串联结构的缺点得以改善（图2）。
高速加工时，并联结构的优势更加的明显。
图 2 Stewart 平台工作原理图1.2虚拟机床的加工特点1.2.1加工精度高由于虚拟轴机床具有并联结构的优点，并联结构的各个轴的误差形成的是平均值，不同于串联机构的轴的误差的相互叠加，因此加工精度较高。
1.2.2适应性强虚拟轴机床的加工，主要是通过连接刀具的动平台在空间改变位置和姿态实现的，而刀具的运动是由六个伺服电机驱动六个滚珠丝杆，调整各杆的长度进行控制。
改变伺服电机的控制指令就可以改变刀具位姿。
因此刀具调整方便，机床适应性强。
1.2.3经济性好虚拟轴机床不仅结构简单，而且主要部件多为通用件，具有较强的模块化功能。
有利于针对不同加工需要进行设备重组。
减少投资，维修方便，经济性能良好。
2 虚拟轴机床的研究现状目前，国内外关于并联机床研究的关键技术主要集中于以下几个方面：并联机床的设计理论和结构设计研究，虚拟轴并联机床的运动学设计研究，虚拟轴并联机床的动力学和动态特性研究，虚拟轴并联机床的动力与控制策略的研究等。
2.1 虚拟轴机床设计理论和结构设计研究虚拟轴并联机床的组成原理研究主要致力于解决并联机床的自由度计算、运动副类型、支铰类型以及运动学分析、建模与仿真等问题；结构设计主要包括机床的总体布局和安全机构设计。
国外，从并联机床的设计到制造已经实现了计算机的虚拟设计和仿真。
由于并联机床的复杂性和设备的高昂造价，促使机床虚拟设计平台的出现[5]。
近年来，国内在虚拟轴机床的研究方面也做了许多工作。
清华大学研制了VAMTIY型虚拟轴机床的样机（图3），东北大学研制了修磨刚胚缺陷的并联机器人机床（图4）。
国内其他一些高校也对类似的结构的虚拟轴机床进行了开发研究。
图（3）VAMTLY样机图（4）并联机器人机床2.2 虚拟轴机床的运动学设计研究虚拟轴并联机床运动学设计包括工作空间定义与描述、工作空间分析与综合两部分。
工作空间分析是并联机床机构运动学设计的核心内容之一。
工作空间是评价动平台实现位姿的能力的主要标准。
工位奇异性研究主要研究奇异性工位的位置和范围。
当机构处于奇异相位时，机构的速度反解不存在，存在某些不可控的自由度，奇异相位分为边界奇异、局部奇异和结构奇异三种形式。
2.3虚拟轴机床动态特性的研究刚体动力学逆问题是并联机床动力分析、整机动态设计和控制器参数确定的理论基础。
这类问题可以归结为已知平台的运动规律，求解铰内力和驱动力。
和传统的串联机构机床一样，动态特性是影响并联机床加工效率和加工精度的重要指标。
动态设计的目标可以归结为：提高整机单位重量的静刚度、通过质量和刚度合理匹配使得低阶主导模态的振动能量均衡，有效的降低刀具与工件相对柔度，以期改善抵抗切削颤振的能力。
2.4虚拟轴机床控制策略的研究从机床运动学的观点看，并联机床与传统机床的本质区别在于动平台在笛卡尔空间中得运动是关节空间伺服运动的非线性映射[6]。
因此，在进行运动控制时，必须通过位置逆解模型，将给定的刀具位姿及速度信息变换为伺服系统的控制命令，并取得并联机构实现刀具的期望运动。
3虚拟轴机床的发展趋势虚拟轴机床之所以能在Stewart平台基础上形成各种样机，受到社会广泛关注并吸引了众多学者从各个角度进行研究。
最为重要的原因就是虚拟轴机床具有独特的结构和先进的控制技术。
虚拟轴机床的这些优点拥有明显的市场潜力和良好的发展前景。
其未来的发展趋势主要体现在以下方面。
3.1虚拟机床结构设计的标准化和可靠高精度方面的研究虚拟轴机床结构简化的最大特点就是便于模块化和标准化，为柔性制造系统的设备重组提供了良好的基础，为敏捷制造提供了硬件条件[8]。
虚拟轴机床的精度已经不再停留在静态的集合精度，运动精度、热变形和振动的检测和补偿越来越得到重视，以适应高性能加工和高可靠性的需要[7]。
机床的加工精度，其重复性和可信赖度很高，性能能够长期保持稳定。
机床需要具有自由化、自监控、自诊断和预维护功能。
3.2虚拟轴机床开放式数控系统的研究目前虚拟轴机床的研究主要着眼于开放式数控系统以及数控系统模块化结构的研究，在今后的一段时间内还需要有以下几个方面的深入。
首先，新一代的虚拟轴机床开放式控制系统需要有更高的智能水平，其控制将向着更高的精度、更高的可靠性和更快的响应等高智能化的方向发展。
其次，开放式控制系统将向网络化方向发展。
随着现代科学技术的进步，特别是通讯和网络技术的日新月异，基于网络技术的开放式运动控制系统的研究，必将在我国数控技术领域掀起一个更高的研究热潮。
再次，开放式控制系统将向基于组件的数控软件开发技术方向发展。
为了使软件具有更好的可移植性、可扩展性可重用性，基于组件的软件设计方法正成为计算机软件的重要发展方向。
最后，虚拟轴并联机床组成标准模块和关键基础件的研制也是一个很重要的方向。
虚拟轴机床组成模块主要包括主轴系统、杆件和铰链、线性直接驱动设备、特种直接驱动设备。
这些设备的性能直接决定机床的综合性能，加快这些装备和技术的研制对于加快推进并联机床的发展具有重大的意义。
4总结虚拟轴机床是一种新型的机床，是现代机器人技术和现代数控机床技术结合的产物，它代表着机床制造业的发展方向。
由于传统的串联机床和虚拟轴并联机床在结构和性能上的对偶关系，决定了这两种机床在应用上不是替代作用而是互补作用。
虚拟轴机床是一个国家技术力量和装备水平的重要标志。
因此，在提高我国装备制造业进程中必须加大对虚拟轴机床的研究力度。
对虚拟轴机床进行全面而系统的研究，并不断将其推向实际应用，具有重要的理论意义和实用价值。
参考文献[1] D.Stewart et al. A platform with Six Degree of Freedom. Proc. Instn mech.Engrs, 1965~1966[2] W.Hans et al. Development of Hexapod Based Machine Tool.Annals of the CIRP,1988,47(1)[3] 黄征。
并联机器人机构学理论及控制 [M]. 北京：机械工业出版社，1997.[4] Joseph A. Falco E mest W. Kent. Virtual Manufactering Tools for CollaborativeExploration of Hexapod Machine Capabilities and Applications.[5] 汪劲松，朱煜，张华。
并联机床虚拟产品设计系统及基本框架研究[J]. 计算机集成制造系统-CMS，2001,7（5）：57-62[6] 周凯. 虚拟轴数控机床的虚实映射联动控制. 中国机械工程. 1998.9(3)[7] 刘文涛等. 并联杆系机床工作空间与精度分析. 制造技术与机床, 1988,9(5)[8] 杨建新，郁鼎文，王立平，等。
并联机床研究现状与展望 [J]. 机械设计与制造工程，2002（3）：10-14（注：本资料素材和资料部分来自网络，仅供参考。
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